2020年2月29日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの前脚付け根の台座にサーボアームを付けてる所。
アームサポーターの厚さを調整するために板を接着した。
少しづつ作って行く。

2020年2月28日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの前脚の付け根周りの作り直しを始めた。
先ずはアームサポーターの一部と脚付け根の台座を作った。
アームサポーターは後脚に付けたのと同じ大きさなので胴体前側に少しはみ出す。
脚付け根の台座はアームサポーターの大きさに合わせた。
関節部は細くするつもり。

2020年2月27日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの後脚のアームサポーターの隙間を詰めてから動作確認した。
ピロボールの所がガタつくのを考慮して姿勢を調整した。
左右の後脚を交互に上げても転ばない様になった。
でも、少し傾きの有る所で動かすと転ぶ。
爪先を胴体内側に寄せ過ぎても転びそう。
次は左右の前脚を交互に上げて転ばない様に前脚を直す。

2020年2月26日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの後脚のリンクを全部繋いだ。
アームサポーターに縦板を追加した。
脚付け根フレームの捻れ補強に板を追加した。
ピロボールの所がガタつくのはしょうがない。
これで後脚の作り直しを終わらせて動作確認する。

2020年2月25日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの後脚が形になって来た。
2枚重ねのアームサポーターで脚フレームに近い方を大きな円板にした。
この円板に縦板を追加して補強する。
その為には関節ブロックのロール軸の凹みを広くしないといけないけど、そうすると関節ブロックの捻れ強度が弱くなるので何か補強が必要。
脚付け根フレームの捻れ補強も必要だけど、中間部分を動かすリンクを繋いでから考える。
もう少しで完成するかと思ったら、まだやる事が色々有る。

2020年2月24日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの後脚を作り直してる所。
ロール軸サーボとピッチ軸サーボの位置を変える案も考えたけど、修正が少ない方法を先に試す。
これでダメならアームサポーターの付け方を変える案も有る。

2020年2月23日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの脚先をロール軸直下に近づけたけど、サーボオンで動かして見ると少し不安定になった。
手で動かして見ると、脚が捻れたり、サーボが動かないのに脚が動いてしまったりする。
根本の原因は根元から2番目の部分を動かすサーボアームが下に引っ張られた時に変形する事。
これを直すにはサーボの取り付け位置をずらさないといけない。

2020年2月22日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの後脚根元のピッチ軸サーボにアームサポーターを挟んだのでサーボオンで動かして見た。
後脚を交互に上げても転ばずに動き続ける様になった。
後脚の爪先部分を組み立て直して少し内側にした。
後脚を手で動かして見ると、まだ弱い所が有るので補強しよう。
後脚でやった事は前脚でもやらないといけない。
後脚の機構を使った2脚歩行ロボットも作りたいな。

2020年2月21日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの後脚根元のピッチ軸サーボにアームサポーターを挟んで、周りも補強した。
接着剤が固まって、手で動かした感じは強くなってる。
サーボオンで動かして見よう。

2020年2月20日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの前脚の爪先をなるべく内側になるようにして見たけどまだまだ足りない。
後脚を左右交互に上げる動きをすると、少し前に進んでから転んでしまう。
これは、脚の何処かの剛性が足りない?
ピッチ軸のサーボホーンが樹脂で片持ちなのが原因かも知れないのでアームサポーターを挟んで見よう。

2020年2月19日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの両方の後脚の中間部分の外側と内側をネジで繋いだ。
前脚の爪先部分の板を減らして細くした。
前脚を上げれるロール軸の角度を見つけた。
爪先がロール軸直下より少し内側にすれば良い。
同じ様な事を以前もやったな。
前脚を上げる時に後ろ脚のロール軸まで曲げて重心移動してしまうと転んでしまう。
これからどうするか?

2020年2月18日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの左右の脚を交互に上げて見たら、後脚は傾かないで、前脚は傾くと言う以前と同じ結果になった。
脚を上げた時に床に着いてる脚で重心移動して見たけど、変わらない。
動かしてる間にピロボールを留めてるナットが緩んでしまったのでナット側にもテーパーワッシャを付けた。
リンクロッドの傾きが気になったので傾きが小さくなるように板の重ね方を変えた。
片方の後脚の中間部分の外側と内側を繋いで見たら確かに剛性が上がった。
もう片方も繋ごう。

2020年2月17日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの3号機をサーボオンで動かせる様にした。
原点調整しながら機体を見てると、後脚の中間部分の外側と内側を繋いでないので捻れる事を見つけた。
何か対策が必要。
サーボとマイコンの接続が以前と違うのでサーボの調整に手間取る。
高さの違う立ち姿勢が出来たので、脚を1つづつ上げて安定するか確認しよう。

2020年2月16日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの後脚の中間部分をリンクで繋いで動かせる様にした。
可動範囲が狭いので、これで歩けるか分からない。
後は、中間部分と脚先を繋ぐ。

2020年2月15日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの後脚の中間部分を曲がった形に変えたけど、先と繋ぐには外側と内側で形を変えないといけない。
内側と外側の板の間に何か挟んで間隔を調整する。
この配置でリンクを繋げられるかな?

2020年2月14日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの後脚の中間部分を曲がった形に変えようとしてる。
ここを動かすサーボをもう少しずらせば可動範囲が広くなる。
よく分からなくなって来た。

2020年2月13日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの後脚の部品作りで間違えて繋がらない物になった。
継ぎはぎして繋がる様にしよう。
後脚の中間の節を動かすサーボを取り付けた。
前脚の関節の組み方を変えて板の枚数を減らした。
ピッチ軸の周りにアームサポーターを付けたい。

2020年2月12日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの後脚の部品を作り始めた。
前脚と同じ様にリンクで動かす。
板を重ねて脚を作る所で、板の枚数を減らせないかと思ってるけど、試すにはまだ部品が足りない。

2020年2月11日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの側面に板を付けてマイコンが入る様にした。
前後の脚の間隔を計り直したら以前と同じくらいになってた。
どこで間違えたかな?

2020年2月10日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの直交ユニットに脚を付けて底板にぶつかる所を切り取った。
胴体フレームの底板で前後の直交ユニットを繋げた。
側面の板は長さが合ってないけど何とかする。
胴体の高さと長さが同じくらいになる様に以前より胴体を短くした。
後脚は作り直しだ。

2020年2月9日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの直交ユニットに天板と底板を付けた。
底板の一部を切り取るつもりだったのに、どのくらい切り取るか決められずに接着してしまった。
脚を付けて確認しながら切り取ろう。
側面にも板を追加しよう。
胴体フレームも作ろう。

2020年2月8日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの直交ユニットを2つ並べて、ロール軸を固定する板を付けた。
更に天板と底板を付けて補強するつもり。
四足動物の胴体の高さと長さを調べてたら、大体1対1になってる。
その比率に合わせると、もう少し脚を長くしても良いかも知れない。

2020年2月7日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの直交ユニットのフリー側ブラケットが出来た。
前脚の脚先の組み方を変えて爪先を内側にずらした。
外側の板を短くして、その分を内側に持って行けばもう少し内側にずらせる。
関節の所で内側にずらしたいけど、胴体にぶつかるので出来ない。
機体を大きくすれば脚が長くなって関節が胴体にぶつかるのを回避出来るけど、今は小さい機体で頑張る。

2020年2月6日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの直交ユニットを横に並べて可動範囲を確認したら、思ってた程は胴体を細く出来ない事に気が付いた。
でも、骨格図を見たら人の大腿骨と同じ様に内側に曲がってるので、脚先を曲げれば爪先の左右間隔は狭く出来る。
直交ユニットのフリー側ブラケットが足りなくて追加で作ってる。
その場で足踏み出来なくても良いのかな?

2020年2月5日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットを細くするため全体的に作り直す事にした。
機体を大きく3ブロックに分けて組み立て易くする構想で簡単な図を描いた。
前後脚根元の関節は直交ブラケットを使うと言う事で組み立てた。
前脚は部品を流用する。

2020年2月4日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの頭を動かしてバランスを取れるか試して見たけど、全く変わらなかった。
頭の重さが足りてない。
前脚の爪先を前後方向に丸くしたのは良かった。
後脚を前脚と同じ様に細くしよう。
後脚ピッチ軸サーボをRS303に変えよう。

2020年2月3日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの頭を動かす機構を付けた。
平行リンクの図を描いたけど、その部品を作るのが面倒に思えて手持ち部品で組んだ。
頭と首のピッチ軸を分けると頭の位置が高くなりすぎた。
頭の動きに制限が付くけど、通常の姿勢ならこの組み方で良いと思う。
前脚の爪先を前後方向に丸くした。
左右方向も丸めたい。
後脚の爪先より前脚の爪先が太くなった。

2020年2月2日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの前脚の形を整えてる所。
脚先を上げた時に傾かないように頭を動かしてバランスを取れば良いんじゃないか?
と思って先ずは頭を上下に動かすサーボを取り付けた。
頭を動かしても常に前を向くように平行リンクにするつもり。

2020年2月1日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの前脚を付け替えた。
脚先を胴体内側に曲げれるようになった。
前後の脚先を胴体内側に曲げると、どの脚を上げても傾いてしまうのはどうすれば良いかな?
前脚の関節周りの形をもう少し直そう。