実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの両方の後脚の中間部分の外側と内側をネジで繋いだ。
前脚の爪先部分の板を減らして細くした。
前脚を上げれるロール軸の角度を見つけた。
爪先がロール軸直下より少し内側にすれば良い。
同じ様な事を以前もやったな。
前脚を上げる時に後ろ脚のロール軸まで曲げて重心移動してしまうと転んでしまう。
これからどうするか？