実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの脚先フレームをちょっと補強した。
基本の姿勢で脚の曲げ角度を考えてた。
前脚の方が関節位置が低いので、同じ長さの脚先だと前脚の曲げ角度が大きくなる。
後脚に平行リンクの爪先を追加すれば良さそう。
以前は片持ちリンクで失敗した。
脚ロール軸で思ってた動きが出来ないので、脚ヨー軸の方が良かったのかな？と思った。