実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足裏の爪先側を補強した。
正座した時に足の甲が床に着くようにしようと思ったけど、爪先が伸びてると足の甲が着かない。
これで平らなお立ち台に立てる。
いつもの膝屈伸と片足立ちを試そう。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足首位置を高くするのと足を補強するために足裏を底上げした。
爪先に向けて斜めの板を追加する。
爪先可動は後にしよう。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
電池ボックスの台座を肩のフレームにネジ留めした。
機体の重さを測って見たら、腕無し、頭無し、バッテリー無しで２kgだったので、目標の３kgに収まると思うけど、もう少し軽く為らなかったのかな？
サーボケーブルを繋いで外部電源で立ち姿勢の調整をした。
膝から上は今まで動作確認出来てたけど繋ぎ方が違った所は角度が逆だった。
膝と足首は今回初めて動かしたけど、サーボ原点を合わせてたので、いきなり変な角度になる様な事はなかった。
と言う事で意外と短時間で立てた。
電圧が小刻みに変動してるのは電池容量が減ってるのか、何処かの負荷が高いのか分からない。
次は足裏をかさ上げする。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
旧機体を解体して電池ボックスを背中に収めた。
上半身が重くなるのが心配。
電池ボックスの台座を肩のフレームにネジで固定しないといけない。
ナットをフレームに埋め込めば組み立て易くなるけど面倒なのでやらない。
今まで使ってたマイコンだとサーボコネクターが足りなくなるので旧機体のマイコンに取り換えた。
色んなポーズを試してると股関節ヨー軸がもう少し動けば良いのにと思った。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝上の電池ボックスを外して胴体側面に付けて見た。
背中から側面に掛けての丸みを考えると片側２本にした方が良さそう。
背中に電池ボックスを付けると組み立て出来なくなると思ったけど、どうにか出来ないかな？

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝の側面はカバー出来るけど前面をカバーするのは難しいので膝カバーは保留にして電池ボックスの取り付けを考えた。
膝上に２個の電池ボックスを付けれる。
内ももに１個の電池ボックスは付けれないので太もも後ろ側に付けれないか考えてる。
背中から側面に掛けて電池ボックスを９本付けれるかもしれない。
そうしたら脚の電池ボックスはいらないし配線が短くなる。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
正座した時の膝をカバーするために膝下に付ける膝カバーを作ってる。
現物合わせで形を決めて行ったら円に近いけどちょっと違う形になった。
膝を伸ばした時に膝下カバーが膝裏に出てしまう。
電池ボックスは背中にも付ける予定。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝下が前に出過ぎてるので、膝サーボの角度を変えて見たら少しだけ後ろにずれた。
膝裏の出過ぎてる所を切り取った。
膝小僧にストッパを付けたらサーボオフで自立出来た。
電池ボックスを膝小僧辺りに２つ、内ももに１つ付けよう。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝を繋いだ。
サーボのバックドライブがスムーズ過ぎて、サーボオンにしないと立てない。
正座させようとしたら膝を繋ぐ部品がぶつかってたので切り取ったけど、正座出来る様にはなってない。
以前、正座出来る様にした時を辿ると、正座に合わせて膝を繋ぐ部品の角度を変えたので、今回も同じ手順でやって見る。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足首を動かすリンクのサーボアーム側をピロボールにしてスペーサで動きを抑制すると外側に曲げれる様になったので両脚分の足首を組み立てた。
膝を繋ぐ部品の大きさを確認した。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足首を動かすリンクのサーボアーム側をロッドエンドにして、足裏側の軸受けにピロボールで繋ぐと全方向に動く事が分かった。
でも、ロッドエンドの使い方が間違ってるので何か別の物に変えたい。
リンクの両端をピロボールにすると、リンクじゃない方のピロボールと合わさって意図しない向きになる。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足裏を作って足首を仮組みして見たら、前後と内側には曲がるけど外側に曲がらない。
ピロボールと軸受けの距離の問題かと思ってピロボールを中央にずらしても変わらない。
ピロボールを軸受けの所までずらしたらどうなるかな？
以前の足首では軸受けの所にもピロボールを使ってたのを、今回はロッドエンドに変えたので動き難くなったのかもしれない。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝サーボの取り付け部分を補強した。
以前作った膝下フレームの足首をピロボールに変えた。
膝サーボアームと膝下フレームを繋ぐ部品を作って角度調整しよう。
その前に足裏を付けて可動範囲を確認する。
マジックアイズの３層構造のオモチャの中身を抜いて見たら、ほぼ同じ形の物が出て来て、外側をロボットの外装に使えないかと思ったけど重すぎた。
肉厚が１センチだったけど外装に柔らかさは必要ないので厚過ぎる。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
前日の部品だと組み立て出来ない事が分かったので部品を作り直して膝サーボを取り付けた。
膝のサーボアームは以前作った物を手直ししたけど、長さを短くしたので正座しにくいかもしれない。
膝下フレームも以前作った物を手直しする予定。
足裏は新しく作らないといけない。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝サーボを付ける部品を接着した。
ネジ留めする穴を開けないといけない。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
座った時に左脚のサーボケーブルが突っ張るので配線経路を変えた。
膝サーボを付ける部品を作り始めた。
電池ボックスを太ももに取り付ける予定だったけど難しいな。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
肩ユニットをネジ留めした。
お腹と背中の補強をした。
サーボケーブルを繋いで動作確認した。
問題無いので腕と膝サーボを付けよう。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
背中を動かすサーボと肩ユニットの距離を伸ばした。
USB端子を上にしてマイコンを収める。
サーボケーブルがはみ出さない様にマイコンの位置を調整した。
マイコンを取り付ける小さなプラ板を接着したけど、位置と角度を調整してたらなかなか固まらない。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
肩ユニットの位置を調整して背中と胸の板を付けた。
背中を丸めたかったけど、それよりもお尻が大きく見えてバランスが悪いな。
背中を動かすサーボと肩ユニットの距離を伸ばすとバランスが良くなると思う。
胴体を長くすると重心が高くなって動き難くなるけど見た目を重視する？

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
肩ユニットを後ろに寄せて繋ぐ枠を作った。
背中を動かすサーボとの段差を埋めたい。
マイコンを固定する板を付けたいけど、背中を動かすサーボの取り付けに支障が無い様にするにはどうしたら良いか考え中。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
背骨のS字を再現するにはサーボを前にずらさないといけないと思って、サーボを挟む枠を作り直した。
前側を狭くしてヨー軸を動かした時にサーボとリンクがぶつからない様にした。
エラストマーのトルソと比べると、肩との隙間を狭くした方が良さそう。
隙間の所で後ろ側に反らす様にする。
胴体は薄く出来ないので側面に何か追加して幅を広くすれば相対的に胴体が薄く感じられる。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
背骨のS字を再現するために肩まで繋ぐ枠をもう１つ作る事にした。
お腹をへこませて背中を丸める？
お尻の所に三角の板を付けて腰への繋がりが分かる様にした。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
肩ユニットを載せられる状態になった。
肩ユニットを繋ぐネジ穴を何処に開けるか考えている。
肩から胸に掛けての傾斜を付けようかな？。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
肩ユニットを繋ぐ為の枠を作っている所。
お腹の所にマイコンを取り付けて、背中に電池ボックスを二個取り付ける予定。
補強をしながら、組み立てと解体がし易い様に考えながら作っている。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
背中を動かすサーボの前側軸受けを取り付けた。
ちょっとガタが有るけどまあ良いや。
お腹の所がぽっかり空いたけど何かを仕込むには狭い。
肩の土台になる部品を作ろう。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
背中を動かすサーボを取り付ける部品を作り直した。
上の板は変形を防ぐための仮、後で大きな板に変える。
軸受けを取り付ける台は幅を変えて天板を無くしたけど横方向の補強は必要かもしれない。
台の接着剤が固まってから組み立てる。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
背中を動かすサーボを腰関節に繋ぐピロボールの向きを変えて胴体を薄くして見た。
サーボ位置が前にずれたのでリンク長も変えたら軸受け位置も変えないといけなくなっておかしくなった。
サーボ位置を少し後ろに戻して調整し直そう。
調整と言いながら評価の仕方が感覚的で具体的な数値で表現出来ないのがもどかしい。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
背中を動かすサーボを前後逆にしてリンクを長く、後ろ側のシャフトは短くして見たら、ピッチ軸の可動範囲が広くなった。
でも、前側軸受けの取り付けが不完全なせいか背中が右に傾いているので、もう少し調整が必要。
リンクを長くした事で胴体を厚くしないといけなくなった。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
背中を動かすサーボを上下逆にして見た。
ピッチ軸の可動範囲が狭いのは変わらない。
上からの力を水平方向に動くリンクで支えるのは良くないけど他の方法は無いんじゃないか？
背中を動かすサーボを前後逆にしてリンクを長くするとピッチ軸の可動範囲が広くならないかな？

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
背中の関節を組み立てて動かして見た。
ピッチ軸の可動範囲が狭いのは以前と同じ。
リンク部のピロボールを片側だけテーパーワッシャで挟んでるのが原因かな？
前側の板が歪んでしまう。
サーボを上下逆にして、後ろ側のシャフトを長くして見よう。