実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの胴体の剛性を高くするには胴体を作り直さないといけないけど、その前に屈伸で左右に揺れる原因を調べてる。
脚ロール軸のアームサポーターがはみ出してる所が歪むので補強した。
サーボアームの根元に横板を付けて補強した。
屈伸で脚を曲げた時に後脚の爪先がストッパーにぶつかって踵が浮いてたのでストッパーを低くした。
脚ロール軸の角度が間違ってると思って、前後の爪先を合わせて見たけど、脚の角度が変わった時には分からなくなる。
１脚つづつ胴体から垂直に動く様に調整しないといけない。