2021年11月30日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの後脚の膝上を動かすサーボ軸を延長してフリーホーンを付けた。
そのフリーホーンを経由して膝下リンクを動かす。
こうすると、大きく動かしてもサーボがストールしなくなった。
リンク軸受けが引っ掛かってたんじゃないんだな。
反対側の脚も組み換えよう。

2021年11月29日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの後脚を左右とも組み立てて動かして見た。
大きく動かすとサーボがストールして、数秒で回復する。
小さく動かすとサーボはストールしない。
脚フレームの剛性不足とリンク軸受けが引っ掛かってるのが原因。
リンクの軸受けはブッシュを挟めば良いはず。
脚フレームは色々補強して行くしかない。

2021年11月28日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの後脚の組み立てを試行して、やっと組める形になった。
膝上フレームの外側フレームはネジ留め出来る長さのネジが無いので接着しよう。
その前に平行リンクとぶつかる所を削っておこう。

2021年11月27日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの爪先フレームを作った。
膝下平行リンク式の短辺を少し拡げるつもり。
膝下フレームを動かすサーボアームの向きを変えた方が良さそう。
フレームは2枚重ねて補強する。
前脚の部品が手つかず。

2021年11月26日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの平行リンク式膝下フレームの穴空けが終わったので、足りない部品は有る物を使って仮組みして見た。
リンクとフレームがぶつかって深く曲げれないので、何処かを削らないといけない。
軸受け部分の段差やグラ付きは何時も悩む。
少しづつ直しながら爪先フレームも作って行こう。

2021年11月25日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの平行リンク式膝下フレームを作り始めた。
べリング付きフリーホーンを軸受けに使うのでネジ穴を沢山空けないといけなくて作業が進まない。
膝下リンクは一時的にネジシャフトボールジョイントで繋ぐ。
爪先フレームも作らないといけない。

2021年11月24日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの膝上フレームを4脚分作った。
後脚を3節にする機構の改良を思い付いて図を描いて見た。
爪先を前後4cm動かせる事を確認した。
膝下フレームを平行リンクにして、爪先を膝上フレームと平行に動けるようにする。
爪先だけを動かすにはサーボを追加しないといけない。

2021年11月23日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの後脚を3節にする機構を思い付いて試作した。
有り物で試作したので形や動きが良くないかと思って、図を描いて爪先を動かせるか確かめて見た。
爪先位置からサーボ角度に辿り着けなくて、爪先を後にした時に破綻する結果になった。
以前考えた似た機構も同じ結果だったな。
寄り道は程々にして元の作業に戻ろう。

2021年11月22日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの後脚の膝上フレームを作り直して、動かして見た。
重心位置から膝上フレームを動かすサーボ軸までの距離が前後脚で同じなので、サーボ軸直下に爪先を着く姿勢を原点とした。
歩く時の爪先を前後に動かす姿勢を作って見たけど、爪先とサーボ軸の距離が近過ぎて窮屈な動きに見える。
爪先とサーボ軸の距離を少し離して見よう。

2021年11月21日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの後脚の膝下を動かすリンクを作って仮組みしたら、今度は膝上フレームが長過ぎて爪先を上手く動かせなかった。
以前作った短い膝上フレームに替えたら爪先を上手く動かせるようになった。
前脚と後脚で膝の位置を変えようと思ってたけど駄目なのかな。
プラ板とプラ棒を補充した。
単3の3本組電池ボックスを手に入れたので、合計9本で動かせるようにしたい。

2021年11月20日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの後脚膝下フレームを作って見た。
膝上フレームと並べて見ると短過ぎたな。
膝下を動かすリンクの軸受けを付けると更に短く見えると思う。
爪先を伸ばせば良いや。
プラ板の在庫が残り1枚になってしまったので補充しないといけない。

2021年11月19日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの背中カバーをネジ留めした。
これで、機体を捻った時の歪みが殆ど無くなったけど、歩いた時の影響は、動かして見ないと分からない。
後脚の膝上フレームを試作した。
取り敢えず軸間距離だけ確認。
膝下を動かすサーボアームは、前機体より長くする。
次は、膝下フレームを試作する。

2021年11月18日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの背中カバーを前後に伸ばした。
伸ばした部分をネジ留めする穴は、まだ空けてない。
次は、膝上フレーム作りだな。
今回は、後ろ側のピッチ軸サーボに取り付けるつもり。

2021年11月17日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの背中カバーを前後に伸ばす作業中。
アームサポーターを付けて、脚ロール軸を動かしても胴体とぶつからない事を確認出来た。

2021年11月16日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの背中カバーをネジ留めした。
サーボケーブルがはみ出るので、マイコンの位置を下げた。
背中カバーを前後に伸ばす前にアームサポーターが胴体とぶつからないか確認しておこう。

2021年11月15日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの背中の丸パイプを外して、代わりにカバーを作成中。
1度接着する所まで出来たけど、配線が難しくなったので、ネジ留めするように改修してる所。
1脚だけピッチ軸ブロックが傾いてたのを直した。
背中のカバーが出来たら、前後に伸ばす。

2021年11月14日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットを1度解体して、サーボ原点を設定してから、組み立て直した。
ロール軸の可動範囲を確認した。
脚ロール軸は内側に少ししか曲げられないけど、外側には床と水平になるまで曲げられる。
お腹のロール軸は重心位置を変えれるくらいは動けるみたい。
お腹と脚のロール軸を動かして四股を踏む動きを試そうとしたら電池切れになった。
動かすのは置いといて、背中を補強しよう。

2021年11月13日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットのお腹に電池ボックスを取り付けた。
取り敢えず単3を8本装着出来るようにした。
机の上に置いて眺めてたら、1脚のピッチ軸ブロックが前後に傾いてるのを見つけた。
どうやって直すかな。

2021年11月12日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの前脚ピッチ軸ブロック周りを補強した。
後脚と同じく空間が有るので、何か収めたいな。
マイコンを取り付けて配線した。
接着する所とネジ留めする所を分けてるつもりだけど、解体出来ても組立て出来なくなりそう。
次は、お腹周りの部品を作ろう。

2021年11月11日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットのお腹の3角の柱を少し削って、脚を内側に曲げる余裕を作った。
後脚ピッチ軸ブロック周りを補強して、マイコンを取り付ける板を接着した。
お腹を揺らすサーボをつまんで持ち上げると、前後に傾かないので、ここが重心。
次は、前脚ピッチ軸ブロック周りを補強しよう。

2021年11月10日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットにピッチ軸ブロック他を繋いで仮組みした。
全体の形を見ると、脚ロール軸より上の部分がスカスカで無駄に思える。
後脚の空いてる所にマイコンを収められそう。
背中の丸パイプより上は切り落としたい。
脚を内側に曲げる余裕が無い。
もう少し眺めて、この後どうするか考えよう。

2021年11月9日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットのピッチ軸ブロックを組み立てた。
ロール軸の傾きを確かめる為にプラ棒を通したら、ちょっと傾いてるように見えた。
次は胴体にピッチ軸ブロックを繋いで行く。

2021年11月8日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットのピッチ軸ブロックのサーボ軸面の板にサーボホーン用の穴を空けてサーボを取り付けた。
板の余計な部分は、プラ棒を接着してから切り落とす。
その後にロール軸に繋ぐ板を接着すれば、ピッチ軸ブロックが完成する。

2021年11月7日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットのピッチ軸ブロックのサーボ軸面に取り付ける板を作成中。
サーボホーン用の大きな穴空けが残ってる。

2021年11月6日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの後脚ピッチ軸ブロックをロール軸に取り付ける板を作成中。
サーボホーンに取り付けるネジの穴はまだ空けてない。
これが出来たら、次はピッチ軸サーボを前後から挟む板を作ろう。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの後脚ピッチ軸ブロックをロール軸に取り付ける板を作成中。
サーボホーンに取り付けるネジの穴はまだ空けてない。
これが出来たら、次はピッチ軸サーボを前後から挟む板を作ろう。

2021年11月5日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの前脚ピッチ軸ブロックをロール軸に取り付ける板を作った。
1箇所ネジ穴がおかしくなったけど作り直す程ではないな。
次は後脚ピッチ軸ブロックをロール軸に取り付ける板を作ろう。
お腹を揺らすサーボは300g程の負荷なのでトルクは必要ないけど、台座に取り付ける為に大きなサーボを使ってる。

2021年11月4日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの背中の丸パイプを通して、お腹周りを仮組みした。
お腹の台座を少し伸ばした。
お腹を揺らすサーボは底面にブラケットを付けて台座にネジ留めした。
まだ軽いし仮組みなので剛性が足りてるか分からない。
ピッチ軸サーボブロックをロール軸に取り付ける板を用意した。

2021年11月3日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの脚ロール軸を支える板を作った。
次はピッチ軸サーボブロックを作ろう。
サーボ軸面の板を流用すれば時間を短縮出来るけど、残して置きたいな。

2021年11月2日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの脚ロール軸サーボを板に取り付けた。
板を背中の丸パイプに通す穴はまだ空けてない。
次はロール軸を留める板を作ろう。
お腹を揺らすサーボは側面ブラケットにネジ留めすれば組み立てられるはず。

2021年11月1日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットを横から見た図を描いた。
原寸大に描いたので1枚に収まらなかった。
紙を繋いで全体を見るとバランスが悪そうな所も有るけど、この形で進めて行く。
背中には丸パイプを使う事にした。
お腹には3角柱を使う。
先ずは、お腹の3角柱と胴体の台座を作った。