2020年4月30日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの頭の動きが気になったので、ヨー軸をピッチ軸に変えた。
これで座り姿勢で正面を向ける。
頭の水平断面の板を追加して補強しよう。

2020年4月29日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットを高い所から落としたせいか分からないけど、背中が左に傾いてたので直した。
直ってるかは動かして見ないと分からない。

2020年4月28日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットを高い所から落としちゃってサーボのギアが壊れた。
壊れたサーボを金属ギアのサーボに交換した。
斜対歩を復活させようとしてるけど上手く出来ない。
試しに脚の上げ下げだけの動きで足踏みは出来たけど、爪先が床から離れてないように見える。
立ち姿勢で上から押さえると背中が反ってしまうので、背中ピッチ軸の保持力が足りてないと思う。
どうやって直すかな?

2020年4月27日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの肩から背中へのカバーを付けた。
体を左右に振りながら歩く動きを作る前に、サーボ配線を変えて出来なくなった斜対歩を復活させる為に、サーボの角度パラメタを調整中。
サーボの配置は変えて無いので角度の差分を合わせれば良いはず。

2020年4月26日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの肩から背中へのカバーを付けるためにナット埋めブラケットを作り始めた。
このブラケットを首を動かすサーボの所に付けて、カバーをネジ留めする。
体を左右に振りながら歩く動きを作りたい。
脚ロール軸が必要かな?

2020年4月25日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの頭の位置を高くした。
後頭部を削って、首周りを補強した。
肩から背中へのカバーを付けたい。
形はこのくらいにしといて、動きを作ろう。

2020年4月24日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの頭の位置を高く出来る様に、頭ヨー軸のサーボアームをネジ留めに変えた。
これで、立ち姿勢で頭と背中の段差を大きく出来る。
頭を付けて動かして見たら、頭ヨー軸の動きが良く見える様になった。

2020年4月23日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの頭の正面の板と鼻の周りの板を付けた。
横から見ると頭が長い。
頭と背中の段差を大きくした方が良さそう。
頭を直すか新しいのを作るか悩む。

2020年4月22日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの頭の水平断面の板を付けた。
口と鼻の周りにも板を付けないといけない。
正面の板をもう1枚追加しよう。

2020年4月21日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの頭の横断面の板を付けた。
やっぱり、ちょっと大きい感じがしてきたけど、このまま進める。
次は頭の水平断面の板を付ける。

2020年4月20日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの頭ヨー軸サーボにナット埋めブラケットを取り付けて、頭正面の板を付けた。
頭正面の板は左右に分割して土台に接着した物をブラケットにネジ留めした。
次は頭の横断面の板を付ける。

2020年4月19日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの頭ヨー軸サーボに取り付けるナット埋めブラケットを作り始めた。
ナットの周りをプラリペアで埋めるのが理想だけど、プラ棒で囲む簡易方式にした。
接着剤が固まったらネジ穴を空けてから蓋をする。

2020年4月18日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの頭を試作した。
胴体の幅に頭の幅を合わせて作ったら、小さく見えてサーボに取り付ける余裕が無かった。
胴体の幅より少し広くして脚根元の幅よりは狭くしたら良くなった。
動物でも個体差が有るので、あまりこだわってもしょうがない。
次は頭ヨー軸サーボのブラケットを作ろう。

2020年4月17日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットをサーボオンで調整した。
サーボ原点で変な向きになってしまう所が2ヶ所有った。
背中ピッチ軸は予想通り片側だけでは角度を保持出来ないのが分かった。
背中ヨー軸は調整が出来てないのか、サーボ温度がちょっと高い。
お尻の高さと首の高さの違いが気になった。
次は厚紙で頭を作って見よう。
頭ヨー軸サーボ用にナット埋めブラケットを作らないと頭のフレームを取り付け出来ないな。

2020年4月16日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの首の平行リンクを短くして、頭ヨー軸を付けた。
頭ピッチ軸が無くて首ピッチ軸が平行リンクなので、座り姿勢だと頭が上向きになってしまう。
頭の形を考える前にサーボオンで動かして見よう。

2020年4月15日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの首の平行リンクを組み立てた。
予想通り縦方向に長くなってしまった。
前後方向にも長過ぎた。
平行リンクの軸受け位置が確認出来たので良いや。
平行リンクを前後方向に短くして見る。

2020年4月14日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの首の平行リンクの部品自作作っている。
下側の軸受けも脚アームサポーターの高さに合わせると、上下が長いので首が太くなってしまう。
下側前方へのリンクを短くして、段違い平行リンクにすれば首を細く出来るかな?

2020年4月13日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの背中ピッチ軸リンクを繋げた。
手で動かして見た感じでは強度も可動も問題ない。
前半分が空いてるのが気になったので首を動かす機構を作り始めた。
今度はちゃんと平行リンクにするつもり。
脚のアームサポーターに合わせてサーボの取り付け位置を高くした。
首の長さはこれくらいで良いんじゃないか?

2020年4月12日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットにマイコンを取り付けて、背中ピッチ軸サーボ周りを補強した。
背中ピッチ軸リンクの軸受けを接着した。
軸受け位置と強度が不安。
接着剤が固まったら手で動かして確認する。

2020年4月11日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの背中を繋いで、前後を逆にして見た。
ピッチ軸周りの強度が足りてないし、サーボアームとリンクを付けたら脚にぶつかって座り姿勢が出来なくなるかも知れない。

2020年4月10日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの背中ピッチ軸可動部のアームが形になった。
高さと長さを考えてるけど実際に繋いで見ないとどうなるか分からない。
座り姿勢の上半身の傾きを考えるとピッチ軸を後ろ側にした方が良さそう。
ピッチ軸が胴体中心からずれている。

2020年4月9日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの背中ピッチ軸の軸受けをネジ留めした。
ピッチ軸可動部のアームを作り直し中。
ピッチ軸可動部はピッチ軸サーボの頭にナット埋めブラケットを付けて、その上にアームベースをネジ留めして、アームベースにアームを接着しようと思う。
高さと長さを間違えないようにしないといけない。

2020年4月8日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの背中ヨー軸ピッチ軸の軸受けの余白を広くした部品を作った。
この部品をヨー軸可動部にネジ留め出来る様にする。
ピッチ軸可動部の部品も作らないといけない。

2020年4月7日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの背中ヨー軸の上にピッチ軸を被せるような形にする為にヨー軸可動部を薄くした。
ピッチ軸の軸受け位置を決めて部品を作って見たけど、ベアリング付きフリーホーンの周りの余白が狭くて強度が心配になった。
余白部分をもう少し広くしよう。

2020年4月6日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの背中ピッチ軸のサーボ配置を変えた。
可動部との繋ぎ方が良くなかった。
ヨー軸の上にピッチ軸を被せるような形にして見よう。
可動部をサーボ周りに固定する方法を悩む。

2020年4月5日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの背中ヨー軸のサーボアームが胴体フレームにぶつからないように修正して可動範囲を広くした。
背中ピッチ軸は機構は変えずサーボ配置を変えて見る。

2020年4月4日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットで座りと横曲げの姿勢を試した。
背中ピッチ軸の可動範囲が足りないと思ってた通りで座ってる感じじゃない。
背中ヨー軸の可動範囲は方向転換には足りてるけど、横に寝た状態から起き上がる動きを実現するには足りてない。
背中ピッチ軸とヨー軸を繋ぐ所で右にずれている。
と言う事で背中を動かす機構を別の機構に変えよう。

2020年4月3日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの動作確認と基本の立ち姿勢を調整した。
サーボの角度が合わなくて歩行出来てない。
それより背中を動かす動きを作ろう。
座る姿勢は、どこまで出来るか?

2020年4月2日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの背中を繋げてサーボの配線をした。
背中の可動が無かった時に比べるとメカらしくなった。
動作確認する時間は無かった。

2020年4月1日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの背中ピッチ軸可動部を上下逆にしてヨー軸可動部と繋げた。
ピッチ軸の可動範囲は90度くらい欲しいけど全然足りない。
ピッチ軸とヨー軸を動かすサーボアームを作り始めた。
一応動く所までは確認したいけど、別の機構にした方が良さそう。