2019年1月31日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝曲げの限界を確認するために、四つん這いと膝立ちで膝を曲げるモーションを作った。
どちらも深く曲げてから元に戻れた。
次は立った状態で膝屈伸のモーションを作って見る。
今までの動きから考えると、太ももが床と平行になるよりも深く膝を曲げた辺りで戻れなくなるのかば?
そうすると、正座から膝を真っ直ぐ立ててから、片足を前に出して立ち上がる動きが必要。

2019年1月30日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
腰のピロボールを留めてるナットを締め直した。
場所が胴体の内側なので腰のユニバーサルジョイントを外して作業。
ナットが外れたのは片側だけで反対側は緩んでなかった。
数ヶ月の間、問題なかったのに何が原因かな?
ついでに指の伸ばした手に付け替えた。

2019年1月29日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
正座から立ち上がる動きとは逆の動きを作って見た。
以前は膝を曲げてしゃがむまでだったけど、しゃがまないで膝を着けてから正座する。
膝曲げが雑なせいか直ぐに前に倒れてしまう。
倒れた時に腰のピロボールを留めてるナットが外れて作業終了。
立ち上がるよりは座る方が負荷は小さいハズなんだけど。

2019年1月28日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
正座から立ち上がる動きを作ってる所。
膝立ち状態から片足づつ動かして立ち上がろうとしたけど爪先が引っ掛かってるのか上手く行かない。
後ろに重心を移動してから前に倒れない様に片足を出そうとしても出来なかった。
色々調整してたら真っ直ぐ立ち上がれそうにはなったけど足裏が床にちゃんと着いてないので立ち上がれない。
足裏をちゃんと床に着けても、立ち上がれる膝の角度に合わせるのが難しい。
EDLCを付けたら立ち上がれるかな?
そんな事をしてたら電池切れになった。
膝サーボに電流を食われて稼働時間が短くなる。

2019年1月27日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
正座から四つん這いになって立ち上がるんじゃなくて、上半身を前に傾けて徐々に立ち上がる動きを作ろうとしてる。
上半身をどれだけ前に傾けるかで膝立ちが出来るかが決まる。
上半身を前に傾けると同時に足首を返している。
膝立ち状態から両膝曲げの姿勢に移行すれば立ち上がるかな?と思ったけど、足裏が床にちゃんと着いてないので前に倒れる。
足裏をちゃんと床に着けるには片足づつ動かすか?
なんとか作法の通りではあるけど、トルク不足にならないかな?

2019年1月26日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
正座から四つん這いになった時に手首部分の板にひびが出来たので指無しの仮の手に付け替えた。
こんな事になるなら、手にサーボを仕込んで壊れない様にするのは難しそう。
四つん這いから立ち上がる為に前屈の姿勢を作って見た。
この姿勢から直接は立ち上がれないので、もうひとつ中間姿勢を作ろう。

2019年1月25日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝サーボの角度調整をして、立ち姿勢からしゃがむ動きと逆の動きが出来るか確認して見た。
しゃがんだ姿勢から1段階立ち上がる動きで電圧が下がり過ぎて動けない。
電気二重層コンデンサを付けて動ける様になるか試して見たい。
しゃがんだ姿勢では重心が後ろ側に有るから動けないと言うなら、重心が前側に有る正座から1段階立ち上がって見た。
立ち上がると言うより四つん這いになってしまったけど、重心位置が原因なのは分かった。
四つん這いになった時に手首部分の板にひびが出来たので直そう。

2019年1月24日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝上フレームは今有る物を使って太ももフレームに繋げた。
正座も出来たので可動範囲は問題ない。
サーボケーブルの配線をした。
次はサーボの角度調整をして、立ち姿勢からしゃがむ動きと逆の動きが出来るか確認する。

2019年1月23日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝上へ繋ぐ部品を失敗したので、その部品を膝下へ繋ぐ部品に加工し直した。
足首のフレームに比べて幅が広いので板を挟んで調整した。
膝と足首の太さの比率としてはこんな物だな。
膝上フレームは今の物を使って組んで見る。
太ももフレームに繋ぐ部品はどうするかな?

2019年1月22日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝にKRS-6003サーボを取り付けるフレームを作り始めた。
途中でKRS-4034とKRS-6003の取り付けネジの位置が同じなので、フレームを作り直さなくて良い事に気が付いたけど、作って見た。
材料をケチって切れ端を使ったら天板に取り付けるネジ穴が変な配置になって失敗。
今のフレームで取り付けて見るのが先だったか?

2019年1月21日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
立ち上がりとしゃがむ動作が膝サーボのトルク不足で出来ないのを動かし方で出来る様にしたかったけど無理だった。
膝をダブルサーボにしてるけど角度によってシングルサーボのトルクしか発揮出来てないのが原因なので6003サーボに交換するしかない。
6003サーボに交換しても上手くいかないかもしれない。
その時は脚を短くして見る。

2019年1月20日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
立ち姿勢からいきなりしゃがむと後ろに倒れたので中間の姿勢を追加した。
それでも立たせる場所で前や後ろに倒れてしまう。
それは置いといて、しゃがんだ姿勢から立ち上がれるか試して見たら仰け反ってしまった。
しゃがんだ姿勢で重心が後ろに寄ってるので膝サーボのトルクが足りないのかな?
機体の重さは予想よりは軽い約3.5kgになってた。
サーボのトルクが上手く発揮出来れば立ち上がれそうなんだけど。
前転の時の様に、しゃがんだ時に膝と太ももをくっ付けない姿勢を挟んで見よう。
それで駄目なら足を前後にずらして見る。

2019年1月19日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
仰向けから上半身を起こしてから、足をお尻の下にする動きで悩んでるけど、足をお尻の下にした時の姿勢はどうなるべきか?と思って立ち姿勢からしゃがませて安定する姿勢を作った。
姿勢が出来て立ち姿勢からのモーションを確認したら電池切れになってしまった。
写真は電池切れでちょっと傾いてる状態。
しゃがんだ姿勢と上半身を起こした姿勢を繋ぐ動きを考えよう。

2019年1月18日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
仰向けから突き指立ちに移行する時に肘を外側に向けて見たけど、肘を後ろ側に向けた時と同じ様に重心移動が起きた。
それでも何とか突き指立ちの姿勢が出来た。
肘サーボが重心から遠いのでトルク不足のせいか肘屈伸は無理だった。
手首の緩みも有って少し傾く。
肘屈伸が出来ないので上半身を傾けてお尻を浮かす方法を試して見たら、上半身の傾きが足りなくてお尻を浮かせられなかった。
何をやろうとしてたか分からなくなって来た。
仰向けから上半身を起こす時に、上半身を起こし過ぎてるので、片膝を立てる余裕を持たせた角度まで上半身を起こせば良いかな?
片膝を立ててもお尻の下に足を持ってく姿勢に移行出来なきゃ意味ない。

2019年1月17日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
仰向けから突き指立ちに移行する時に肘を後ろに向けてたけど、これでは重心が移動してしまうので、肘は外側に向けよう。
肘を外側に向けても手は前後に向けたい。
今のままだと肘と手を変えられないので、肘の所の取り付け土台で手の向きを変られる様にした。
これで突き指立ちで肘屈伸が出来るか試して見る。
肘屈伸が出来なくても条件を傾けてお尻を浮かす方法をやって見る。

2019年1月16日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
仰向けから突き指立ちに移行する前に片膝を立てて見たら腰を曲げないと膝が曲がらない事に気が付いた。
せっかく起こした上半身を後ろに傾ける事になるので本当かな?
解決方法が思いつかなかったので気分転換に正座姿勢を作った。
膝が左右に開いてしまってる。
静的に安定する姿勢を繋げて動きを作るのが基本。
何とか作法や介護の方法を見ながら機体の動かし方を考えてるけど難しいな。
機体を前後に動かしてお尻を浮かそうとしてるけど、左右に動かしても良いはず。

2019年1月15日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
HRP-2の突き指立ちが出来た。
でも、仰向けから直接この姿勢に移行すると肩ピッチ軸のトルク不足でストールする。
仰向けから上半身を起こす時に肘を曲げておいて、突き指立ちに移行しようとしたら前か後ろに傾いてしまう。
膝を曲げて重心を近くしてから突き指立ちすれば良いかな?
と考えてたら肩ロール軸サーボの動きがおかしくなった。
調べたらケーブルのコネクター部分が断線してたのでケーブルを取り換えた。

2019年1月14日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝サーボの角度調整をした。
足首周りのシャフトとぶつかる所を切り落として正座した時に爪先まで床に着く様にした。
HRP-2の突き指立ちを試す為に、以前作った手を動かない様に付けて見た。
これで、仰向けから立ち上がるモーションが出来るかな?

2019年1月13日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足首を動かすシャフトの長さを揃えて、肩ロール軸サーボを換えて、膝上サーボがフリーな状態で立ち姿勢の調整をした。
膝をあまり前に曲げるとトルクが掛けられないので、足首と股関節のピッチ軸角度で調整。
膝下サーボを3段階に曲げてから膝上サーボの調整をしようとしたら電池切れ。

2019年1月12日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足首フレームを斜め後ろに傾けて太ももに着く様にした。
サーボの角度調整は出来てない。
肩ロール軸サーボが故障したみたいで、腕が上がらない。
肩ロール軸と腕ヨー軸に使っているKRS-2542は、プラスチックギアだから何かの衝撃でギアが欠けたかな?

2019年1月11日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足首フレームを膝に繋げた。
膝を曲げてふくらはぎが太ももに着く様に調整中。
足首フレームの位置を斜め後ろにズラした方が良いかな?

2019年1月10日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足首サーボを新しいフレームに取り付けた。
ほんの少しサーボアームがフレームからはみ出る。
足首の近くでシャフトがフレームにぶつかる事が有るので後で直す。
膝と繋ぐ板は、今の部品を短くして穴開けすれば良い。
組立てた状態で加工しようと思ったけど、面倒だし穴の位置がズレそう。

2019年1月9日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足首を動かすサーボを取り付けるフレームが出来た。
と思ったらクランプホーンが通らない。
作業中に確認用のクランプホーンが紛失したまま作業を進めて、片付けてたらクランプホーンが見つかったのが原因。
クランプホーンを通す穴を直したら、次は膝と繋ぐ部品を加工する。

2019年1月8日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足首を動かす上側サーボを縦に取り付けるフレームを作り始めた。
ふくらはぎ側を細くするつもり。
うつ伏せから立ち上がる動作で、上半身を起こした時は正座みたいに爪先を後ろに向けている。
そこから立ち上がる為に、重心を一旦前に移動して戻す間に爪先を前に向ける。
慣性を予想して姿勢を決めないといけないので難しい。

2019年1月7日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足首を動かす上側サーボをずらすフレームを作って見たけど、あまり変わらない。
爪先が曲がると良いけど、今は止めておく。
すねの部分が真っ直ぐになってないのも気になる。
脚を伸ばしたんだから足首を動かす上側サーボを縦に取り付ければシャフトが太ももにぶつからないし、すねを真っ直ぐに出来る。

2019年1月6日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝下を短くしたら足首を動かすシャフトが太ももに当たって正座が出来なくなった。
膝を伸ばして床に座った状態から起き上がる方法を手で動かしながら考えてたけど、お尻に踵が着くまで膝が曲がらないと駄目だと思った。
なので足首を動かす上側サーボをずらすフレームを作り始めた。

2019年1月5日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝上の長さに合わせて膝下も短くした。
仰向けから起き上がって、開脚、前屈のモーションを作って見た。
股関節ヨー軸サーボのトルクが足りなくて開脚が小さい。
左右に傾けて開脚すれば良さそう。

2019年1月4日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝曲げの角度を深くするために膝上フレームの途中から後方に曲げて見た。
正座が出来るまで曲がる様になった。
仰向けから起き上がるモーションに影響がなかった。
膝上が短くなったのに合わせて膝下も短くしよう。
仰向けから起き上がる時に、お尻よりも股間のフレームが厚いので左右に傾いてしまう。

2019年1月3日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
サーボの角度を調整してて、ストールしてもサーボを動かしたまま調整を続けて、一旦電源オフして動作確認しようとしたら電源がオンにならない現象が起きた。
配線は問題なかったけど、電池ボックスの1ヶ所だけ金具の周りが溶けてた。
電池ボックスを取り換えたら元通り動く様になった。
仰向けから起き上がるモーションは脚が長くなった影響がなさそう。
両足で膝屈伸するモーションでは、膝曲げから真っ直ぐ立つ時の電圧降下が大きいな。
膝曲げの角度を深くしたいので、ちょっと膝周りのフレームをいじって見よう。

2019年1月2日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
配線して膝のシャフトを繋がない状態で立たせた。
何故か電圧降下が大きかった。
膝下サーボを曲げながら膝上サーボの角度を調整してシャフトを繋いだ。
ダブルサーボになったら電圧降下が小さくなるかと思ったけど変わらないので充電した。
電池を入れ換える時に1ヶ所だけ金具が緩んでるのを発見して緩まないように調整した。
充電器の状態を見ると電池によって消耗度合いが違っている。
次は両足で膝屈伸出来るか確認する。

2019年1月1日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝周りを伸ばす部品を脚に繋いだ。
膝のシャフト、配線、動作確認はまだ出来てない。
両足立ち上がりと片足立ちが出来ればこのままだけど、出来なければ膝周りを短くして行く。