実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの前脚の脚先の可動範囲が狭かったのでリンクロッドを長くしたらガタつきが大きくなった。
前脚を上げる時と後脚を上げる時で爪先位置を変えると、歩き出す時の動きはどうすれば良いのかな？と思いつつ、出来なくなってた後脚を上げる為の姿勢を調整してた。
色々試して見ると、脚の付け根の四角形の内側に爪先を着いて、胴体の前後の高さを変えると、爪先位置を変えずに前脚と後脚を上げれそうな事が分かった。
ロール軸を動かして、上げる脚と反対側に傾ける必要が有るので、姿勢を繋いで動かす所までは出来てない。