実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
立った状態から限界まで膝を曲げるモーションを元に、立ち上がるモーションを作ってどこから立ち上がれるか試して見た。
膝を曲げて行くモーションと同様に、太ももが床に平行になる辺りから立ち上がるのが限界だった。
消費電流を考えると、太ももが床に平行になるより上から動かし方を変えないといけない。
連日、同じ様な事をやってるけど少しずつ違う。