2020年1月31日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの前脚の脚先を動かすリンクを繋げた。
サーボアームの軸受けまでの距離が、関節側の軸受けまでの距離より短いのでトルクは有利だけど可動範囲は狭くなる。
手で動かして見た感じは問題無さそうだけど、サーボオンで動かしてどうなるか?

2020年1月30日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの前脚の脚先を動かすサーボを取り付けた。
関節の胴体側に脚先を取り付けた。
関節の外側を留める板を追加する。
サーボアームの軸受け位置をどうするか?

2020年1月29日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの前脚の板の穴開けが終わって部品を仮組みして見たら、部品が足りなくて追加した。
脚先を胴体内側に向けて曲げておいても良いかな?
関節を留めるネジは胴体側にネジの頭が飛び出ない様にネジ穴に段差を作った。
関節の外側の留め方を考えよう。

2020年1月28日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの前脚の板に穴開け中。
小さい穴はほとんど開けた。
残りはフリーホーンの軸周り用の大きな穴を開ける。
リンクの軸受けを別部品にするつもりだけど、どうなるか分からない。

2020年1月27日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの前脚を胴体内側に曲げれる様に作り直しを始めた。
前脚の脚先をサーボアームで繋ぐからぶつかるので、後脚の脚先部分と同じ様にして見る。
脚先を動かすサーボの取り付け位置はリンクの長さがギリギリかも知れない。

2020年1月26日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットで脚を上げたつもりなのに機体が傾いてしまうので、ロール軸を胴体内側に曲げて見た。
後脚は爪先がロール軸直下辺りで床に着く様にすると、脚を上げた時に爪先が床から離せた。
前脚はロール軸を胴体内側に曲げると、脚を上げた時にサーボアームが胴体にぶつかってしまう。
前脚を曲げた状態で爪先がロール軸直下辺りになるように直そう。

2020年1月25日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットをサーボオンで動かした。
前脚の脚先を床に垂直にして立つ姿勢を元に、かがんだ時には前脚の脚先を曲げる様にした。
立った姿勢とかがんだ姿勢で前後の脚先を着く位置が変わらない様に調整した。
これで2つの姿勢をループさせても、その場に留まる事が出来た。
左右の脚を別々に曲げるとバランスが崩れるので何とかしないと歩けない。

2020年1月24日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの前脚根元の取り付け位置を変えて短くした。
これで前脚の脚先を床に垂直にして立った時の後ろ脚との間隔が少し広くなった。
前脚と後脚の長さが合わなくなるので、後脚のピッチ軸サーボを上下逆にしようとしたけど、ロール軸が動かなくなるので止めた。
サーボオンで動かして見よう。

2020年1月23日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットのサーボの配線をして動かして見た。
前脚の脚先を床に垂直にして立つと、まだ前のめりな感じで、これは胴体を長くするしかない。
前脚の脚先を曲げて立つ姿勢で対角線上の脚を上げる動きを試したら、脚が長くなったせいで脚を上げた時の高低差も大きくなって左右の揺れが大きくなった。
脚を上げた時の高低差を小さくすれば良い。
作った姿勢をランダムに切り替えてたら2足立ち姿勢が出来た。
以前作ったジャンプのモーションが、後脚の脚先が足裏の役目をする事で静止出来る様になった感じ。
そこから立ち上がれると良かったけど、やらなかった。

2020年1月22日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの前脚と後脚を直した。
後脚ロール軸が動き難いけど許容範囲。
ピッチ軸サーボを取り付ける部品は作り直した。
後は配線して動作確認する。
胴体を長くするのは、動作確認してから考える。

2020年1月21日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの前脚の脚先を取り換えたら後脚に近くなって、立ち姿勢の時に前に倒れそうになった。
オフセットサーボアームで脚先を取り付けたのが原因。
取り換える前の脚先にプラ板を追加して長くして見る。
お尻の幅を狭くする為に後脚のピッチ軸サーボを内側にずらしたけど、ずらし過ぎてロール軸が動かなくなった。
1mm戻せばロール軸が動くはず。
ピッチ軸サーボを取り付ける部品に穴を開け過ぎたので作り直した方が良い。

2020年1月20日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの立ち姿勢で前脚の脚先は床に垂直になるようしようと思ったら長さが足りないので長い脚先を作っている所。
前後脚の間隔を拡げた方が良いと思うけど、それは個体差の範囲で動きに影響無いかも知れない。

2020年1月19日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボット後脚の軸間距離を揃えた。
高さを変えた立ち姿勢を作ってから、対角線上の脚を動かして見たら、脚を上げた方に傾く。
ロール軸を動かして重心を左右に動かしたら傾かないように出来るかな?
前脚の脚先の位置が間違ってる気がしてきた。
肩甲骨の動きを実現出来る様に改造して見るか?

2020年1月18日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボット後脚の軸間距離を揃える作業をしている。
後脚中央部分を短くする為にサーボアームの取り付け位置を変えた。
後脚の脚先部分を伸ばす部品を作ってる途中。
後脚リンクをサスペンションに換えたいけど簡単には手に入らない。
前脚の長さを調整するのは後回し。

2020年1月17日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボット後脚の角度が左右で揃ってなかったので調整した。
サーボオンで動かして見たら、立ち姿勢で踵が床に着きそうになったので、リンクを短くして爪先立ちに変えた。
歩く時の脚先の位置を調整して見たら、思う所に位置付け出来なくて困った。
後脚中央部分を短くして見よう。
前脚の脚先部分を長くして見よう。

2020年1月16日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボット後脚のリンクを調整した。
脚を縮めた時と伸ばした時が思ってた角度になったので、これをサーボで動かして見よう。
欲を言えば、脚を縮めた時にもう少し曲げたい。
サーボの角度を調整する時は脚を床に付けてやってたけど、機体を仰向けにした方が楽に調整出来る。

2020年1月15日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボット後脚の脚先をリンクで繋いで動かす様にした。
平行リンクのつもりで関節中心から軸受けまでの距離を決めたけど、リンクが直ぐにフレームにぶつかって可動範囲が狭い。
脚根元のリンク軸受け位置を、もっと根元フレームの真ん中くらいにして、リンクを短くすれば良いかも?

2020年1月14日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
後脚の脚先を細く作り直した。
まだリンクは繋いでない。
脚先の可動範囲を確認しながらリンクの長さと軸受け位置を決める。
こうなって来ると可動する爪先も付けたくなるし、肩甲骨の可動もやりたくなる。

2020年1月13日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
プログラム開発環境はVisualStudioをインストールして解決。
以前作ったモーションファイルを生成するプログラムをビルドして動く事を確認した。
MarsCatと言う猫ロボットを調べたら、後脚を3分割して脚先を動かす機構が自分の考えてたのとほぼ同じだった。
そのために後脚のフレームを太くしてた。
脚先を追加して見たけど、関節部分が太くなって気に入らない。
プラ板で細い関節を作って見よう。

2020年1月12日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの脚の動かし方を計算してモーションファイルを作るためにプログラムの開発環境を構築してた。
VirtualBoxにUbuntuをインストールしたけど、ファイル共有が出来なくて困った。
VirtualBoxのメニューでファイル共有するんじゃなくて、mountコマンドを使えば良かったのかな?
VisualStudio2019をインストールすれば良い所を寄り道してしまった。

2020年1月11日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの原点調整をした。
何か直す度に脚フレームの取り付け角度を変えてしまうけど、脚根元は垂直で脚先は水平の姿勢が調整しやすい。
歩く時の脚先の動きを確認したら、ロール軸のフリー側を固定する前にジャンプしそうな動きになってたのが無くなった。
脚の動かし方をプログラムで計算出来るようにしないといけないな。

2020年1月10日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットのピッチ軸サーボが前後に揺れない様にロール軸のフリー側を固定した。
後脚側はネジでしっかり留めた。
前脚側はネジを留める隙間が無かったので周りを囲った。
これを分解して組み立て出来ないとやり直し。
動作確認を先にしたいな。

2020年1月9日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの歩行で脚先を浮かせる期間の図を描いた。
図に合わせて姿勢を作るつもりが、悪い癖で今有る立ち姿勢の高さに合わせて適当な姿勢を作ってしまった。
動かして見ると、機体の位置を変えないつもりだったのに少しずつ前に進んでしまう。
脚先を後ろから前に戻す動きがおかしいと思ったら、脚根元のピッチ軸サーボが前後に揺れてた。
ピッチ軸サーボが片持ち状態なので両持ちにしないといけない。

2020年1月8日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの前脚フレームを補強して完成した。
前脚フレームが胴体にぶつからなくなった。
脚のピッチ軸の数によって脚先の可動範囲が違って来るなと思いながら、歩行時の脚先の位置からサーボの角度を求めた。
歩行時に胴体の高さを変えない様にしたい。
脚先を戻す時に、どのくらい浮かせれば良いか考え中。

2020年1月7日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの前脚の左右幅を狭くしたら前脚の脚先フレームが胴体にぶつかるようになったので作り直してる所。
歩行の事を考え始めた。
脚移動ロボットの脚先の動かし方は基本的に同じ。
脚先の軌道からサーボの角度を計算するのが普通だけど、計算が苦手なので図を描いて角度を決める。
その前に脚を曲げて立った時の高さと、脚を伸ばした時の長さを計った。
その差分の2倍の範囲内で脚先を動かす角度を決める。

2020年1月6日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの基本の立ちと座りの姿勢を作ってからちょっと動かして見た。
前脚の左右幅が広いのは色々良くなさそうだったので、前脚の左右幅を狭くした。
前脚の脚先フレームが胴体にぶつかって可動範囲が狭くなったけど後でなおす。
1号機の時は立ち姿勢と座り姿勢のタイミングでジャンプしてた。
同じ様にしたけど上手く出来なかったので、前傾きと後ろ傾きの姿勢のタイミングを調整して、それらしい動きになった。
動きは置いといて前脚の脚先フレームを直そう。

2020年1月5日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの後脚の脚先を作った。
後脚を3分割するのは後にして早く動かしたい。
前脚の脚先の余分な部分を切り取ったら、脚の短いブルドッグ見たいになった。

2020年1月4日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの前脚の脚先を作り直した。
余計な部分を切り取って丸くするつもり。
胴体上下の板を前後の端で接着した。
ここをロール軸のフリーホーンを留めてる板で挟んでネジ留めしよう。
次は後脚の脚先を作ろう。

2020年1月3日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの前脚の脚先を作り始めた。
サーボホーンへの取り付け部分の強度が心配なのと、横に太くなったのが気にいらないので作り直そう。

2020年1月2日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの前脚を付けた。
フレームの補強が足りてない。
サーボの向きが左右逆になってしまったので直さないといけない。
脚先は1号機の脚フレームを仮留めしたら可動範囲が狭かった。
前脚の脚先は長くして、後脚は3分割したい。

2020年1月1日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの後脚を付けた。
脚先は1号機の脚フレームを仮留めした。
前脚フレームに脚先を動かすサーボを挟んだら長くなりすぎたので失敗。
前脚を後脚と同じ様な組み方にしてみる。