実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの脚先をロール軸直下に近づけたけど、サーボオンで動かして見ると少し不安定になった。
手で動かして見ると、脚が捻れたり、サーボが動かないのに脚が動いてしまったりする。
根本の原因は根元から２番目の部分を動かすサーボアームが下に引っ張られた時に変形する事。
これを直すにはサーボの取り付け位置をずらさないといけない。