実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
立ち上がりとしゃがむ動作が膝サーボのトルク不足で出来ないのを動かし方で出来る様にしたかったけど無理だった。
膝をダブルサーボにしてるけど角度によってシングルサーボのトルクしか発揮出来てないのが原因なので6003サーボに交換するしかない。
6003サーボに交換しても上手くいかないかもしれない。
その時は脚を短くして見る。