実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの脚ロール軸周りの補強が終わったので動かして見た。
足踏みすると転んだり、傾いたまま足踏みする問題がそのままで変わってない。
全部の脚を同時に曲げる屈伸をして見ると僅かに左右に揺れる。
胴体を手で捻ると変形するので、胴体の剛性が足りないのだと思う。
斜対歩の足踏みで脚を上げた状態で静止し易くなったので、脚ロール軸周りの補強は無駄じゃなかった。
じゃあ、どうやって胴体の剛性を上げるか？