2020年6月30日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの背中ピッチ軸サーボの温度が高くなったので、RS304からRS303に変えて見た。
少し温度が下がったけど他の所のサーボより温度が高いのは変わらない。
電源を繋ぐ時にコネクタが1ピンずれてたのに気が付かずに電源ケーブルの一部を駄目にした。
マイコンやサーボに影響無かったので良かった。
立ち、座り、立ちの動きをスムーズにしようと思って、遷移時間を変えて試して見たけど、スムーズにならない。
脚の角度を変えた姿勢を増やせば良いかな?

2020年6月29日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットで走る動きを作った。
歩き始めと2歩目以降でお尻の下げ方を変えた。
脚を前後に伸ばすのが足りなくてスピードが上がらない。
作業場所が狭いからしょうがない。
スピードが乗った所でジャンプしたかった。
座った状態からジャンプするなら狭くても出来そう。
手に入れたPCは、CPUやGPUが高スペックでもキートップが一部狭いのが不満。

2020年6月28日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットで立ち、座り、立ちの動きを作った。
この動きには背中ピッチ軸が必要。
座りから立つ時は前に重心移動しておく必要がある。
座りから立つ時に前脚が浮いてスムーズじゃない動きになったけど、姿勢遷移時間を調整すれば良さそうだったし、その動きから別の動きが出来そうな感じがしたので残した。
PCのトラブルが続いたので新し目で高スペックの中古PCを調達した。
少しは経済を回せてるかな?

2020年6月27日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットで寝転んだ状態から起き上がる動きを作ろうとしたけど、起き上がれない。
背中ヨー軸が有れば起き上がれると思う。
次は、お座りから立ちと、その逆の動きを作って見よう。
PCのトラブルが続いてて予備PCでしのいでるけど嫌な感じ。

2020年6月26日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットでジャンプする動きを作って見た。
脚を素早く動かしただけではジャンプ出来ないので、前後の重心移動を加えた。
ジャンプの動きをループすると、はしゃいでる様に見える。
次は寝転んだ状態から起き上がる動きを作りたいな。

2020年6月25日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの首を短くした。
ボールを鼻先で弾く動きを作って見た。
ボールの高さに合わせて前脚を曲げる時に後ろ側に曲げる方法では高過ぎたので、脚先を前に伸ばす方法にした。
続けて、ボールを前脚で蹴る動きを作って見た。
前脚を上げる時にロール軸を曲げて重心を移動して見たら転んでしまったので、重心移動をしないで素早く脚を動かした。
斜め脚ロール軸が役立ってないな。

2020年6月24日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの脚先を変えたので立ち姿勢を確認した。
マイコン取り付け位置を少し上にずらして、サーボケーブルを下から差し込んだ。
前後脚の着く位置を変えて、このくらいで良いかなと思った。
頭が前に出過ぎなのが気になってたけど、頭の後端が胴体の前端と同じくらいになるように首を短くすれば良さそう。

2020年6月23日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの脚先フレームをちょっと補強した。
基本の姿勢で脚の曲げ角度を考えてた。
前脚の方が関節位置が低いので、同じ長さの脚先だと前脚の曲げ角度が大きくなる。
後脚に平行リンクの爪先を追加すれば良さそう。
以前は片持ちリンクで失敗した。
脚ロール軸で思ってた動きが出来ないので、脚ヨー軸の方が良かったのかな?と思った。

2020年6月22日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの脚先フレームを付けた。
これから補強して行く。
脚根元を短くするのは諦めて脚先を長くする事にした。
前脚の脚先を真っ直ぐ下に着くと、脚を上げる前に左右に重心移動しないといけないので、少し前に傾けておかないといけない。

2020年6月21日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの脚根元のサーボを脚先に繋ぐためのサーボアームを取り付けて見た。
脚を短くする目的だったのに、短くなってない。
脚を短くすると同時に、前脚は脚先を真っ直ぐ下に着いた時の位置を前に寄せたいので、オフセットしたサーボアームを作るべきだった。
手持ち部品を再利用する事を優先して目的を忘れてた。
取り敢えず、後脚の長さを決めて脚先フレームを作ろう。

2020年6月20日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの脚根元のサーボを脚先に繋ぐためのサーボアームが出来た。
脚先サーボにフレームを取り付ける方法を考えてる。
ナット埋めブラケットの先にフレームを取り付けようとするとネジ留めする為にフレームの補強が出来なくなるのでフレーム単体をサーボにネジ留めするか?

2020年6月19日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの脚の根元側を短くして脚先側に繋ぐためのサーボアームを作り始めた。
以前作った部品を再利用して材料を用意した。
サーボアームが出来たら脚先フレームを作る。

2020年6月18日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの受動足首とお腹は置いといて、補強の効果を確認したけど変わらない。
全体の長さに比べて前後脚の爪先間隔が狭いと思って首サーボを前後逆にして、脚を着く位置を前後に拡げて見たら少し安定するような気がした。
脚を着く位置を前後に拡げたら脚先の床との角度が小さくなったのが気になった。
脚の根元側より爪先側を長くした方が動き易いんじゃないか?
なので脚を変えて見る。

2020年6月17日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの背中ピッチ軸のサーボアーム部分を補強した。
サーボアームを補強する前に動かしたけど動きは変わらなかった。
安定して動いてる状態から何かの拍子に不安定になる原因を考えて来たけど不安定になっても自己修復するように出来ないか?
お腹が揺れて胴体の不安定になるのを防ぐとかを考えてたら、受動足首が揺れに敏感過ぎて不安定になってるんじゃないかと思った。
足首の動きをバネとかで制限して効果が有るか試して見よう。

2020年6月16日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの背中ピッチ軸サーボ下辺を補強した。
背中ピッチ軸のサーボアーム部分も補強しないといけない。

2020年6月15日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットを動かす時にマイコンやサーボケーブルが揺れてバランスを崩してるのかと思って、マイコンを背中の隙間にネジ留めして、サーボケーブルを纏めて見たけど、動きが変わらない。
胴体を捻ると背中ピッチ軸サーボ辺りで変形するので、ここを補強して見よう。

2020年6月14日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの脚ロール軸サーボアームのベースを上下で挟む部品を補強して動かして見たけど、まだ途中で不安定になる。
脚先を手で寄せるとサーボアームの側面が僅かに変形するのが見えたので補強した。
ついでに背中ピッチ軸のアーム部分も補強した。
脚ロール軸のサーボアームの外側は爪とぶつかるので補強出来てない。

2020年6月13日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの脚ロール軸のアームサポーターの左右の端でサーボアームベースが下がらない様にしていた部品を、上に反らないように押さえる形に変えた。
強度に不安が有るので少しづつ補強して行く。

2020年6月12日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの前脚ロール軸の箱の1辺を塞いで、ロール軸サーボの間を補強して、背中の縦板を天板に接着して見たけど動きは変わらない。
アームサポーターの左右の端でサーボアームベースを押さえないといけないけど爪の長さと取り付け方を悩んで作業が出来てない。

2020年6月11日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの前脚のアームサポーターとサーボアームベースを補強して動かして見た。
斜対歩の足踏みで転びそうになるまでの時間が長くなったので効果は有る。
水平を調整した台の上では安定して動く。
前側が重いので前脚の着く位置を少し前にずらした。
まだ補強しないといけない所が有るな。
側対歩の足踏みは、ロール軸を使って左右に重心移動しないといけないんじゃ?

2020年6月10日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットのサーボアームのベースを補強した。
後脚と同じように前脚も補強した。
接着剤が固まってから左右の脚先を手で寄せて見ると、まだ補強が足りない。
サーボアームのベースを押さえる爪を小さくして、ベースの補強を追加して見よう。
サーボアームのアーム部分の補強は必要かな?

2020年6月9日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの後脚のアームサポーターとロール軸サーボ周りを補強した。
側対歩で静止した時に安定し易くなった。
動きでは違いが分かりにくいと言うか、あまり効果が無い。
左右の脚先を手で寄せた時のアームサポーター歪みを見ると補強した成果は有ったけど、サーボアームの変形が大きい事を再認識した。
サーボアームの基礎になるアームサポーターを補強したので、次はサーボアームを補強する。

2020年6月8日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの足首位置を変えて動きを見てたら、脚先フレームの中央に足首を配置した時に安定した。
足首を外すと側対歩以外では転ばなくなった。
足首を外して屈伸する様子を見てると、アームサポーターの隙間から変な音がする。
脚を動かす事で脚ロール軸のサーボアームとアームサポーターが変形して隙間が変わるみたい。
なので、脚ロール軸のサーボアームとアームサポーターを補強すれば良い。

2020年6月7日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの背中を繋いだ。
胴体の長さを少し短くした。
斜対歩の足踏みは安定する様になったけど、側対歩と1脚づつ上げての足踏みが思ってたほどには変わらなかった。
胴体の剛性だけが問題じゃなかったのか。
脚先の左右を入れ換えて足首位置を外側に寄せて動きが変わるか試して見よう。

2020年6月6日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの背中に補強する板を接着した。
後脚ロール軸を囲む箱の1返が開いてたのでケーブルを通す隙間を残して板を接着した。
後は胴体前側に背中のサーボアームを取り付ければ動かせる。

2020年6月5日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの胴体を直す作業を始めた。
背中ピッチ軸を胴体中央に1個だけにして前側はフレームで角度を付ける。
サーボの位置を変える板をネジ留めして、補強の板を接着した。
後脚ロール軸周りを外す時に補強の板とぶつかるかな?

2020年6月4日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットのサーボ角度の補間方法を変えて見た。
元は三次曲線補間で、直線補間では変化がなかった。
同期何とか補間にしたら姿勢遷移時間が無視されて早く動く様になって左右の揺れが小さくなった。
補間方法を三次曲線に戻して、姿勢遷移時間を短くして止め姿勢の時間を長くすると同期何とか補間と同等の動きになった。
後は胴体の剛性を高くしないと歩けない。

2020年6月3日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの足首ピロボールの位置を変えて動きが変わるか調べた。
足首ピロボールを内側に寄せると、屈伸した時に機体後方が右にずれて行くので、足首ピロボールを外側に移動した。
前脚のサーボを連結する部品が原因で捻れていたけど脚先を合わせるしかない。
ゆっくり屈伸すると、左右のサーボの動く速さが違う事に気が付いた。
サーボの角度の補間方法を変えて見よう。

2020年6月2日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの胴体の剛性を高くするには胴体を作り直さないといけないけど、その前に屈伸で左右に揺れる原因を調べてる。
脚ロール軸のアームサポーターがはみ出してる所が歪むので補強した。
サーボアームの根元に横板を付けて補強した。
屈伸で脚を曲げた時に後脚の爪先がストッパーにぶつかって踵が浮いてたのでストッパーを低くした。
脚ロール軸の角度が間違ってると思って、前後の爪先を合わせて見たけど、脚の角度が変わった時には分からなくなる。
1脚つづつ胴体から垂直に動く様に調整しないといけない。

2020年6月1日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの脚ロール軸周りの補強が終わったので動かして見た。
足踏みすると転んだり、傾いたまま足踏みする問題がそのままで変わってない。
全部の脚を同時に曲げる屈伸をして見ると僅かに左右に揺れる。
胴体を手で捻ると変形するので、胴体の剛性が足りないのだと思う。
斜対歩の足踏みで脚を上げた状態で静止し易くなったので、脚ロール軸周りの補強は無駄じゃなかった。
じゃあ、どうやって胴体の剛性を上げるか?