2022年1月31日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの膝上フレームを作って、片脚だけ仮組みして見た。
前後脚の間隔と膝上フレームの比率が思ってたのと違う。
膝上フレームを長くするか、前後脚の間隔を変えるか?
手間を考えると、前後脚の間隔を変える方が早く直せる。

2022年1月30日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの膝上を動かすサーボを取り付けた。
今回は単純なシリアルリンクで構成してみる。
脚ロール軸の左右間隔が広いので狭くしたいけど、どれだけ狭くすれば良いのか確かめる為に、脚をひと通り作る。

2022年1月29日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの新しい機体の中心になる脚ロール軸ブロックを作った。
脚ロール軸は爪先の左右間隔を変える為に使うので、前後脚共通として左右のロール軸サーボで動かす。
次は脚ピッチ軸ブロックを作る。

2022年1月28日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの問題点が多過ぎて新しい機体を作った方が良いと思えて来た。
機体の長さを短くして全体的に小さくしたい。
脚ロール軸は4つもいらない。
取り敢えず2節の脚で歩ける機体を考えよう。

2022年1月27日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットで後脚を片脚支持した時、機体の高さを確認した。
左右どちらも、片脚支持した時の高さが両脚支持の時の高さより10mm低くなってた。
機体が捻れてる訳ではない。
膝と爪先の関節の遊びで低くなってる。
これは直す目処が立たないので、片脚支持の時に低くなる分だけ脚を伸ばすようにする。

2022年1月26日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの後脚に片持ちの所が残ってたので、両持ちに直しつつブッシュを付けた。
後脚を片脚支持した時、機体が捻れてるか確認しよう。
機体が捻れてても、機体の剛性を高くする手直しは出来そうにない。
お腹の電池ボックスを床に近くした方が重心調整の効果が有りそう。

2022年1月25日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットのお腹の電池ボックスを1本追加した。
後脚を片脚支持するには、爪先の左右の間隔をどのくらいにすれば良いのか試した。
前脚の爪先の左右の間隔よりも狭くしないといけない。
更に、お腹を左右に揺らすと安定する。
後脚だけで足踏みして見ると、機体後方が下がってしまう。
まだ、リンク軸受け周りの遊びが残ってるのかな。

2022年1月24日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの後膝下フレームを挟む部品を作り直した。
1mm未満の隙間が有るけど、隙間を詰めてしまうと摩擦のせいで動かなくなるので、これ以上は詰めない。
後脚だけで足踏みして、直した効果を確認しよう。
後脚を機体内側に曲げない状態で、お腹を左右に揺らして重心調整する効果が小さいみたい。
お腹の電池ボックスを1本追加したい。

2022年1月23日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの後爪先に半球を付けた。
後脚を機体内側に曲げた時に膝下フレームが歪まないように、爪先を動かすリンクで膝下フレームを挟む部品を作ってる所。
外側に付ける部品を作って見たけど、膝下が太くなってしまうので違う形にしよう。

2022年1月22日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットを仰向けにした時と、爪先を床に着けた時で高さが同じだったので、関節の遊びは無視して良い。
でも足踏みしたら爪先が床から離れないので、機体の後側から動画撮影して動きを確認した。
前脚の爪先の左右間隔より、後脚の爪先の左右間隔が広いので、後脚が片脚支持になった時、爪先を上げた脚の方に傾いてる。
後脚の爪先の左右間隔を狭くしたら、爪先が床から離れるようになった。
でも機体の揺れが大きいので、爪先に半球を付けて見よう。

2022年1月21日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの後脚膝上フレームの内側と外側の隙間に円板を詰めた。
膝下を動かすリンクの遊びが小さくなったけど、なくなってない。
関節の遊びを考慮してサーボ角度を調整すれば良いのか。
機体を仰向けにしてサーボ角度を調整してから、床に立たせて再度調整する。

2022年1月20日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットで足踏みして見た。
まだ、後脚膝下フレームを動かすリンクがグラついてる。
外側の膝上フレームと、膝下を動かすサーボアームの隙間を埋めないといけない。
穴空きの円板を詰めて見よう。

2022年1月19日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの後脚膝下フレームを動かすリンクを、片持ちからサーボアームを挟む形に変えた。
リンクの隙間をプラ板で埋めた。
これで足踏みして見よう。

2022年1月18日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの後脚膝下フレームの隙間にプラ棒を詰めた。
左右で組み方が違って隙間の幅が合ってなかっのも直した。
残りは、膝下を動かすリンクと軸受けのグラ付きを直す。

2022年1月17日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの後脚膝下フレームを補強する前に、爪先フレームの補強と、爪先を動かすリンクの一部をコの字形にした。
爪先を動かすリンクの一部をコの字形にしても、膝下フレームが歪む。
膝下フレームは厚くするしかないかな。

2022年1月16日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの後脚膝上フレームをコの字形にした。
仕切り板を追加して補強した。
膝下フレームの歪みが目立つようになった。
膝下フレームの補強をどうしよう。

2022年1月15日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの後脚爪先を動かすリンクを膝上フレームの外側に付けて、爪先フレームをコの字形にした。
仕切り板を追加して補強する。
膝上フレームをコの字形にする板を用意した。

2022年1月14日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの後脚を左右とも幅広に組み直した。
爪先フレームを膝上フレームと同じ幅にしてリンクの始点と終点を調整したけど、まだ合ってないな。
爪先を動かすリンクを膝上フレームの外側に付けないと、コの字形に出来ない。

2022年1月13日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの後脚フレームを作った部品で幅広の形に組み直した。
内側と外側のフレームを接着してないけど、少し剛性が高くなった。
リンクの始点と終点の位置が合ってなくて少し傾いてるので直そう。

2022年1月12日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの後脚フレームをコの字形にする部品を作ってる所。
後膝部分を分離して、上に胴体を付けて二足歩行ロボットにする案も有る。

2022年1月11日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの後脚フレームをコの字形にして見ようと思って、大まかに組み換えて見た。
これなら出来そう。
別機体を作るにしても、脚が歪んでしまったら動けないので、もう少しこの機体を作って見る。

2022年1月10日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットで斜対歩の足踏みを試して見た。
前脚は爪先が上がるけど、後脚は膝下や爪先のフレームが歪んで、爪先が上がらない。
リンクを両側の付けたのは意味がなかった。
リンクやフレームが重なってしまうと補強出来ないので、これ以上は無理。
と言う事で、この機体はここで終了。
別の機体を考えよう。
いつになったら動ける機体が出来るやら。

2022年1月9日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットをサーボオンで立たせた。
後側が低くなってるのは調整不足。
まだ補強が必要と思ってるけど、斜対歩の足踏みを試して見よう。

2022年1月8日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの後脚リンク押さえ板の内側に膝上フレームを押さえる板を接着した。
取り付けて見たら、高さや長さが合ってなくて調整中。
押さえの板で見えないのでしょうがない。

2022年1月7日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの後脚膝上フレームの隙間を埋めた。
前脚よりは隙間が多い。
そろそろサーボオンで動かして見たいけど、もう少し補強しないといけないな。

2022年1月6日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの前脚膝上フレームの隙間を埋めた。
左右で隙間の幅が違うけど、あるがままの状態にした。
同じ様に後脚膝上フレームの隙間を埋めよう。
持ち上げた時に重くなった感じがする。

2022年1月5日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの前脚の膝下リンクにつながるサーボアームを一部短くした。
膝を深く曲げるようにすると、爪先の可動範囲方が狭くなる事に今頃気付いた。
爪先の可動範囲を広くするのを優先する。
リンクの重なりを変えながら、リンクを補強している所。

2022年1月4日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットのリンクを押さえる板を取り付けた。
押さえる板とリンクの間に隙間が空いてる所も有るので直して行く。
前脚の膝下リンクにつながるサーボアームを長くしたけど、一部短くした方が可動範囲が広くなるんじゃないかな。

2022年1月3日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの脇腹電池ボックスを上へずらして、後脚の膝と電池ボックスがぶつからないようにした。
膝下リンクにつながるサーボアームを長くして、リンクとぶつからないようにした。
リンクを押さえる板を作ろう。

2022年1月2日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの後脚の膝上フレームを交換して膝を深く曲げれるようにした。
後脚の膝と電池ボックスがぶつからないようにしないといけない。
膝下リンクにつながるサーボアームを長くした方が良さそう。
PCの回復ドライブをisoファイルとしてバックアップしたいんだけど、上手い方法が見つからない。
ラッキーと思ったけどUSBがtype-Cだけなのが残念。

2022年1月1日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの前脚を組み立てて、目標通りに曲がるようになった。
リンクを押さえるを作らないといけない。
その前に後脚を以前のように深く曲げれるようにしよう。
PCでメモリ使用量がどんどん増えて行く対策で、クリーンインストールして見たけど変わらない。
電源プランの編集で高速スタートのオプションを変更した。
設定を検索するにもキーワードを間違えると知りたい所に辿り着かない。
思い通り行かない事が多い中、ブックオフでX1nanoの出物を手に入れた。
ラッキーと思ったけどUSBがtype-Cだけなのが残念。