実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの足首ピロボールの位置を変えて動きが変わるか調べた。
足首ピロボールを内側に寄せると、屈伸した時に機体後方が右にずれて行くので、足首ピロボールを外側に移動した。
前脚のサーボを連結する部品が原因で捻れていたけど脚先を合わせるしかない。
ゆっくり屈伸すると、左右のサーボの動く速さが違う事に気が付いた。
サーボの角度の補間方法を変えて見よう。