実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの前脚の爪先をなるべく内側になるようにして見たけどまだまだ足りない。
後脚を左右交互に上げる動きをすると、少し前に進んでから転んでしまう。
これは、脚の何処かの剛性が足りない？
ピッチ軸のサーボホーンが樹脂で片持ちなのが原因かも知れないのでアームサポーターを挟んで見よう。