実験用ロボットを作っている。
膝曲げの限界を確認するために、四つん這いと膝立ちで膝を曲げるモーションを作った。
どちらも深く曲げてから元に戻れた。
次は立った状態で膝屈伸のモーションを作って見る。
今までの動きから考えると、太ももが床と平行になるよりも深く膝を曲げた辺りで戻れなくなるのかば?
そうすると、正座から膝を真っ直ぐ立ててから、片足を前に出して立ち上がる動きが必要。
2019年1月30日水曜日
2019年1月29日火曜日
2019年1月28日月曜日
実験用ロボット
実験用ロボットを作っている。
正座から立ち上がる動きを作ってる所。
膝立ち状態から片足づつ動かして立ち上がろうとしたけど爪先が引っ掛かってるのか上手く行かない。
後ろに重心を移動してから前に倒れない様に片足を出そうとしても出来なかった。
色々調整してたら真っ直ぐ立ち上がれそうにはなったけど足裏が床にちゃんと着いてないので立ち上がれない。
足裏をちゃんと床に着けても、立ち上がれる膝の角度に合わせるのが難しい。
EDLCを付けたら立ち上がれるかな?
そんな事をしてたら電池切れになった。
膝サーボに電流を食われて稼働時間が短くなる。
正座から立ち上がる動きを作ってる所。
膝立ち状態から片足づつ動かして立ち上がろうとしたけど爪先が引っ掛かってるのか上手く行かない。
後ろに重心を移動してから前に倒れない様に片足を出そうとしても出来なかった。
色々調整してたら真っ直ぐ立ち上がれそうにはなったけど足裏が床にちゃんと着いてないので立ち上がれない。
足裏をちゃんと床に着けても、立ち上がれる膝の角度に合わせるのが難しい。
EDLCを付けたら立ち上がれるかな?
そんな事をしてたら電池切れになった。
膝サーボに電流を食われて稼働時間が短くなる。
2019年1月27日日曜日
2019年1月26日土曜日
2019年1月25日金曜日
2019年1月24日木曜日
2019年1月23日水曜日
2019年1月22日火曜日
2019年1月21日月曜日
2019年1月20日日曜日
実験用ロボット
実験用ロボットを作っている。
立ち姿勢からいきなりしゃがむと後ろに倒れたので中間の姿勢を追加した。
それでも立たせる場所で前や後ろに倒れてしまう。
それは置いといて、しゃがんだ姿勢から立ち上がれるか試して見たら仰け反ってしまった。
しゃがんだ姿勢で重心が後ろに寄ってるので膝サーボのトルクが足りないのかな?
機体の重さは予想よりは軽い約3.5kgになってた。
サーボのトルクが上手く発揮出来れば立ち上がれそうなんだけど。
前転の時の様に、しゃがんだ時に膝と太ももをくっ付けない姿勢を挟んで見よう。
それで駄目なら足を前後にずらして見る。
立ち姿勢からいきなりしゃがむと後ろに倒れたので中間の姿勢を追加した。
それでも立たせる場所で前や後ろに倒れてしまう。
それは置いといて、しゃがんだ姿勢から立ち上がれるか試して見たら仰け反ってしまった。
しゃがんだ姿勢で重心が後ろに寄ってるので膝サーボのトルクが足りないのかな?
機体の重さは予想よりは軽い約3.5kgになってた。
サーボのトルクが上手く発揮出来れば立ち上がれそうなんだけど。
前転の時の様に、しゃがんだ時に膝と太ももをくっ付けない姿勢を挟んで見よう。
それで駄目なら足を前後にずらして見る。
2019年1月19日土曜日
2019年1月18日金曜日
実験用ロボット
実験用ロボットを作っている。
仰向けから突き指立ちに移行する時に肘を外側に向けて見たけど、肘を後ろ側に向けた時と同じ様に重心移動が起きた。
それでも何とか突き指立ちの姿勢が出来た。
肘サーボが重心から遠いのでトルク不足のせいか肘屈伸は無理だった。
手首の緩みも有って少し傾く。
肘屈伸が出来ないので上半身を傾けてお尻を浮かす方法を試して見たら、上半身の傾きが足りなくてお尻を浮かせられなかった。
何をやろうとしてたか分からなくなって来た。
仰向けから上半身を起こす時に、上半身を起こし過ぎてるので、片膝を立てる余裕を持たせた角度まで上半身を起こせば良いかな?
片膝を立ててもお尻の下に足を持ってく姿勢に移行出来なきゃ意味ない。
仰向けから突き指立ちに移行する時に肘を外側に向けて見たけど、肘を後ろ側に向けた時と同じ様に重心移動が起きた。
それでも何とか突き指立ちの姿勢が出来た。
肘サーボが重心から遠いのでトルク不足のせいか肘屈伸は無理だった。
手首の緩みも有って少し傾く。
肘屈伸が出来ないので上半身を傾けてお尻を浮かす方法を試して見たら、上半身の傾きが足りなくてお尻を浮かせられなかった。
何をやろうとしてたか分からなくなって来た。
仰向けから上半身を起こす時に、上半身を起こし過ぎてるので、片膝を立てる余裕を持たせた角度まで上半身を起こせば良いかな?
片膝を立ててもお尻の下に足を持ってく姿勢に移行出来なきゃ意味ない。
2019年1月17日木曜日
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2019年1月6日日曜日
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2019年1月3日木曜日
2019年1月2日水曜日
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