実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの背中を動かす機構を考えてる。
人型ロボットの腰を動かす機構でいくつか試した物は、ぐらつきや部品が手に入らないので使えない。
３自由度欲しいけど優先度を付けて２自由度にしても良いかな？