実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
立った状態から限界まで膝を曲げるモーションを作った。
腰を曲げるのは気にしない事にした。
思ってた通り、太ももが床に平行になる辺りから電圧降下が大きくなるので、間接的に負荷が大きくなる事が分かった。
膝を限界まで曲げて少し戻す動きは出来るけど、立ち上がるまで一気に動かそうとすると電圧が下がったままになって動作が止まる。
途中で電圧が回復するように止める姿勢を追加すれば立ち上がれるかな？
でも消費電流が増えて稼働時間が短くなるのは困るの。
爪先を動かすか形を変えて消費電流を減らせないかな？