2020年9月30日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
後脚のアームサポーターにサーボを囲む板を接着した。
後脚ロール軸サーボを取り付ける予定。
前脚はサーボの羽とアームサポーターの間が空いてるので、どうやってサーボを固定するか悩む。

2020年9月29日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
恐竜の骨格図を描き写して尻尾が長いなと思った。
尻尾の動かし方も考えないといけないけど、その前に脚のアームサポーターを作って見た。
後脚と前脚は大きさの違うサーボを使うのにアームサポーターの円板の大きさは同じになった。
後で直したい。
後脚にはロール軸も付けたいけど、そうすると四脚ロボットより幅広くなる。

2020年9月28日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
小さい四脚ロボットで斜対歩の足踏みをした。
大きさが違っても同じ様に動かせた。
3V25Fの電気二重層コンデンサを2本直列にして繋いだら1分くらい動けた。
小さい四脚ロボットを動かすのはここまでにしておく。
次は同じくらいの大きさで恐竜型二足歩行ロボットを作って見よう。

2020年9月27日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
小さい四脚ロボットの爪先を接着した。
爪先の中央部は、後で接着して形を整える。
爪先を斜め前に傾けると、脚を上げる時にサーボ角度が限界になってしまうので真っ直ぐにした。
爪先が出来たら足踏みして見る。
大きさが違っても同じ様に動かせると思ってるけど、どうかな?

2020年9月26日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
小さい四脚ロボットの脚先を延長する部品を作り始めた。
サーボブラケットにネジ留めする土台は出来た。
爪先部分を作る板を切り出した。
爪先を丸くして、斜め前に傾けて接着するつもり。

2020年9月25日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
小さい四脚ロボットの胴体を長さ12cm幅7cmに変えた。
これで前後の脚を曲げてもぶつからない。
電池無しの重さは171gだった。
脚先を延長する部品を作ろう。

2020年9月24日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
背中を動かす機構が進まないので気分転換に小さい四脚ロボットロボットを作って見た。
小さいサーボを使って長さ10cm幅9cmの大きさになった。
ほぼ正方形で見た目が良くないけど、脚の組み方を変えたら幅を1cm狭く出来る。
トルクが小さいけど、全体の重さが軽いので長くしても大丈夫かも知れない。
マイコンにサーボケーブルを繋いで原点調整した。
もう少し、これで遊ぼう。

2020年9月23日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
3リンクと同じ様に時計回りに4リンクを繋いで見た。
前後、左右と捻る動きが出来る。
でも、サーボの駆動軸を動かさなくても前後に動けてしまうので駄目だ。
4リンク全体で干渉させるんじゃなくて、2リンクの干渉を2組組み合わせる考えれば簡単になるかも知れない。

2020年9月22日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
ネジロッドで組み立てて見たら、前後方向にしか動けなかった。
でも、こんな組み方をするつもりじゃない事に気が付いた。
90度向きを間違ってたので、ベアリング付きフリーホーンの取り付け穴を変えてる所。
悩んで間違った方向に進んでしまうのはよく有る。

2020年9月21日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
後方で左右の間隔が狭くなる様に軸受けを取り付けた。
ネジシャフトで長さを調整するのが難しいので、決まった長さのネジロッドを使おうと思う。

2020年9月20日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
ベアリング付きフリーホーンにエンドネジを2つ付けて軸を直交にした。
ネジシャフト4本を付けて動かして見た。
1箇所を回転しても他の箇所に伝わらない様に見えるけど、回転角度を大きくすると少し伝わる。
ネジが緩んで動きが伝わらない?
可動箇所の間隔が広すぎる?
よく分からない。

2020年9月19日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
背中を動かす機構を新しくする事にしたけど、考えが決まらないので、サーボを使わない簡易モデルを作って動きを確認する。
部品を集めて、簡易モデルだからといって手抜きで組み立てたら、まともに動かないので、ベアリング付きフリーホーンを軸受けとして取り付ける所まで出来た。
次は軸を直交する部品を作るか?

2020年9月18日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
アームのぶつかる所を削って大きく動く様にした。
この動きは背中の動きじゃないな。
サーボ軸に直交する可動軸の仕組みを使って、2サーボを横に並べた物を対向配置して、アームを交差させると、背中の動きらしくなると思う。
2サーボとピロボールで干渉駆動する仕組みがいまいちだったのが、やっと上手く動ける仕組みにたどり着いたか?

2020年9月17日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
アームが出来たので組み立てようとしたらアーム長が間違ってて組み立てられなかった。
アームの取り付け位置をずらしたら組み立てられたけど動くのに必要な隙間が無かった。
アーム根元の位置をずらしたら少し動ける様になった。
アームが太過ぎて周りにぶつかるので動きが不十分。
アーム中央部だけ細くすれば良いかな?
全体的に大きくなり過ぎたので小さくしたいけど、動く様にするのが先だな。

2020年9月16日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
アーム部の下辺と上辺を接着した。
アームを可動部に取り付ける為の補強をしないといけない。
アームの剛性は大丈夫かな?

2020年9月15日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
エンドエフェクタ側に可動部を取り付けた。
アーム部の円弧の板を用意して、下辺に板を接着中。
アームの長さは決まってるけど、ちょっと短い様な気がする。
アームを外に出っ張らせないといけないかも知れない。

2020年9月14日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
エンドエフェクタ側の可動部の部品が揃ったので組み立てた。
次はアーム部を作る。
アーム部の長さは決まってるので、長さに合わせた円板を作って見て部品がぶつからないか確認して見よう。

2020年9月13日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
エンドエフェクタ側の可動部の部品を作成中。
関節の可動部とサーボの駆動部を分けたら細く長くなると思う。
マウスのスクロールの動きがおかしくなったので新しいマウスを買って来た。
カーペットの上でマウスを使うと引っかかるのと引っかからないのがある。
違いは底に付いてる部品の先端が尖ってるか丸まってるかで、四脚ロボットの爪先に肉球を付けるとしたら丸くするよなとか考えてた。
肉球が出たり引っ込んだりしてロール軸の受動可動が出来たりしないかな?

2020年9月12日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
エンドエフェクタに四角形の柱を接着した。
柱の角度を調整するのに時間がかかった。
可動部の土台にする円板を用意した。
サーボ軸側と同じ様な形にしていく。

2020年9月11日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
エンドエフェクタ側の軸受けを作り始めた。
サーボと同じくらいの大きさの四角形の柱を作るための板を切り出して形を整えた。
同じ大きさに切り出してるつもりだけど、少しずつ大きさが違ってしまうので、穴の位置を基準にヤスリで削って揃える作業が必要になる。

2020年9月10日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
サーボホーンにアームを取り付ける部品が出来た。
アームを取り付ける時には金属ブッシュを挟むつもり。
これで胴体の太さが決まるけど、また太くなってしまう。
論文を参考して最適なアーム長を決めた。
次はエンドエフェクタ側の軸受けを作ろう。
エンドエフェクタ側にもサーボを付けると作業が楽になりそうだけど、重くなるし消費電流も多くなる。
壊れたサーボを使えば良いかも知れない。

2020年9月9日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
アームを分割しないで、アームの両端の2自由度のジョイントを付ける方法で機構を作る事にして、サーボホーンにアームを取り付ける部品を作り始めた。
複数枚で同じ位置に穴開けすると、いつも位置がずれてしまう。
ヤスリで形を揃えてるけど、何か良い方法はないかな?

2020年9月8日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
パラレルリンクを調べたらアームを分割しないで、アームの両端の2自由度のジョイントを付ける方法を見つけた。
アームを分割しない方法を試すにはどうしたら良いのか考えてたけどよく分からなかった。
取り敢えず今有る物をサーボオンで動かして見ようと思ったけど、アームが繋がった状態で調整してたら動きが分からなくなった。
上下逆にしてアームを垂らした状態で調整を始めた方が良かった。

2020年9月7日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
上部アームが出来たので組み立てた。
最初はアームを折り返して組み立てたら静止出来なかったので、もしやと思って折り返ししない様に組み立てたら静止出来た。
アームの長さが足りないとか、可動範囲が狭いとか、アームを繋ぐ部分が長いとか、問題が出て来たけど、思ってた動きに近づいた。

2020年9月6日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
上部アームの上辺と下辺に、それぞれ部品を接着した。
もう少し部品を追加してから上辺と下辺を貼り合わせる。
ロボット用のランニングマシンに使えそうな物として大きなタイヤが付いたミニ四駆を手に入れて調べた。
タイヤが思ってたより柔らかくて四脚ロボットの重さには耐えられない。
それよりミニ四駆のあちこちの構造に感心した。

2020年9月5日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
上部アームを作り直すための部品を用意してる所。
アーム上辺と下辺の間に挟む部品を用意出来たら組み立てを始められる。

2020年9月4日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
仮組みして動かして見たら上手く動かないので、上部アームを短くしたりアーム連結部を変えて見たけど、後少しの所で動きがおかしい。
下部アームの直径に合わせて上部アームを作り直して見よう。

2020年9月3日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
上部アームと下部アームを繋いでサーボ軸の反対側の軸受けに取り付けようとしたら3本のアームが干渉したので、サーボ軸の真上の軸受けに取り付ける事にする。
アームの軸受けをロッドエンドに換えた。
軸受けに取り付ける部分の強度が心配だけど、取り敢えず組み立てて動きを確認しようと進めてる。

2020年9月2日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
上部アームの残り片方の板と、外周の板を接着した。
上部アームの台にL字金具の軸受けを取り付けて見たら重かったので、後でプラ板に置き換えよう。
上部アームと下部アームの繋ぎ方を悩む。
ピロボールを2つ繋いで両端を各アームにネジ留めして見ようと思って厚いプラ板を用意している所。

2020年9月1日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
上部アームの片方の板に補強の板を接着した。
補強の板は下部アームより1枚多い。
接着剤が固まったら形を整えて、残り片方の板を接着する。