2021年6月30日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットのロール軸の可動を広くするために、お腹側の中央部分を細くしたら、捻れ易くなったので補強した。
まだ捻れるので、背中の補強も必要かも知れない。
膝下フレームを作る板を切り出した。
膝下フレームを動かすリンクの軸受け位置は、少しオフセットさせてみる。

2021年6月29日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの膝上フレームを組み立てて取り付けた。
ロール軸の内側への可動が足りないので、お腹側の中央部分を細くしてる所。
膝上フレームの強度確認の為に、足踏みして見たけど、膝上フレームの変形やロール軸のトルク不足は無かった。
8本組みの電池ボックスを使って見たけど、何故か電気が通らなかった。
爪先に取り付けるローハイトボールキャスターは、ボールの重さが気になる。
次は膝下フレーム作りに進む。

2021年6月28日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの膝上フレームの部品が揃った。
プラ板3枚をプラ棒2本で重ねて変形しないようにするつもり。
穴開けと形を整えるのに時間が掛かって組み立て出来なかった。
組み立ては接着剤を使うので、部屋が換気出来る昼間に作業したい。

2021年6月27日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの膝上フレームを作ってる所。
二重にするつもりだけど、先ずは1層目を作った。
爪先を丸くするのに使えるかと思って、タミヤのローハイトボールキャスターを手に入れた。
ボールが動いてしまって前に進めないかも知れない。

2021年6月26日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットのピッチ軸サーボホーンの角度を揃えた。
ロール軸だけで足踏み的な動きをして見た。
機体の歪みは無いように見えた。
背中に縦横の線を引いておけば分かり易かったかも知れない。
前機体の電池ボックスを外部電源に使ったので、電圧と容量は不十分だったはず。
動かすサーボを限定したので、電圧降下が小さくて、それなりに動いた。
次は膝上フレームを作ろう。

2021年6月25日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの背中に板を取り付けた。
背中の板の裏側には縦横斜めにプラ棒を貼り付けて補強した。
背中の板の対角を摘まんで持ち上げても捻れない。
マイコンを背中の板の下に隠したかったけど、サーボコネクタがぶつかってしまうので、背中の板の上に取り付けた。
これで、外部電源で動かして機体の歪みを確認しよう。

2021年6月24日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの前後端のロール軸ホーンを取り付けた。
ロール軸を動かした時に左右を仕切る板が左右方向に歪むので補強した。
背中の板を取り付けたら左右方向の歪みが減るかも知れない。
次は、マイコンを取り付けて、外部電源で動けるようにしよう。

2021年6月23日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットのピッチ軸サーボブロックが四脚分出来たので、ロール軸サーボと繋いで仮組みした。
ロール軸サーボとピッチ軸サーボブロックを繋いでから胴体に取り付けた。
前後端のロール軸ホーンの取り付けを考える。
左右を仕切る板が有るので、持ち上げても前後方向の歪みは無い。
左右方向の歪みはまだ分からない。
仮組み前にサーボ原点に合わせたけど、ピッチ軸のクランプホーンの正しい取り付け角度が分からない。

2021年6月22日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットのピッチ軸サーボブロックの1対を追加作成中。
サーボを挟む板は出来たので、後はネジ留めして形を整える。
ロール軸とピッチ軸の組み立て手順を悩んでいる。
ロール軸サーボを胴体フレームに取り付けてからピッチ軸サーボブロックを繋ぐ事は出来ない。
ロール軸サーボとピッチ軸サーボブロックと繋いでから胴体に取り付けるにしても、前後端のロール軸ホーンの取り付けが難しくなる。

2021年6月21日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットのロール軸サーボを取り付けて、ピッチ軸サーボブロックを並べて見たら、可動範囲が狭すぎた。
しょうがないので、ロール軸サーボの取り付け方法を変更した。
写真を撮った後で、左右を仕切る板の接着がずれてるのに気が付いて直した。
ロール軸の可動範囲は問題ないけど、電池ボックスをお腹に配置出来なくなった。
電池ボックスを背中に取り付けるしかないかな。

2021年6月20日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットのロール軸ブラケットをネジ留めして、お腹と背中の板を切り出して、全体の配置と大きさを確認した。
機体長が30cmだとA4カッティングマットをはみ出してしまうので作業場所に困る。
専用の作業台が欲しいな。
お腹と背中の板の間に、左右を仕切る板を接着して補強した。
ロール軸サーボを取り付ける部品を作ってる所。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットのロール軸ブラケットをネジ留めして、お腹と背中の板を切り出して、全体の配置と大きさを確認した。
機体長が30cmだとA4カッティングマットをはみ出してしまうので作業場所に困る。
専用の作業台が欲しいな。
お腹と背中の板の間に、左右を仕切る板を接着して補強した。
ロール軸サーボを取り付ける部品を作ってる所。

2021年6月19日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットのロール軸ブラケットを試作中。
細い板を作るのに時間が掛かったけど、プラ棒で正確な段差を確保出来るので、板の幅は適当にしておいて後で調整すれば、時間を短縮出来たかも知れない。
次はロール軸サーボを取り付けるお腹と背中の板を作る。
組み立てられる形にしないといけない。

2021年6月18日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの左右1対分のピッチ軸サーボブロックを試作中。
先ずは板に穴空けしてサーボを挟んだ。
単純な形なので問題なく作れた。
次はロール軸のホーンを取り付ける板を作って、サーボの4面を囲む。
ロール軸サーボは、描いた図から変えて、前機体のように山型に取り付けようと思う。
ピッチ軸とロール軸は使うホーンを変える。

2021年6月17日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの1脚分の図を原寸大で描いて見た。
機体の幅は15cmくらいになりそう。
ロール軸サーボの向きを変えたら、もう少し細くなる。
前脚と後脚でロール軸サーボの取り付け位置を変えようと思う。
電池ボックスは単3の並列型を2つ並べて取り付け出来る。

2021年6月16日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの電池を外しても足踏みした時にロール軸が動いてしまった。
なので、もっとトルクの大きなサーボを使った機体を構想した。
4034サーボを使ってトルクは十分だけど、eneloop電源がちょっと不安。
電源を並列化して電池の負荷を減らすけど、サーボがストールしたら耐えられない。
機体重量は2kgを目標にして、3kgまでなら動作可能なはず。
フレームの重量がどのくらいになるか分からない。
電源の重量が機体重量の3割くらいになる。
構想と根拠をメモに残して置いた。
使うサーボは、放置してた機体を解体して用意した。

2021年6月15日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの膝上フレームと、膝上フレームの軸受け周りを補強して、足踏みして見たけど、動きが変わらない。
正面から見ると、脚を上げた時にロール軸が動いてしまってたので、ロール軸サーボのトルク不足だな。
重心位置と爪先位置、機体重量を考えると、サーボのトルク不足に合点がいく。
電池ボックスを外して軽くすれば良いのかも知れない。
電源内蔵で動くには、もっとトルクの大きなサーボを使った機体を作らないとダメだな。

2021年6月14日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットで足踏みして見ると補強が不十分だった。
更に背中と、膝上と膝下を動かすサーボの周りを補強すると、やっと爪先が床から離れるようになった。
でも、爪先を上げる高さが低いと動きがおかしい。
まだ補強が必要な所が有るのか。

2021年6月13日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの背中の板を補強してネジ留めした。
手で背中捻ろうとしても耐えられるけど、足踏みして背中が捻れないかは分からない。
マイコンを取り付けて足踏みして見よう。

2021年6月12日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの背中を補強する部品を作ってる所。
脚ロール部分にネジ留め用の板を接着した。
背中の板を用意して、ネジ留め用の板を接着した。
背中の板を捻れないように補強してから、マイコンを取り付ける。

2021年6月11日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットで屈伸と足踏みを試した。
屈伸は全部の脚を床に着いてる状態で動かすので問題ない。
足踏みは脚を上げる時に背中が歪んで爪先が床から離れない。
お腹側は電池ボックスを取り付ける為に補強してるけど、背中は補強してなかった。
背中を補強して見よう。
外部電源が経年劣化で電圧が不安定になって来たので処分した方が良いかも知れない。

2021年6月10日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの膝上と膝下の角度を等間隔で変える姿勢を百個くらい作って、機体の高さと、爪先の位置を確認した。
時間が掛かるので、外部電源を使った。
床と脚の間の角度が小さい所から始めた。
角度が小さいとトルクが必要なので、電流が多く流れて、外部電源が熱くなって、冷却ファンが回り始めた。
冷却ファンが劣化しててうるさいので、休ませながら進めた。
用意した姿勢の確認は終わった。
確認した結果の分析は出来てない。

2021年6月9日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットのリンク調整を終わらせて、基本姿勢作りに戻った。
基本姿勢の細かい調整をしてると時間が掛かるので、サーボ角度を等間隔で変える姿勢を予め作って置いて、後で実際の姿勢を確認する方法を試して見た。
先ずは角度の間隔を大きくして、脚が動かせる範囲を確認してる。
機体の高さを変えないで爪先を前から後ろへ移動するには、膝上と膝下の角度の組合せを変えて行かないといけない事が分かる。
作った姿勢の一覧だと、姿勢の箱を斜めに選択して行く感じ。

2021年6月8日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの膝下を動かすリンクの長さを変えてる所。
軸受け位置も変えてるけど、思う角度に合わせられない。
もう少し続けて見る。
右脚のリンクだけがグラついてたので直した。

2021年6月7日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットを組み立てて、電池を装着したら834gになった。
予想よりも重い。
基本姿勢を調整して見たら、1サーボだけホーンの取り付け角度が間違ってた。
リンクがグラつく所がいくつか有る。
立ち姿勢の高さは今までの機体と同じくらいで良いかな。
リンクの長さが合ってないのかサーボのトルクが上手く伝わってない。

2021年6月6日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの脚フレームが変形しないように、補強とサポートをした。
膝上フレームは二重にしなかった。
これで脚フレームの変形がなくなるので、やっと全体の組み立てが出来る。
果たして、どんな動きが出来るかな。。

2021年6月5日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの膝上フレームの軸受けを上から押さえる板を付けた。
ベアリング付きフリーホーンで軸受けを追加する形になった。
これで軸のブレはなくなるので、フレームの補強をしよう。
膝上フレームを二重にするかな。膝下を動かすリンクを膝上フレームで押さえつつ、下からも挟むとか。

2021年6月4日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの脚のリンクをロックナットで締め直してる所。
膝上フレームの軸受けを上から押さえる土台の上にプラ棒で作った壁を接着した。

2021年6月3日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの脚フレームを4脚分仮組み出来た。
膝の所の組み立て方を少し変えた。
膝上フレームの軸受けを上から押さえる部品を作り始めた。
土台の部品はネジ留め出来るようにした。
土台の上にプラ棒で壁を作って、軸受けを押さえる板を接着するつもり。
軸受けだけでなく、リンクも押さえるようにしたい。

2021年6月2日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの膝上フレームの取り付け方を変えた。
ベアリングを2個使ってたのを、ベアリング付きフリーホーンを1個に変えた。
膝上フレームとサーボアームの段差が大きくなったけど、調整可能な範囲と思う。
膝の所を組み立てたら、何故か部品が擦れて動きが悪い。
膝の所は変えなくても良いはずなんだけどな。

2021年6月1日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの膝上フレームの軸受け周りの円板が足りなかったので作成中。
膝上フレームの軸受けに使うベアリングが1つ行方不明になった。
このベアリングは予備が無いので、膝上フレームの取り付け方法を変えないといけない。
ベアリング付きフリーホーンを使う方法しか思い付かない。