実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットの頭のピッチ軸サーボを外した。
脚を短くした。
機体を左右に揺らした時に脚の付け根のプラ板が変形して上手い具合に歩ける、とは言っても制御出来ないので、脚の付け根を補強しないといけない。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットの上半身のサーボを軽い物に取り換えた。
脚の上ロール軸サーボを外した。
足首にピッチ軸サーボを追加するので脚を短くした方が良いな。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットを歩かせて見たら、頭が重くなったせいで前後の揺れが大きくなった。
ドール服を着せて見ると、上にずり上がった感じになった。
上半身のサーボを軽い物に替えて見よう。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットの足裏を交換して、マイコンを頭へ移動した。
まだ動かしてない。
肩の辺りを斜めに削っても良いな。
ドール服を着せて歩かせたい。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットの足裏を長くして踵と爪先の割合を試行中。
踵を短くすると足裏が滑る。
爪先を短くすると前に倒れそうになる。
足裏をもう少し長くした方が良い。
ドール服を着せて見た。
スカートは問題ないけど、上着はマイコン部分できつい。
マイコンは頭に取付けよう。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットのヨー軸ブロックを元に戻した。
足裏は大きさを変えながら両面テープで貼って歩けるか確認しよう。
ロール軸とヨー軸で歩けるけど、足首にピッチを追加すると歩きのバリエーションが増えるんじゃないかな。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットを歩幅を広げる為に左右脚のヨー軸間隔を拡げて左右の足裏の間隔は変えない様にしたら、脚のヨー軸サーボホーンを留めてるネジが緩んで外れた。
左右の足裏の間隔を変えない様にするために余計な力が加わったのかな。
足裏を前後方向に短くして歩けなくなった。
同じ間違いをしてしまった。
前後の揺れを小さくしようと頭にピッチ軸サーボを追加したけど効果なし。
大きな頭を付けるか足首ピッチ軸が必要。
歩ける状態に戻そう。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットを４軸で動かすと左右の揺れが大きくて倒れるので上半身ヨー軸を動かして左右の揺れを小さくした。
上半身のロール軸を動かしても左右の揺れに影響してないように見えた。
早く動かすと前後の揺れが大きくなる。
前後の揺れを上半身ロール軸で小さく出来るかな。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットの重量はバッテリー無しで674グラムだった。
サーボ原点で直立する事を確認した。
機体を傾ける姿勢を調整してたら電圧が０になった。
今まで電圧が下がって動けなくなる事はあったけど、０になるのは初めて見た。
バッテリーの充電に２時間ちょっと掛かって、今までの最長時間だった。
取り敢えず４軸で２足歩行のモーションを作ろう。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットの上半身を追加した。
サーボが８個になった。
サーボを、もう１個追加したかったけど上下のバランスを考えて８個になった。
機体の高さは38cmになった。
バッテリーは太ももに収められるけど３本だと左右のバランスが崩れる。
４本で電圧を高くするのは不安。
小さいサーボ様に１本使えば良いかな。
機体重量を量って見よう。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
４軸２足歩行ロボットを元に大きめの機体を作り始めた。
先ずは股下が20cmくらいの脚フレームを作った。
ヨー軸ブロックと足裏は、以前作った物を流用して、あっと言う間に下半身が出来た。
次は上半身を作ろう。
今回はバッテリーを収めたい。
手持ちのドール服を着せるには少し小さいかも知れない。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
３軸２足歩行ロボットの踵を直して動かしたけど歩けなかった。
足裏を小さくしたのも歩けなかった原因かな。
４軸に戻って大きめの機体を作ろう。
ドール服を着せて脚を隠そう。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
３軸２足歩行ロボットを動かして歩ける様になったけど、もう少し直してから動画を撮ろうとしたら、歩けずに後へ倒れてしまう様になった。
後へ倒れるのは踵のプラ棒を短くしたのが原因だと思うのでプラ棒を追加した。
歩く時の遊脚は爪先を外に向ける。
支持脚を切替える時の支持脚の爪先は内に向ける。
３軸だと制御出来ない所を形で補わないといけないので難しい。
４軸に戻すかな。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
３軸２足歩行ロボットの爪先を削って前傾にした。
マイコンを載せて、サーボケーブルを繋いで、動かす準備が出来た。
傾き易くする為に足裏にプラ棒を付けたら、直立し難くなったので、爪先を少し開かないといけない。
歩く時のヨー軸の角度で機体の姿勢を確認したら、踵を擦る感じになる。
これで動かして見よう。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
３軸２足歩行ロボットの脚の側面に板を接着した。
歩く時のヨー軸の角度で機体の姿勢を確認したら、後に仰け反ってしまった。
ヨー軸を前に傾けて取付ければ良いのかな。
脚フレームも作り直しだな。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
３軸２足歩行ロボットの脚を作り始めた。
脚の前側の板をヨー軸サーボアームに取付けた。
次は側面に板を接着する。
後側の板はいらないかな。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
３軸２足歩行ロボットのヨー軸ブロックの上にロール軸サーボを追加した。
前にせり出したロール軸サーボを、横や下から支えた。
脚の取り付け方を考える為に、１つ前のロール軸付き脚の上にヨー軸ブロックを載せて見た。
機体前側のヨー軸サーボアームに板を付けて、その板で脚と繋げば良いかな。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
３軸２足歩行ロボットのヨー軸サーボを取り付けるフレームを作成中。
ヨー軸が動いた時に変形しそうなので補強した。
静歩行が出来る様に取り付け角度とかサーボ間隔を決めたつもり。
次は脚フレームを作ろう。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
３軸２足歩行ロボットを人間の骨格に似せて、ヨー軸をハの軸に傾けて取り付けようと思う。
ヨー軸サーボを骨盤側に仕込むか、大腿骨側に仕込むか悩む。
脚を付け易いのは、ヨー軸サーボを骨盤側に仕込む方かな。
３軸２足歩行でピッチ軸を２つ、ロール軸を１つにした構成も有る。
ピッチ軸が無いのに歩ける機構の方が面白い。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
６軸２足歩行ロボットの足首ロール軸を外して、ヨー軸を傾けて、腰ロール軸を付けた３軸で歩けるかな。
脚が水平方向に伸びてる多脚ロボットを作って見たくなった。
脚の機構はどうするかな。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
６軸２足歩行ロボットで頭頂部を水平に保ったまま歩かせて見た。
頭頂部が水平方向に８cmほど動いてしまう。
水平方向の動きを小さくする為に、機体の傾きを小さくして動きを早くしていった。
摺り足気味になったけど、頭頂部の揺れを小さく出来た。
ピッチ軸の無い脚だと、これが限界かな。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
４軸２足歩行ロボットの上半身にヨー軸とロール軸を追加して、頭頂部の傾きを調整出来る様にした。
これで頭頂部を水平に維持出来るかな。
頭頂部が水平でも、左右に平行移動してしまうんだろうな。
実際に動かして見よう。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
４軸２足歩行ロボットの傾きを小さくする方法を考えてた。
足の長さを変える為に、タミヤのラック＆ピニオンギアセットが使えそうと思ったけど、指で挟むと変形するような強度じゃ駄目だ。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
４軸２足歩行ロボットにマイコンを載せて動かせる様にした。
機体を傾ける角度を小さくする為にロール軸の位置を下げた。
簡単に歩かせたけど、機体の傾きが大きいな。
上半身にロール軸とヨー軸を付けたら頭頂部を水平に保てるかと思ってたけど違った。
ピッチ軸とロール軸が必要かな。
機体を左右にずらすだけなら平行リンクで良いけど、歩かせるには足りないか。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
４軸２足歩行ロボットの左右のヨー軸サーボを繋げた。
この上にサーボやマイコンを追加する方法がちょっと面倒そうだな。
取り敢えず足裏の板を切り出した。
ロール軸の位置を下げた方が機体を傾ける角度が小さくなる予想なので試して見る。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
４軸２足歩行ロボットでロール軸サーボとヨー軸サーボを繋げる為の部品を作るのが面倒なので、サーボを替えて組み直した。
後は左右のヨー軸サーボを繋ぐ板と、足裏の板を用意すれば、ほぼ完成。
電源は四脚ロボットから繋ごう。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
４軸２足歩行ロボットを作り始めた。
手持ち部品でロール軸サーボを取り付けて見た。
ヨー軸サーボはロール軸サーボアームに取り付ける方が良さそうなのでやり直しだな。
サーボアームを両持ちにしとかないと後で困るからな。
機構部分だけで13cmの高さになりそう。
小さく作るには向いてないかも知れない。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの制御プログラムは進んでない。
プラモデルを動かす場合、最低４軸可動で歩ける。
動きを滑らかにするには軸追加が必要だけど。
人型だからと言って、股関節を中心に脚移動機構を作らなくても良いんではないかと。
２足歩行台車として使えれば色んな応用が出来そう。
などと妄想してた。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの制御の階層を時間で分けるんじゃなくて、制御対象で分ける方法も有ると思ったけど進んでない。
以前から気になってたプラモデルを手に入れたので組み立てた。
4時間掛かった。
肩のジョイントが嵌ってない。
画像を見て頭身が独特だと思ってて、実物だと印象が変わるかと思ったけど、そんな事はなかった。
別の店で見たランカ・リーのプラモデルも欲しかったけど、デカくて値段が高かったのでパスした。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットで動き始めのボタンやセンサをチェックする部分の記述を考えた。
ボタンやセンサの状態を変数に格納して、変数値をチェックして、分岐する部分に分割する。
この処理はサーボの制御周期とは別にしないといけないな。
だとしたら、纏めて１つで記述したいと思ったけど違うかな。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットでサンプルのシナリオ定義を実行するのに掛かる時間を計算したら15秒程だった。
モーションを増やして、もっと長く動けるようにしたい。
ボタンかセンサで判断してモーションを実行する場合、条件が成立しなかったケースやモーションが終わった次に実行すべきモーションの選択が必要だな。
プログラム言語と言うか、仮想マシンの動きを実装してる感じ。
難しいのはやりたくないけどな。
LEDで状態表示するための定義が必要かな。