実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットで座りと横曲げの姿勢を試した。
背中ピッチ軸の可動範囲が足りないと思ってた通りで座ってる感じじゃない。
背中ヨー軸の可動範囲は方向転換には足りてるけど、横に寝た状態から起き上がる動きを実現するには足りてない。
背中ピッチ軸とヨー軸を繋ぐ所で右にずれている。
と言う事で背中を動かす機構を別の機構に変えよう。