2021年3月31日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
二脚歩行ロボットの重さは脚無しで138gだったので、脚を付けて200gくらいを目標にしよう。
脚のサーボアームを作ってる所。
脚前サーボアームは出来た。
脚後サーボアームはスペーサと組合わせて厚くしないといけなくて、サーボホーンに取り付ける部分とリンクに繋がる部分の向きを逆にしないといけないと言う面倒な作りになる。
サーボアームの長さは適当に決めたので動けなければ短くしないといけないけど、これ以上短く出来るかな。

2021年3月30日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
二脚歩行ロボットの電池ボックスの取り付け位置を変えてからマイコンを取り付けた。
高さはあまり変わってない。
前後に長くすれば低くなるけど、このまま進める。
電池を装着した時の重心は、前側サーボの中心近くになった。
次はサーボアームを作ろう。

2021年3月29日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
二脚歩行ロボットのサーボを固定して、電池ボックスを取り付けた。
ちょっと高くなり過ぎたな。
電池ボックスをサーボの上と下に取り付けて見よう。

2021年3月28日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
二脚歩行ロボットを作り始めた。
脚を動かす機構は四脚ロボットと同じ様にする。
先ずはサーボを固定する板を作ってる所。
電池ボックスを股関節の下に配置するつもりだったけど、お腹の所に配置すべきだな。

2021年3月27日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの脚後リンクと平行リンクを少し変えた。
やっと転ばずに歩けるようになった。
色んな動きが出来るようにしたいけど、一旦区切りを着けて、2脚歩行ロボットに進もう。

2021年3月26日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットを歩かせる為に姿勢の調整中。
主に脚の高さを調整してるけど、姿勢によっては無茶な脚の角度になってた。
調整後に歩かせて見たら、調整前よりは安定したけど、まだ転んでしまうので、もう少し調整が必要。

2021年3月25日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの前脚の脚後サーボアームから繋ぐリンクの軸受け位置を前にずらした。
足踏みして見たら、ゆっくり動かした時に脚フレームの歪みが目立つようになった。
斜対歩で歩かせて見たら、脚を前後に曲げた時に脚の高さが合ってなくて転んでしまった。
調整して行けば転ばずに歩けるかな。

2021年3月24日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットで歩く時の脚を上げた姿勢を作ろうとしたら、これ以上脚を上げれないので、逆に脚を伸ばした姿勢を作る事にした。
でも、前脚を前へ曲げた時に胴体前方の高さ調整が出来なくなった。
前脚も後脚と同じく、脚後サーボアームから繋ぐリンクの軸受け位置を前にずらして高さを変えれるようにしよう。

2021年3月23日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットで歩く動きを作る為に後脚を後方へ曲げる姿勢作ってたら、お尻が下がり過ぎて高さが調整出来なくなった。
脚後サーボアームから繋ぐリンクの軸受け位置を前にずらして高さを変えれるようになった。
前後脚の間隔を変えただけでいろんな所に影響があるな。
前脚を前後に動かした時も高さが変わってしまうけど、今のところ歩く事に影響は無いと思ってる。

2021年3月22日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの爪先を着く位置を前後に拡げたら、ゆっくり足踏みした時の左右の揺れが小さくなった。
次は斜対歩で前に進む動きを作ろう。
以前、斜対歩の歩く動きを作った時は、支持脚と遊脚を同時に動かしたので爪先が滑ってしまった。
今回は、支持脚と遊脚の動きを分けて見よう。

2021年3月21日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの爪先を着く位置を変えて基本姿勢を作り直して見た。
斜対歩の足踏みでは問題ないけど、歩かせるには脚の前後間隔が狭いな。
脚の前後間隔を拡げて基本姿勢を作り直そう。
爪先フレームの先端を動かせそうなんだけど、どうしようかな。

2021年3月20日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの一部のリンクを作り直したり、取り付け位置を変えて、脚の可動範囲を拡げた。
二脚で立つにはまだ足りない。
爪先フレームの形を変えれば良いかも知れない。

2021年3月19日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットで高さによって、脚を前後に開ける角度が違うのでどうしたら良いのか考えてた。
膝下フレームと爪先フレームを繋いでる平行リンクの上側リンクがサーボホーンにぶつかってたので削ったけど、それでは駄目で、サーボホーンより内側に付けるか。

2021年3月18日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの基本姿勢をいくつか作ってる所。
前後の脚の間隔が狭いせいか、前傾きと後傾きで直ぐに転んでしまう。
なので前傾きと後傾きの姿勢を繋いでループすると、バウンス歩行風の動きが出来る。
もう少し基本姿勢の数を増やそう。

2021年3月17日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットのスフィンクス座りで膝が前に突き出るのが気になったので脚前と脚後を入れ換えて見たけど、部品がぶつかったりして動けなかった。
それように部品を作らないと動けないので今の所は元に戻した。
次の機体に持ち越し。

2021年3月16日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットのリンクがぶつかってた所を削った。
脚前サーボアームとサーボカバーの間にプラ棒挟んで接着した。
スフィンクス座りで爪先が前に突き出るのが気になってる。
前脚を2節に戻すか、曲がる向きを変えたらどうなるかな。

2021年3月15日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットのサーボアームの軸受け位置をサーボ軸近くに変更して可動範囲を拡げたつもり。
座り姿勢じゃ違いが分からないな。
リンクを二重にして補強した。
脚前サーボアームとサーボカバーの間に何か挟んでおこう。
1ヶ所リンクとサーボホーンがぶつかるので、リンクを削ろう。
脚の歪みが小さくなって、しっかり立てるようになった。

2021年3月14日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの膝下フレームの軸受け位置を戻して、膝下フレームを長くして見た。
動きに違いがなかったので、膝下フレームの長さを戻して、補強して見た。
膝下の補強は出来たけど、脚前サーボアームが弱そう。

2021年3月13日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの膝下フレームの軸受け位置を変えて見たら、縮み易くなったけど、伸び難くなった。
じゃあ膝下フレームの軸受け位置を戻して、膝下フレームを長くしたらどうなるかな。

2021年3月12日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの前脚を組み直した。
脚前サーボアームは変えてないので少し後脚よりも可動範囲が狭いけど、これでいい。
高さの違う立ち姿勢を作って足踏みを試した。
2節の時と変わらない力強さなので、後は補強して安定させよう。

2021年3月11日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの前脚の爪先を動かす機構を組み立てた。
前脚は後脚よりも膝上を少し短くして見たんだけど、可動範囲が狭くなって、思った動きが出来ないので失敗。
前脚の膝上が見えるのは、前脚の根元が後脚より上に有るせいなのか。
それなら後脚と同じ長さの部品を作ろう。

2021年3月10日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの後脚の爪先を動かす機構を組み立てた。
大体思った感じに動くので、前脚の爪先を動かす為の部品を作り始めた。
前脚の膝上サーボアームの軸受け位置は、後脚より近くしてみよう。

2021年3月9日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの爪先を動かすリンクを脚前サーボから繋ぐ為に、膝上サーボアームを作り直してる所。
膝上サーボアームから爪先へのリンクも作らないといけない。
ミニ四駆のサスペンションは普通に売られてるのかな。
前後脚で節の長さを変えるのは膝下フレームと爪先フレームのつもり。

2021年3月8日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの爪先を動かす機構を仮組みして見た。
膝下を動かすリンクと爪先を平行リンクにしたのは失敗だな。
膝上サーボアームと爪先を平行リンクにすべき。
部品を作る前に気が付いてたけど、サーボアームを作る時間を惜しんでの失敗。
爪先を動かすリンクにはミニ四駆のサスペンションを付けて衝撃を吸収させたい。
前後脚で節の長さを変えたいし。

2021年3月7日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの爪先を動かす機構を考えた。
膝下を動かすリンクと爪先フレームを平行リンク繋げば良いんじゃないかな。
どんな動きになるかは、作って見ないと分からない。

2021年3月6日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットに電池ボックスを1個追加して動かしたら力強くなった。
動いてる時に強い衝撃を加えると追加した電池ボックスの電池が抜けてしまう。
タミヤの板バネ電極じゃ駄目だな、巻きバネ電極の電池ボックスを手に入れたい。
座りや伏せの姿勢から立ち姿勢に移行すると、立てなくて座ったまま上体が起きる。
前の機体だと立てたんだけど何が違うのか。

2021年3月5日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの脚後側サーボアームの軸受け位置を変えてから、補強した。
後は電池ボックスを1個追加してどうなるか試す。

2021年3月4日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの膝上サーボアームの軸受け位置を変えて仮組みした。
脚前側サーボで爪先を上下に動かして、脚後側サーボで爪先を前後に動かすつもりだったけど、実際は今までと同じような調整方法になった。
仮組みなのでちょっと不具合は有る。
高さの違う立ち姿勢を作って足踏みを試したら、少し力強くなった。
脚後側サーボアームも短くした方が良さそう。

2021年3月3日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットで高さの違う立ち姿勢を作った。
膝下フレームを床に垂直にすると安定するけど、少し曲げると力無くしゃがみ込んでしまう。
爪先を同じ位置にするには膝下フレームを曲げるしかないので、このままじゃ駄目だ。
膝上サーボアームが長過ぎて力が伝わらないのが原因と思う。
サーボアームを短くしつつ、前後のフレームの交点を上にずらしてみよう。

2021年3月2日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの膝上サーボアームにプラ棒を接着して補強した。
基本の立ち姿勢を作ったけど、電池が消耗してたので、やっと立ってる状態だった。
この機体でどれだけ動かせるかな。

2021年3月1日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの膝下フレームを2枚にして、後ろ側を長くした。
膝下フレームの前側のネジの頭が後ろ側のフレームにぶつかってしまうので、ネジの頭を埋めたい。
膝上サーボアームの補強をしないといけない。
サーボオンで動かして見ると、意外と安定してた。