2019年5月31日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
太ももと股関節を繋げて見たら色々問題が見つかった。
ベアリング付きフリーホーンはプラ棒とぶつかるので外側に取り付けたけど内側に取り付けたい。
L字金具でベアリング付きフリーホーンに繋げようとしたら長さと穴の位置が合わなくてロッドエンドで代替えした。
長いL字金具の穴を加工してみよう。
太ももが水平までしか曲がらないのが1番大きな問題かな?
解決するには腰関節の機構を変える所からやり直さないといけない。

2019年5月30日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
太ももフレームの図を描いてから作ろうと思ったけど細かい所が分からないので片足分だけ試作して見た。
サーボ同士の隙間を無くしたのでサーボケーブルが付けられない事に気が付いた。
それは置いといて動きを確認出来る所まで組み立てて見る。

2019年5月29日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
片持ちサーボアームに穴開けした。
以前作った部品を加工してベアリング付きフリーホーンを取り付ける部品を作って接着した。
次は太ももフレームを作る。

2019年5月28日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
両持ちサーボアームを加工して片持ちサーボアームを作っている所。
後は穴開けすれば良い。
脚の長さを考えて太ももを動かすサーボの配置を決める。
軸受けの向きは腕と同じにする。
ベアリング付きフリーホーンを軸受けにするので取り付け用の部品を作らないといけない。
サーボアームからのリンクはL字金具で向きを変えてフリーホーンの穴に繋げる。
こんな感じで作って見る。

2019年5月27日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
いくつか問題が有るけど股関節の部品作りに進んだ。
ロール軸の位置は肩よりも下にした。
太ももを動かすサーボの配置を決めないと軸受けの向きが決まらない。
その前にサーボアームを加工しないといけない。

2019年5月26日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
肩に繋げるピロボールの周りを補強した。
軸受けの穴を調整しようと思ったけどロッドエンドの穴が大きいのもグラつきの原因と気が付いたので適切な穴の大きさのベアリングを使わないとグラつきを減らせないな。
それは置いといて股関節の部品作りに進む。

2019年5月25日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
腕リンクの長さを短くした。
腕を内側に曲げる時にフレームがぶつかる。
腕を外側に曲げると水平の手前で限界になる。
軸受けの穴を調整してグラつきを減らしたら股関節の部品作りに進む。

2019年5月24日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
腕フレームの図を描くのを置いといて、今フレームの肩側を切り取って組み立てた。
肩に繋げるピロボールのネジを長めにしたら腕を内側に曲げれなくなったけど簡単に直せる。

2019年5月23日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
サーボで動かさなくてもグラついてしまう原因は軸受けの穴が僅かに大きい事だった。
ネジが通れば良いと言う事しか考えずに穴開けしてた。
肘サーボを付けるために必要な隙間を確保するフレームの図を描いたけどリンクの長さが短くなったので修正中。

2019年5月22日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
腕を動かすリンクを腕の外側に付ける事を考えたけど、関節の中心が下がってしまうので駄目だ。
腕を動かすリンクを腕の前後に動かそうと考えてたけど、肩部分の軸受けが対応出来ない事に気が付いた。
サーボで動かさなくてもグラついてしまう対策としては変え過ぎだった。
リンク両端のピロボールとロッドエンドをナットで締めてないのでグラついてしまうのかな?と思った。
今のままでは肘サーボが付けられないのでフレームを作り直さないといけないのは変わらない。

2019年5月21日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
腕を細く出来ないかと考えてたけど肘サーボを付けると余裕がなくて細く出来ない。
このサーボ配置だと腕の内側と外側からプラ板でサーボを挟む事になるので肩へ繋げるピロボールの取り付けが難しくなるんじゃないか?
横から見た図を描かないといけない。

2019年5月20日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
腕を動かすサーボの取り付け向きを腰関節と同じにする図を描いた。
前から見ると細くなるけど横から見ると今の取り付け方と最大の幅は同じくらい。
サーボを縦にしたら長くなってしまうので悩む。

2019年5月19日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
腕のリンク長を調整して、肩へ繋げる所の隙間を無くした。
同じように組み立てたはずなのに腕を下ろした時に勝手に動いてしまう所が違う。
肩に繋げる所のピロボールが緩んでるのかな?
腕を動かすサーボの取り付け向きを腰関節と同じにしたら変わるかな?

2019年5月18日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
腕フレームを肩へ繋げる所を補強した。
フレームの捻れも補強しないといけない。
台座のL字金具の所にガイド用のプラ板を貼った。
股関節では脚フレームと繋ぐ所にL字金具じゃなくてベアリング付きフリーホーンを使った方が良さそう。

2019年5月17日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
腕フレームを肩へ繋げるピロボールを両方から支持するための部品を接着したので固まるまで待つ。
この部品の根元を補強しないといけない。
軸受けのL字金具の穴加工と、周りにガイド用のプラ棒を接着しないといけない。
股関節ピッチ軸サーボのサーボホーンに付ける円板を切り出した。
肩の関節と同じ様に部品を作って行く。
股関節ではリンクの軸受け位置を下げるので長くなる。

2019年5月16日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
腕フレームに肩へ繋げる穴を開けて、サーボを取り付けた。
肩へ繋げるピロボールを両方から支持するための部品を作っている所。
軸受けのL字金具の穴加工をしたら動かせる。

2019年5月15日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
腕フレームにサーボを取り付ける穴を開けた。
腕の内側と外側で穴の位置が違って、左右の腕は対称になる。
肩に繋げる穴はまだ開けてない。
肘のサーボを取り付ける部品も必要。

2019年5月14日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
胴体の長さに合わせた腕フレームを作り始めた。
サーボの向きを変えて短くするけどサーボアームの可動を考えると1cmくらいしか短く出来ない。
サーボの向きを変えるので5mm太くなるけど両端は細くしたい。

2019年5月13日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
腕リンクの長さと軸受け位置を調整して大体動ける様になったので肩と繋げた。
サーボに繋がってないリンクの軸受けが片持ちになってるし腕が長過ぎるので腕フレームは作り直す。
これで動かして見よう。

2019年5月12日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
腕のサーボアームと繋げる軸受け位置を変えて見たら、サーボアームに繋げないリンクの長さが合わなくて困った。
サーボアームに繋げないリンクを取り付け易くしようと思ってロッドエンドを使ったのであまり短く出来ないけど短くし過ぎても良くない気がする。
サーボアームに繋げないリンクの始点側の軸受け高さも低く過ぎると上手く動けないはず。
サーボアームに繋げるリンクを長くして見る。

2019年5月11日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
サーボをやりくりして腰関節のサーボを2552から2572に替えた。
腕リンクの上の軸受けを長い物に替えて、腕サーボと繋げるか確認して見たら、軸受けの幅が狭くて繋がらなかった。
リンクを長くするか、軸受けの幅を広げるかのどちらだけど、幅を広げる方だな。

2019年5月10日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
肩ユニットを胸ユニットに繋げた。
これで90機体の胴体より3cm短くなった。
腕リンクの軸受けを取り付けた。
上の軸受けを長くしたいけど、その前に90機体の腕を加工して繋いで動きを確認して見る。

2019年5月9日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
肩ピッチ軸サーボアームの台座に穴開けした。
アームサポーターを接着とネジ留めした。
腕リンクの軸受け位置を考えよう。

2019年5月8日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
肩ピッチ軸サーボアームの台座を作り始めた。
丸い形にするので加工しやすい薄いプラ板を貼り合わせた。
この板に軸受けを取り付ける板をもう一枚貼り合わせる。

2019年5月7日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
肩ピッチ軸サーボを台座に取り付けてアームサポーターを仮留めした。
アームサポーターのはみ出しが大きいけど後で切り取れば良いや。
次は腕を干渉駆動する部分を作る。
まずはサーボホーンに取り付ける部品から作る。

2019年5月6日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
何もしないでグラつくのはクランプホーンを締めてないからかな?
肩ピッチ軸サーボを取り付ける部品を作り始めた。
アームサポーターを忘れてた。
胸ユニットの上に肩ピッチ軸サーボを付けるだけで高さがギリギリだ。
組み立て易さと強度を考えると上手く行かないような気がする。

2019年5月5日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
胸ユニットの動きは問題なかった。
L字金具にロッドエンドを取り付けてる所のネジが動かしている間に緩んでしまうので直した。
それでも少しグラつくのは置いといて肩ユニットを作って行く。

2019年5月4日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
胸ユニットの向きを前後逆にした。
胸ユニットの可動する板を元に肩を載せる土台を作った。
ちょっと組み立て難くなった。
接着剤が固まってから動かして見る。

2019年5月3日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
腰関節を後ろにずらして下腹部を切り取った。
背中と言うか胸ユニットのサーボに繋がってないシャフトの取り付け方を変えたけど、腰関節からの繋がりを考えると前後逆にすべき。
胸ユニットの可動する板を元に肩を載せる土台を作ろうとしてる。

2019年5月2日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
腰関節を補強してから股関節と繋げて見た。
肩までの余裕が目標より狭い。
横から見ると腰関節を前に寄せ過ぎたので後ろにずらそう。
背中部分の取り付けがこのままだと、機体を持ち上げたり腕の重さに耐えられないような気がする。
サーボに繋がってないシャフトの取り付け方だけなら変えられるけど効果が有るかな?

2019年5月1日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
サーボを縦に取り付ける方法で目標の動きが出来た。
前後の可動範囲を広げたい。
手足を繋げるには補強しないといけない。