実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
今までの機体では股関節の機構が大きくて、腰から股下までが間延びした感じだった。
股関節のロール軸とヨー軸を干渉駆動にして、ピッチ軸サーボのサーボホーンを動かす様にすれば、高さが低くなるしピッチ軸サーボのはみだしも少くなるんじゃないかと考えた。
それなら腰関節の下サーボを横置きにしないといけない様に思うけど、それは後にする。
干渉駆動で動かすピッチ軸のシャフトは、レインボープロダクツのユニバーサルジョイントを使って繋いでみよう。
片持ちサーボアームが足りないので、両持ちサーボアームを加工して作っている所。