実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットで頭を振りながら足踏みして見た。
頭を大きく振ると機体の揺れが大きくなってしまう。
尻尾は動かさない方が良い。
と言う事で、思ってた程の効果はなかった。
頭を胴体より幅広くしたり、逆に小さくしたらどうなるかな。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットに四角い頭を取り付けた。
右側に１ミリ寄ってる。
これで左右の揺れを調整出来るか試して見る。
軽過ぎかも知れない。
頭の側面に電池ボックスを付けると良いかも知れない。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの頭の大きさと形を考えた。
9cm角の立方体に収まる大きさにする。
犬や猫の頭に似せたいけど面倒なので単純な形にしたい。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットで足踏みして見たら転ばないけど左右の揺れが大きい。
頭と尻尾を動かして左右の揺れを調整しようと思って、ヨー軸サーボを取り付けた。
以前も似た様な事をしたな。
尻尾はあまり重く出来ない。
頭の方が重くなりそう。
恐竜型二足歩行にも繋がるかも知れない。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの爪先を付け直した。
背中ロール軸サーボを外した。
マイコンの取り付け位置を変えた。
サーボトルクの計算を間違えてたけど影響ない。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの爪先に横板を追加して補強した。
爪先を膝下フレームに接着して見たけど少し傾く所が有る事に気が付いた所で時間。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの爪先を半円の板に変えた部品を作った。
これを膝下フレームに接着する。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの爪先を作り変える為の材料を集めてる所。
横から見ると半円で、前から見ると四角になる形にする。
半円の板を作るのが面倒かな。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットで前脚を伸ばした姿勢と後脚を伸ばした姿勢を繰り返して、バウンス風に前へ進む動きが出来た。
足踏みする動きも作って見たけど、こっちは直ぐに転んでしまった。
足裏が丸いので、脚を上げた時にバランスを崩してしまう。
脚ロール軸を無くしたので、足裏を丸くする必要はない。
足裏を平たくした膝下を作ろう。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの膝下を動かすリンクを繋いだ。
サーボオンで動かせるようになった。
足踏みする前に少し補強しておく。
リンクが少し傾いてるのでワッシャーを挟んで調整しよう。
リンクが傾いてると、動いてる途中でネジが緩んでしまう。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの膝下を動かすサーボから中継サーボアームへリンクで繋いだ。
次は中継サーボアームから膝下へ繋ぐリンクを作る。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの膝下を動かすリンクの中継サーボアームが出来た。
ベアリング付きフリーホーンが残り僅かになったので、これ以上は機体を増やせない。
次はリンクを作る。
ｃ言語サブセット版コンパイラでコード生成するには、もう少し勉強しないといけない。
TYPE AとTYPE Cの端子が付いたUSBメモリを手に入れた。
これでTYPE C端子しかないPCとデータをやり取りする時にHUBが不要になった。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの膝下を動かすリンクの中継サーボアームを作成中。
もう少し穴空けしてから２枚を貼り合わせる。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの膝下フレームを組み立てて取りつけた。
膝下を動かすリンクの中継サーボアームを作る板を切り出した。
ｃ言語サブセット版コンパイラは進んでない。
領域を確保しない定数の定義として#defineを実装出来ないかな。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの爪先の半球を取り付ける部品を用意した。
これで膝下フレームを組み立て出来る。
ｃ言語サブセット版コンパイラで字句解析が途中で終了する原因が分かったので直した。
式解析は終端文字を見つけたら戻るようにしてたのを、解析出来なくなったら戻るようにした。
配列添字や関数パラメタで計算式を使える様にした。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの膝下フレームの部品を作成中。
爪先の半球を取り付ける部品も作らないといけない。
ｃ言語サブセット版コンパイラは進んでない。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの膝上フレームを胴体に取り付けた。
前脚の膝下フレームを取り付ける準備中。
ｃ言語サブセット版コンパイラの入力ソースを変えたら途中までしか解析出来かった。
想定する構文に合ってない所が構文解析出来ないのは予想してたけど、字句解析も途中で終わった原因が分からない。
式の構文解析を変えてたら、ますますおかしくなった。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの膝上フレームを２台分組み立てた。
次は膝下フレームを組み立てよう。
ｃ言語サブセット版コンパイラの記憶域割り当て処理を書き直した。
メモリ使用量が少し減った。
関数呼び出しの時のスタック領域の使い方を考えよう。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの膝上フレームの内側の長さを調整した。
横板を切り出した。
ｃ言語サブセット版コンパイラのエラーメッセージを出力するようにした。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの膝下フレームの形を整えてる所。
ヤスリがけしたら終わり。
ｃ言語サブセット版コンパイラのメモリ領域の割付け処理で関数パラメタが２個以上有るとおかしな結果になってたのを直した。
もう少し情報を整理しよう。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの膝下フレームのサーボホーンの穴空けをした。
次は形を揃えよう。
ｃ言語サブセット版コンパイラのメモリ領域の割付け処理を直した。
関数パラメタが２個以上有ると解析結果がおかしい。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの膝下フレームのネジの穴空けは終わった。
サーボホーンの穴空けをしないといけない。
ｃ言語サブセット版コンパイラの構文解析をキーワードのタグ付けに合わせて直した。
キーワード判定が楽になったけど、全体の行数は殆ど変わってない。
メモリ領域の割付け処理をキーワード判定に合わせて直してる所。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの膝下フレームの穴空け中。
半分くらい終わった。
ｃ言語サブセット版コンパイラの字句解析でキーワードをタグ付けした。
文字の格納領域の使用量が10%以上少なくなった。
構文解析の処理も書き直そう。
定年退職まであと１年半。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの膝上フレームのヤスリがけをした。
膝下フレームの板を切り出した。
ｃ言語サブセット版コンパイラで構文解析の情報整理をしてメモリ使用量を減らした。
字句解析でキーワードをタグ付けすれば文字の格納領域が小さくなるし、構文解析の処理も楽になる。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの膝上フレームの形を揃える作業がほぼ終わって、残りはヤスリがけ。
続けて膝下フレームも作ってしまおう。
ｃ言語サブセット版コンパイラは構文解析の情報を整理して手直し中。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの膝上フレームの形を揃える作業に進んだ。
部品の数が多いので時間が掛かりそう。
ｃ言語サブセット版コンパイラの作業が進んでない。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの膝上フレームの足りない部品を作成中。
横板も作らないといけない。
ｃ言語サブセット版で領域の割当て情報を収集する処理を作った。
字句解析部分だけで100Kバイト以上の領域を使ってるのでメモリが少ないマイコンには移植出来ない。
関数のパラメタ数をチェック出来るようにしたい。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの膝上フレームの穴空けが終わった。
次は形を揃える。
と思ったけど、短いフレームが足りない。
ｃ言語サブセット版でコード生成に必要な情報を検討中。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの膝上フレームに穴空け中。
指が痛くて進まない。
ｃ言語サブセット版の構文解析は式の関数呼出しパラメタを制限しつつ手直ししたら正常終了するようになった。
文の振分けがキーワードで出来ない変形宣言や関数定義の所でリトライする構文は良くないけど、varやfunctionのキーワードを前置きする構文に変えたらｃ言語サブセットじゃなくなる。
次はコード生成に必要な処理を追加して行く。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの１台目の膝上フレームも追加で作成中。
材料と時間が足りない。
ｃ言語サブセット版の構文解析は式の解析処理で難航中。
式の終りの判定が間違ってるのは分かるけど、対策が分からない。
テスト用ソースを小さくしないと問題が起きる場所に辿り着くのが大変。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの２台目の膝上フレームを作成中。
１台目に付けたのは前機体用だったので少し長くしてる。
ｃ言語サブセット版の構文解析は式の解析処理を実装中。
処理を作る前に、構文が正しいかを判断する方法がないものか?