2021年2月28日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの膝下フレームを作って取り付けた。
膝を深く曲げると、軽い力で動いてしまう。
サーボアームとフレームを1枚板で作ると、やっぱり弱いな。
サーボオンで動かして見よう。

2021年2月27日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの膝上サーボアームを取り付けた。
前後のサーボアームの取り付け高さを変えたので、交差してもぶつからない。
次は膝下フレームを作る。

2021年2月26日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの胴体フレームにサーボカバーをネジ留め、マイコンと電池ボックスを付けた。
サーボ原点を確認してて電圧を見てると、電池は5本必要だと思った。
膝上サーボアームは8個必要だけど、4個は以前作った物を流用するので、新しく作るのは4個。
膝下フレームは8個作らないといけない。

2021年2月25日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの胴体フレームがほぼ完成した。
機構の図をもう一度描いて脚の長さを考えてた。
サーボアームが交差したら動けないので可動範囲が狭いなと思ったけど、サーボホーンの高さを変えて交差してもぶつからないようにすれば良い事に気が付いた。
それならサーボアームを直線的な形に出来るので作るのも簡単そう。

2021年2月24日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットのバウンス歩行作りが行き詰まったので、本来試したかった機構の機体を作る事にした。
機構の図を描いて出来そうだけど、以前に節を多くし過ぎて制御出来ない機構になった事もあるので少し不安。
機構の詳細をつめる前に胴体を作った。
今回は、サーボを重ねないようにして見る。

2021年2月23日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットでバウンス歩行を作ってる所。
脚上げを高くしたのに相変わらず床を擦ってる。
以前とは違う動き方にしないと駄目かも知れない。
爪先で膝下を交差してる所で捻れてたので修正。
足踏みで安定しないのはサーボをネジ留めしてないのが原因だな。
ちょっと行き詰まった。

2021年2月22日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの電池ボックスを巻きバネ電極の物に換えたら、電圧が急に下がる現象が起きなくなった。
単4の電池ボックスだと重量が軽いので動きもかるいけど、電池の減りが早いので、単3の電池ボックスにした。
2本組の電池ボックスを3個使ったので、電池ボックスとマイコンの配置を変えた。
重心が下がった筈だけど、動きはあまり変わってない。
意図してなかったけど、カエル跳びの動きが出来た。
バウンス歩行を作って見たら脚上げが低くて床を擦ってるだけの動きになったので、脚上げを高くした姿勢を作ってる所。

2021年2月21日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットを動かしてると電圧が急に下がってしまう現象が頻発するようになった。
調べて見ると、電池ボックスが原因らしい。
板バネの部分が緩んでるのかな、巻きバネの電池ボックスに交換してみよう。

2021年2月20日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットで後脚で立つ姿勢を作ってる所。
背中の電池ボックスが重くて、仰向けに倒れてしまう。
後脚の角度を調整してたら電池切れで中断。
後脚をなるべく後方に着かないといけない。

2021年2月19日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの座りと伏せ姿勢を作った。
膝上サーボアームの膝軸受けの可動範囲を広くしないといけなかった。
座り姿勢から立ち姿勢に移行すると、座ったまま胴体が起きてしまう。
ジャンプの動きをするには、どんな姿勢を組み合わせれば良いのかな。

2021年2月18日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの後脚を組み立てた。
膝上サーボアームの長さが変わったけど、立ち姿勢のサーボ角度は変えなくても良かった。
足踏みを試したら、転ばなくなったけど、思ってたより揺れる。
爪先を前後に動かした姿勢を作って見たら、脚ごとにサーボ角度の差分がバラバラになった。
加工精度が低いのが原因かな。
電池の減りが思ってたより早い感じ。
歩きに必要なサーボ角度は揃った。

2021年2月17日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの膝下フレームの補強が出来たので、少し修正しながら前脚を組み立てた。
膝の軸受けを両持ちにした効果で強度が上がった。
でも、可動範囲を広くしようとすると強度が落ちてしまう。
深く曲げれなくても良いんじゃないか。
次は後脚を組み立てる。

2021年2月16日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの脚を補強する為に、膝上サーボアームを短くしつつ軸受け部分を両持ちに変えた。
膝上サーボアームがサーボカバーより短くならないか確認してなかったけど、大丈夫だった。
次は膝下フレームを補強する。

2021年2月15日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの脚を補強して自立出来たけど、斜対歩の足踏みを試したら、まだ強度不足だった。
脚の繋ぎ目が片持ちになってるのが原因だと思う。
膝上サーボアームが長過ぎて深く脚を曲げれないので少し短くしよう。

2021年2月14日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの脚をスタンフォードのdoggo風に組んでる所。
形は出来て動きが分かったけど、強度不足で自立出来ないので補強しないといけない。
先ずは、この形でどのくらい動けるか確認して、脚を変形させてどう変わるか試そう。

2021年2月13日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの脚機構の部品が揃ったので組み立てた。
受動部分を膝上フレームで拘束するつもりだったけど、膝上フレームも受動なので、サーボで動かさなくても外乱で勝手に動いてしまう。
短いサーボアームの所が動き難い。
と言う事で失敗した。
じゃあ、スタンフォードのdoggo風にして、変形して行ったらどうなるか試して見よう。

2021年2月12日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの脚機構の改良案を思い付いた。
膝上フレームを受動にして、膝下フレームを2つのサーボで干渉駆動すれば良さそう。
図を描いて各部の大きさを決めた。
膝下フレームの延長部分は少し後方に曲げて特異点に近づけないようにするつもり。
先ずは半数のサーボアームを作り直してる所。

2021年2月11日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの膝下を動かすリンクを膝上サーボアームの前後に付けて1つのサーボで動かす方法を考えてた。
前と後ろでは動きが違うので1つのサーボで動かすのは無理かな。
そんな事より、膝上サーボアームを補強して早く動かそう。

2021年2月10日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの膝下を動かすリンクを繋いだ。
前脚は伸ばした時に特異点から離れるようにリンクを膝上サーボアームの後ろに付けた。
後脚は曲げた時に特異点から離れるようにリンクを膝上サーボアームの前に付けた。
どの角度でも特異点から離れるようにするには、膝上サーボアームの前後にリンクを付ければ良いんだけど、サーボを追加して重くなるのは困る。
サーボを追加しないで同じような効果を実現したい。

2021年2月9日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの膝下サーボアームのネジ穴に段差を付けた。
以前作った部品を流用しながら少しずつ組み立ててる所。

2021年2月8日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの膝下フレームを動かすリンクを、膝上サーボアームの前に付けても後ろに付けても可動範囲は変わらないみたいなので、どちらでも対応出来るサーボアームを作ってみた。
膝下サーボアームは以前作った物を加工して時間短縮したけど、膝上サーボアームとぶつかる部分をへこました方が良いな。
サーボアームを補強しないと歪んでしまう。

2021年2月7日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの配線をして、マイコンを収めたので動かせるようになった。
重量を測ったら537gだった。
リンク機構を変えたら可動範囲が変わるかと思って図を描いて見たけど、今まで作った事がない機構の動きは良く分からない。

2021年2月6日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
サーボカバーのネジ穴に段差を付けてネジの頭を埋めるようにした。
膝下サーボアームとリンクの図を描いて長さを決めた。
リンクを膝上を動かすサーボ軸と平行に出来たら可動範囲が広くなるけど、今は良いや。

2021年2月5日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
新しい四脚ロボットの胴体フレームが出来たので、サーボを固定するカバーを作った。
カバーとサーボホーンとの段差が無いので、カバーを留めるネジの頭とサーボアームがぶつかりそう。
サーボ軸が電池ボックスに近くなるように向きを変えた方が良かったかも知れない。
脚の長さは前後脚間隔より少し長くして、膝上下の長さは同じにする。
こうしておけばサーボ角度の調整が簡単になるはず。

2021年2月4日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
新しい四脚ロボットの胴体フレームを作り始めた。
今回は、背中に電池ボックス、お腹にマイコンを配置する。
サーボを囲む部分は仕切り板無しに出来るので簡単になる。

2021年2月3日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
eneloop pro 6本でRS303を8個同時に動かせるか試した。
無負荷で原点から+-45度を5分ごとに止めながら60分以上動かせた。
負荷をかけたら何分の1かになるとして使えそう。
今まで作った機体からすると、サーボ総重量の3倍くらいが機体重量になるので700gを想定しておけば良い。
前後脚間隔を10cmとすれば、必要なトルクがストールトルクの7割以下になるので、軽快に動けるんじゃないかな。
と言う事で、新しい機体を作って行こう。

2021年2月2日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
小型四脚ロボットを作り直す事にして、使う部品を集めてる所。
以前、落として壊れた四脚ロボットのサーボを取り出して使うつもり。
その四脚ロボットはサーボを20個使ってたので外部電源で動かしてた。
eneloop pro 6本では何個のサーボを動かせるか確認しないといけない。
似たような構成で9個のサーボを動かせてたハズなので、8個のサーボを使うなら動くと思う。
欲を出して脚ロール軸を追加しようとすると12個のサーボを使う事になる。

2021年2月1日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
小型四脚ロボットのサーボを減らして、重心に合わせた姿勢で斜対歩の足踏みをしたら転ばなくなった。
ジャンプする前に、後脚をなるべく後方に着く姿勢を調整してたら、既存サーボと追加サーボのサーボホーンがぶつかって可動範囲が狭くなってる事に気が付いた。
追加サーボを無効にして試して見たけど、この機体じゃ駄目だ。
どうするかな?