実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの前後端の板をネジ留めして、サーボケーブルを配線した。
膝上フレームを作成中。
取り敢えず、膝上フレームを４本用意しよう。
暑さで作業ペースが落ちてる。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの前後端の板との隙間を埋める部品を接着した。
接着剤が固まるのを待つ時間で、膝上フレームを作って見た。
何枚か貼り合わせるつもりだけど、細くて強度が足りなさそう。
接着剤が固まった頃に、前後端の板をネジ留めしようと組み立ててたら、手順を間違えて作業が進まなくなった。
手順を変えて、半分は組み立て出来た。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの前後端の板との隙間を埋める作業をしている。
半分くらい出来た。
隙間の距離が場所によって違うので、後は板を挟んで調整する。
PCの調子が悪くなったので、中古PCを調達した。
メモリを最大まで搭載しようとしたら、裏蓋がトルクスネジで留まってるので、ダイソーのドライバセットを手に入れた。
30種類のネジ先を取り換えられる。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの前後端の板との隙間を埋める為に板を追加するけど、その前に少し手直しした。
追加する板をネジ留めしようと思ってたけど、お腹側はネジ留め出来ないので接着する。
追加する板とピッチ軸サーボブロックがぶつからない様に、内側の板を削った。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットのピッチ軸サーボブロックを組み立てて、胴体と繋いで見た。
機体全長が300mmになって、存在感が増した。
マイコンと電池ボックスの部分を縮めた方が扱いは楽になるけど、それは後にしよう。
前後端のロール軸押さえの板と胴体を繋ぐ部品を作ろう。
この機体の考え方で小型化するのもやって見たいな。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットのロール軸サーボアームの穴開けが終わった。
ロール軸サーボアームにサーボホーンをネジ留めした。
ピッチ軸サーボブロックを仮組して見た。
ピッチ軸サーボブロックを組み立てる前に、ロール軸サーボホーンの凹みとかの加工が必要。
ロール軸サーボホーンを接着する位置の目印は有るけど、目分量で決めないといけない。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットのピッチ軸サーボブロックをロール軸に繋げる板を作成中。
後は、サーボホーンの穴を開けて接着する。
アームサポーターは半円を並べた形にするので、今の円板を半分に割って作り直すのは無理だな。
なので、アームサポーターは新しく作ろう。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットのピッチ軸サーボブロックを作成中。
サーボ軸面の板を取り付けた。
ロール軸に繋げる板を作り始めた。
脚ロール軸に必要なトルクは小さいので変えようかと思ったけど、ストールトルクが小さいサーボの方が、消費電流が多くなるので止めとこう。
爪先ロール軸のサーボを2572から2552に変えたら消費電流が変わるか試して見よう。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの膝下をリンク機構で干渉駆動する方式に変える為に、先ずはピッチ軸サーボブロックを作り直し始めた。
今回は、サーボを縦置きにして同じ高さに並べる。
膝上フレームと膝下サーボホーンとがぶつからない様に、膝下フレームをくの字にする。
マイコンと電池ボックスの部分は変えないので、全体が長くなる。
全体が長くなる事で必要なトルクが増えるけど、干渉駆動で何とかなるはず。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットで足踏みして見たら、思ってた以上に電圧降下が有った。
膝下をリンク機構で干渉駆動した時には、電圧モニターで見える範囲では電圧降下が起きてなかった。
脚ロール軸と爪先ロール軸を動かして、機体を左右に揺らした時には電圧降下が起きなかったので、爪先ロール軸サーボを追加した影響は小さいと思う。
膝下をリンク機構で干渉駆動するように変えるのは置いといて、爪先の左右間隔を狭くして足踏みして見た。
間隔を狭くすると不安定になるけど、ある程度の足踏みが出来た。。
作りが良くないのか、脚を内側に曲げた時に、左右の爪先が平行になってない。
そのせいで、脚を上げた時に不安定になってるのかも知れない。
これで、細い所を歩ける様になるかな。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットのアームサポーターを貼り合わせてから取り付けた。
取り付ける前は、サーボホーンがアームサポーターより少し低く見えてたけど、取り付けて見たら、膝上フレームの動きに影響なかった。
これで、膝上フレームのガタガタは無くなった。
円板の一部を削るのは面倒になったので止める。
足踏みして安定するか確認しよう。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットのアームサポーターの円板は必要な数が揃った。
膝上ピッチ軸サーボを取り付けてるネジの位置に合わせて、アームサポーターに穴を開けてる所。
アームサポーターでネジ穴を開けるのは、一番下の１枚だけ。
アームサポーターは、貼り合わせるけど、サーボを囲む板に接着するわけではない。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットのアームサポーターを作り始めた。
円形の薄いプラ板を貼り合わせて作るので、枚数が多くなる。
脚の可動範囲は90度くらいで良いので、後で円板の一部を切り落とす。
サーボケースの上に、機体を仰向けに置けたので、脚の調整が出来そう。
爪先位置を確認する為の台紙を作ろう。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットを動かせるようになった。
適当に脚の角度を設定して足踏みして見たら、意外と安定してた。
脚の根元にアームサポーターが必要と思った。
背中に平らな部分が少ないので、仰向けにして調整するのは難しいな。
電池が消耗して来たので充電して調整しよう。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの爪先を取り付けた。
一応完成したので動かし方を考えてたら、前脚を曲げた時に膝が胴体にぶつかる問題が残ってた。
何とかなると思ってたけど、何ともならないので、前脚の曲がる向きを変えた。
四脚ロボットの脚の曲がる向きとしては、あまり見ない形になったけど、歩ければ形は気にしない事にしよう。
前後対称の形になったので、重心は胴体中央になるはず。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの爪先ロール軸のサーボアームを作成中。
サーボホーンに取り付ける板は出来た。
サーボホーンに取り付けた板を繋いで、半円の板を付ければ完成する。
作業開始から約２週間だけど、段々と作業ペースが落ちて来た。
後少しで一先ず完成なので、頑張ろう。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの膝下フレームに爪先ロール軸サーボを取り付けた。
もう少し補強するつもり。
次は、爪先ロール軸のサーボアームを作って、そこに爪先を取り付ける。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの膝下フレームを作成中。
外側の膝下フレームの形を整えたけど、膝上フレームとぶつかって膝の曲げが制限されてる。
こちらは、膝上フレームの一部を削れば良さそう。
爪先ロール軸を取り付ける部品を作った。
組み立て手順を考えると、内側と外側に分割しないといけない。
爪先の円弧の大きさはどのくらいが良いのかな。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの膝下フレームを作成中。
内側の膝下フレームを取り付けて見た。
胴体前後端の板と膝下フレームがぶつかって膝の曲げが制限されてる。
もう少し膝を曲げれる様に調整しよう。
外側の膝下フレームは形を整えないと取り付け出来ない。
爪先ロール軸を取り付ける部品は、以前作った物を手直しして用意出来そう。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの膝上フレームを補強した。
手で触った感じでは良さそうだけど、動かして変形するかも知れない。
次は、膝下フレームを作る。
膝下を正面から見ると、胴体内側に傾いてる様な形にするつもり。
今回の目玉の爪先ロール軸サーボの取り付けを考え中。
香箱座りで、爪先を内側にしまいこむ様な形が出来るのかな。
その為には、爪先を長くしないといけない。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの膝上フレームを作成中。
先ずはフレームの板に穴開けして大きさを確認した。
膝ピッチ軸サーボを取り付けて、変形しないように補強して行く。
膝がお腹の電池ボックスにぶつからなければ良い。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの背中に斜めの板を付けて、周りを補強した。
手で機体を捻っても変形しないようになった。
電池ボックスとマイコンを配線して、ロール軸の原点を調整してから、ピッチ軸サーボを取り付けた。
胴体の前後端の板には、後で何か付ける。
仮の膝上フレームを付けてるけど、サーボホーンのクランプを絞めてないのでグラつく。
半固定のアームサポーターを付けて見よう。
脚の長さは、前後脚の間隔より少し長くして見る。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットのお腹周りが斜めの板を接着して補強した。
手で捻ったら、変形が小さくなったので、補強した効果が有る。
背中にも同じ様に、斜めの板を付けて補強する。
背中の方は、一部を外せる様にしないといけないので、何処を接着して、何処をネジ留めするか、間違えないようにしよう。
胴体の前後端の板を立体的にした方が強度が上がると思う。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットのお腹に縦板を接着して、追加の電池ボックスを取り付けた。
機体前後端のロール軸ホーンを取り付けた板を、お腹の板にネジ留めした。
このままだと、機体の捻れに耐えられないので、もう少し補強しないといけない。
前機体の膝上フレームを取り付けて、機体と脚の干渉を確認した。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットのピッチ軸サーボブロックの手直しが終わった。
形を揃えるのに時間が掛かった。
ロール軸ホーンの取り付けを間違えてやり直したりした。
次は仮組みして、機体前後端を確認する。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットのお腹の板にマイコンと電池ボックスを取り付けた箱をネジ留めした。
お腹の板の下側に電池ボックスを取り付ける縦板を接着すれば、ロール軸サーボの重さで変形するのを少し抑える事が出来る。
前機体のピッチ軸サーボブロックを１サーボに手直ししてる。
大きさを合わせる為にプラ棒を接着した。
プラ棒を重ねてプラ板を削る。
ピッチ軸サーボブロックの手直し前に、部品を並べて全体の長さを確認した。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの胴体を作ってる所。
お腹の板に、ロール軸サーボを取り付ける板を接着した。
マイコンと電池ボックスを取り付ける箱は、載せてるだけ。
マイコンは箱の中央に押し込む。
電池ボックスは箱にネジ留めする。
ロール軸サーボを取り付ける板とマイコンの箱を、背中の何かで繋がないと変形してしまう。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの作り直しを開始した。
先ずは、ロール軸サーボを取り付ける板と、お腹の板を用意する。
ロール軸サーボのフリー軸側は、マイコンと電池ボックスを取り付ける箱状の物で押さえる事で組み立て易くする。
今の所、ロール軸の位置が中央に見えるけど、お腹に電池ボックスを追加したり、背中を削ったりして行くと、ちょうど良い位置に見えて来るはず。
今回のポイントは爪先ロール軸。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットのロール軸位置を高くするために、ピッチ軸サーボブロックを上下逆にしてもあまり変わらないな。
なので、最初から考え直して図を描いた。
膝下をリンクで動かすのを止めるのはやり過ぎかな。
機体の傾きを能動的に押さえる為に、爪先ロール軸を付ける。
爪先ロール軸は重心に近くなるはずなので、小さいトルクのサーボを使う。
１脚を動かすと、機体総重量の１割の重さの部品位置が変わる。
四脚動物で脚を動かした時の影響との違いは不明。
脚を動かした時の機体のバランス調整をするのは当たり前だから、あまり気にしてもしょうがない。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットに脚フレーム、電池ボックス、マイコンを取り付けて見た。
３本セットの電池ボックスだとネジ留め出来なくなるので、２本セットの電池ボックスを付けた。
ロール軸の左右間隔は計画通りだけど、位置が低く過ぎるな。
背骨に付いた骨盤に、脚ロール軸が繋がるので、もう少し上にしたい。
そう考えると、お尻側にお腹の板はいらない。
ピッチ軸サーボブロックの取り付け方を上下逆にして見よう。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの胴体にピッチ軸サーボブロックを仮留めした。
相対前後端のロール軸を留める板の位置を確認した。
１mm以下だけど、ちょっと調整が必要だな。
単３を３本セット出来る電池ボックスを手に入れた。
お腹の４本と合わせて10本の電池を使える。