2019年6月30日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
背中の関節を作ってるけど、可動範囲を考えると別の方法も有るんじゃないかと思って図を描いて見たら、肩から上の物を支えるのが無理そうなので今のまま進めて行く。
駄目なら、また考える。

2019年6月29日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
前日の軸受けでは上手く行かないので背中の関節を動かすサーボを取り付ける枠を作り直した。
軸受けの位置と高さを変えた。
胴体を前に傾けた状態をホームポジションにしたいので、その分だけ腰関節の天板に傾きを追加する台を作った。

2019年6月28日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
腰関節の天板から肩関節の底板までの距離を確認した。
背中の関節を手直しして見ようと思って軸受けを作っている所。

2019年6月27日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
歩行してる時の股関節の動きを再現するモーションを脚を上向きにして作ったので、脚を下向きにして動かして見たらお尻が重いのと股関節ピッチ軸の振りが大き過ぎて歩行出来なかった。
股関節ヨー軸でお尻を振る動きを作って見たけど、お尻が動かなかった。
股関節から腰と太ももの前後の輪郭を補完する板を付けた。
モーション作りは程々にして背中の関節を作り直そう。

2019年6月26日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股関節ロール軸とヨー軸の動きを確認した。
それだけじゃ面白くないので、歩行してる時の股関節の動きを再現するモーションを作って見た。
ヨー軸は、前脚を外に、後ろ脚内に動かした。
ロール軸は、前脚も後ろ脚も内側に動かした。
膝から下が繋がれば大きな動きになるので、ロール軸を大きく動かしちゃいけない。

2019年6月25日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
サーボケーブルを繋いで動かせる様にした。
ホームポジションを調整して股関節ピッチ軸を動かした。
限界が何処かは確認してない。
ロール軸とヨー軸を動かそうとしたら太ももフレームの一部がぶつかってしまうので修正した。

2019年6月24日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股関節に太ももを繋げた。
ぐらつきが小さくなった。
大きく前後開脚出来る様にあちこち切り取ったら180度以上動ける様になった。
左右開脚は30度くらい。
歩行する分にはこのくらいの可動範囲で良いかな?
手で動かして見た感じは良さそうなので次はサーボで動かして見る。

2019年6月23日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
太ももの軸受け台座に底板を付けた。
L字金具を取り付けて、股関節ピッチ軸と繋いだ。
太ももの軸受け台座と腰を動かすサーボアームが擦れてるけど動きには影響ない。
太ももを繋いで見よう。

2019年6月22日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
太ももの軸受け台座にL字金具を取り付ける穴を開けて接着した。
ちょっと反ってるので重石を乗せて放置した。
下の方に板を追加して更に穴開けしないといけない。

2019年6月21日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
太ももの軸受け台座に穴開け中。
円板の形が歪んで揃ってないのはいつもの事で穴の位置が正しければ良い。
後はサーボホーンの穴の近くにL字金具を取り付ける穴を開けて、下の方に板を追加して更に穴開けしないといけない。

2019年6月20日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
太ももを動かす機構が行き詰まったので軸受け台座から作り直す事にした。
基本的な機構は変えないけど下側軸受けの取り付け方を変える。
太ももフレームも作り直した方が良いかな?

2019年6月19日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
太もも後ろ側リンクをお尻の枠に繋いで見たら、股関節ピッチ軸の動きと連動出来なくなった。
リンクの両端にピロボールを使ってるので片方をL字金具にして動きを制限すれば良いかと思ったけど、ベアリングを付けられないので動き難いし動いてるとネジが緩む。

2019年6月18日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
太もも後ろ側リンクを股関節ピッチ軸と干渉駆動出来る様に、お尻の枠を追加した。
ちょっと大きめに作っておいた。
軸受けを取り付ける位置を何処にするか?

2019年6月17日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
太ももを動かす前側リンクの軸受け位置を股関節ピッチ軸サーボのアームサポーターの所にすると太ももを曲げた時にサーボアームの角度が変わってしまう。
見方を変えれば股関節ピッチ軸と太ももサーボが干渉駆動出来ると言う事なので、太もも前側リンクの軸受けを腰関節リンクの軸受けの下に戻して補強して見た。
太ももと股関節を繋ぐ上のピロボールの角度で、太ももが曲げられる限界が決まる見たいだけど原因が分からない。
太もも後ろ側リンクも股関節ピッチ軸と干渉駆動出来る様に、お尻の枠の部品を作り始めた。

2019年6月16日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
太ももを動かす前側のリンクの軸受け位置を股関節ピッチ軸サーボのアームサポーターの所に変えて見た。
この場所だとフレームやネジに余計な力がかからない。
可動範囲は狭いままだけどリンク長を変えてどこまで可動範囲を広げられるかな?
肩ピッチサーボのアームサポーターの所にも軸受けを取り付けられる様にしたけど組み立ててない。

2019年6月15日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
太ももを動かす前側のリンクの軸受け位置を変えて見た。
恥骨辺りだと角度が合わなくて上手くいかなかったので腰関節の前側軸受けの下にしたら股関節ピッチ軸の動きには合わせられる様になったけど肝心のロール、ヨー軸の動きが出来てない。
もう少し考えて見よう。

2019年6月14日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
太ももを繋いで動きを見たら余計なぐらつきや可動範囲の狭さが気になった。
3つの軸受けの位置関係が動きを決める。
軸受け間隔は広い方が良さそうなので上側軸受けを長いL字金具に変えてみたら、ぐらつきは減ったけど可動範囲が狭くなった。
太ももフレームのネジ穴の位置を変えて見よう。

2019年6月13日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
お腹側に移動したピロボールの取り付け位置を下げてシャフトを長くしたら腰ピッチ軸が動く様になった。
腰関節の中心がお腹に有る感じなので不自然な動きでだけどしょうがない。
余計なぐらつきは殆ど無くなった。
腰の板を少し補強しておこう。
次は太ももを繋ぐか、胸を繋ぐか?

2019年6月12日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
腰のピッチ可動範囲を広げようと背骨相当のピロボールをお腹側に移動して見たけど、可動範囲が広くならない。
腰ピッチ軸の可動は胸の関節で実現する事にして、腰関節はロール軸の可動だけにしよう。

2019年6月11日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
腰の可動範囲を広げつつ、ぐらぐらしない様にリンクの長さと、軸受けの間隔と前後位置を変えて見たけど思う様に動いてくれない。
軸受け位置をもっと後ろ側にずらして見よう。

2019年6月10日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
腰を動かすリンクを繋げた。
腰の可動範囲が狭いのでリンクを長くして可動範囲を広げたい。
サーボを動かさなくても腰が動いてしまうので軸受け向きを変えて見よう。
腰サーボのサーボアームと股関節ピッチ軸のアームサポータは何とかぶつからない様に出来た。

2019年6月9日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
腰を動かすサーボを股関節ピッチ軸サーボの後ろに取り付けた。
腰へのリンクを繋げる方法を考えてる。
お尻が大きくなるけど、大腿骨の出っ張りからお尻へ細くなる形を再現出来れば違和感無いんじゃないかな?
日本人の体型としては見慣れないかもしれない。

2019年6月8日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
太ももを動かし易くする為に軸受けを太もも内側に戻した。
太ももを動かすと、上の軸受けと太ももを繋ぐピロボールの取り付けネジが緩んでしまうので補強しないといけないけど、取り付け角度によって太ももの可動範囲が変わるので、どの角度にするか難しい。

2019年6月7日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
太ももからリンクがはみ出さないように下側サーボの向きを変えたけど動きは変わらない。
リンクの長さが問題かと思って短くしても動きが変わらない。
変な方向に進んでるな。
太ももを水平より上に曲げれる様にと思って軸受けを外側にしたけど、太ももが動かし難くなってしまった。
太ももが水平までしか曲げられなくて良いから軸受けを内側に戻して見よう。

2019年6月6日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
両脚の軸受け位置を揃えた。
台座からの軸受け高さが全部同じだと直立してる時の安定感が悪かったので下側の軸受けを長いのに替えて見たけどあまり変わらない?
太ももからリンクがはみ出してるけど、はみ出さないようにしたらぐらつきが変わるか試してみよう。

2019年6月5日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
両脚の軸受け位置を揃える作業をしてる。
L字金具のネジ溝を削ったので後は組み立てるだけ。
腰関節のサーボを股関節ピッチ軸サーボに直交する向きに取り付けたら、腰に繋がるサーボアームが股関節ピッチ軸のサーボホーンの延長にぶつかる。
腰に繋がるサーボアームの長さを短くすれば良いか。

2019年6月4日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股間と太もも内側の間を詰める為に片方の軸受けを全体的に上へずらした。
間を詰め過ぎると太ももを上に曲げた時にお腹にぶつかる。
ロッドエンドの穴にネジを通しても隙間が無いのを確認して、軸受けをL字金具に戻した。
軸受け台座の余分な所を切り取ろう。
腰の曲がりを大きくするために腰関節のサーボをお尻の所に移動する事を考えたけど、サーボアームが飛び出てしまって四角いお尻になりそう。

2019年6月3日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
太ももフレームを両方付けた。
太ももを水平より上に曲げれる様にしたけど腰の曲がりが足りなくて体育座りは難しい。
太ももを動かしているとネジが緩んでしまう。
股間と太もも内側の間が広すぎる。
太ももを動かすリンクの軸受けを全体的に上へずらして股間と太もも内側の間を詰めよう。
巨尻な人の画像を見てたら巨尻なロボットも有りだと思った。

2019年6月2日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
太ももを動かすリンクの軸受け間隔を広くした。
その軸受けに長いL字金具を取り付けた。
残りの太ももフレームを作っている所。
太ももを横から見ると前面が出て、後面がへこんでしまった。

2019年6月1日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
太ももを動かすリンクの軸受けをベアリングブロックに替えて外側に付けて見た。
ベアリングブロックの間が太ももフレームの幅と同じくらいなのでヨー軸の動きが出来ない。
ベアリングブロックを付ける台座を広げれば太ももヨー軸の動きが出来る様になるはず。
ベアリング付きフリーホーンを使うよりはベアリングブロックを使う方が良さそう。
前後の軸受けの間隔が広くなれば長いL字金具の穴を加工しなくても良さそう。
腰関節ユニットと股関節ユニットを繋いでる所を少し削れば、太ももをお腹に付くまで曲げれるはず。
L字金具とベアリングブロックを補充しよう。