実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットのサーボ角度を調整中。
最初、適当に調整して膝屈伸まで上手く出来たと思ったら、脚を前後に開いた姿勢で左右の脚を床に着けられなくなった。
ハンガーに吊り下げる余裕はなかったので、お腹に重りを下げて調整してた。
どうしてもロール軸が調整出来ないと思ったら、膝サーボ取り付け箇所の幅が股関節ピッチ軸の幅より狭くなって、レッグプレートが傾いてた。
膝サーボの取り付け方を直して、直立姿勢を調整した。
膝屈伸の時の電圧降下はしょうがないかな。
容量の大きなバッテリーを試してみたい。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットの胴体ピッチ軸のサーボをヨー軸として付け替えた。
胴体ロール軸サーボの側面にストッパーを付けた。
胴体ヨー軸のサーボアームにマイコンを付けた。
サーボケーブルを配線して、動かせるようになった。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットの膝サーボを膝上フレームに移動しつつ、膝上と膝下の長さを同じにした。
胴体ロール軸とピッチ軸のサーボを取り付けて見た。
胴体のピッチ軸よりヨー軸を動かす方が表現力が高い。
マイコンやバッテリーを何処に取り付けるかな。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットの膝を繋げた。
股関節ヨー軸サーボの上までの高さが29cmになった。
この上に載せる胴体は、高さ10cmくらいにしないと、全体的なバランスが取れない。
膝下より膝上が長くなったのはまだ良いんだけど、膝上より膝下が重いのが良くない。
膝サーボを膝上側に取り付けて、足首ヨー軸サーボを膝に近い所にしないと。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットの股関節ヨー軸サーボの左右間隔を広げた部品を作った。
これで動き易くなるハズ。
膝へはレッグプレートで繋いで長さを調整する。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットの股関節２軸ユニットにヨー軸サーボを繋いで見た。
左右の股関節の間隔が狭くて、機体の重心移動をし難いな。
左右の股関節の間隔は高さの８分の１くらいが目安。
手持ち部品を使って部品を作る時間を省こうとしたけど、あと１cm広い部品を作って見よう。
膝下サーボの四角い部分を前にした。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットの足首２軸ユニットにヨー軸サーボを追加して、その上に直交ブラケットで膝サーボを取付けた。
組み換え前と同じ高さになった。
サーボの四角い部分を前にした方が膝曲げし易すそう。
膝を曲げて太ももフレームに潜り込むような形にしたい。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットの足首２軸と股関節２軸を仮組みした。
足首は普通のブラケットと自作軸受けで、以前作った物よりシンプルにした。
股関節も足首も、ヨー軸に繋ぐフレームを作らないといけない。
股関節ロール軸サーボがお尻から張り出すので、前後の重量バランスとか正座とか膝の曲がりとか考えてくと分からなくなる。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットの股関節に直交ブラケットを使うのは良いとして、足首に直交ブラケットをそのまま使うと色々動かし難い。
自分が以前作った足首の画像を見直して良さそうな物を見つけた。
部品が残ってるか探して見よう。
HDMIキャプチャーを使ってマルチモニターもどきを試して見た。
UVC対応ならWindowsのカメラアプリでキャプチャーした画面が見れる。
遅延はしょうがないかな。
ラズパイに繋ぐくらいしか使い道がないな。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットの股関節と足首に直交ブラケットを使って組み立てようと思う。
手持ちの直交ブラケットの組み方を思い出してた。
このブラケットはネジが緩み易かったな。
直交ブラケットを使ったKXRーL2だとどうなのかな。
足首ピッチ軸の組み方が想像と違ってた。
KXRを手に入れてみようか。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットで全部のサーボを4034に統一する為の構造を考えてた。
4034だとサーボアームのアーム部分が短いので、取付け方によっては可動範囲が狭くなってしまう。
足首ロール軸は、サーボを傾けて取付ければ良さそう。
股関節ロール軸を傾けて取付けると、股関節ヨー軸から股関節ピッチ軸までの距離が長くなってしまう。
直交ブラケットで組むと、股関節ヨー軸の可動範囲が狭くなる。
どうすれば良いかな。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットの股関節ロール軸サーボをオンラインにしてグラグラしない事を確認出来た。
でも2572を使ってる軸がピクピクする。
4034を使ってる軸はピクピクしない。
周りのノイズをケーブルが拾ってるのか、回路が悪いのか分からない。
サーボを全部4034に変えてしまおうかな。
四脚ロボットのサーボを使えば組める。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットの股関節ピッチ軸サーボの取付け方を変えて脚が繋がった。
KHRとかのロボットと同じような配置だけど、こういう構造が妥当だな。
サーボオンラインで股関節ロール軸がグラグラしないか確認しないといけない。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットの股関節ロール軸サーボの取付け方を変えた。
股関節ピッチ軸サーボの取付け方も変えないといけない。
股関節ロール軸周りのネジは緩んでなかった。
サーボのギアが消耗してるのかな。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットの歩行モーションを確認してたら、机から落ちて股関節ロール軸周りがグラグラするようになった。
サーボ角度を直して動かして見たけど、膝を曲げて脚を前後に開いてた時と同じ感じで前へ進めてない。
股関節ロール軸周りのネジが緩んだかも知れない。
ネジを締め直すにしても面倒な構造になってる。
股関節ロール軸周りの構造を変えないと駄目だ。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットで脚を前後に開いた姿勢から、支持脚を垂直にして遊脚の踵を浮かせた姿勢へ移行する動きを試してたけど倒れてしまう。
遊脚の踵を浮かせた姿勢はいらなくて、脚を前後に開いた姿勢から、片脚立ちで遊脚を少し前へ出してる姿勢へ移行すれば良さそう。
バッテリーが消耗してたので、通しの確認は後日にする。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットの歩き始めで、遊脚を前に出して、脚を前後に開いた姿勢で着地する所までは出来た。
そこから支持脚を入れ換える動きを考えてた。
何回も同じ所で嵌ってる。
重心を横移動してから、前へ移動して見よう。
股関節ヨー軸を使って爪先を外側に向けておくと動き易いかな。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットで脚を前後に開いた姿勢で、重心が前、中央、後の左右脚の組合わせを作った。
重心が中央以外は左右どちらかへロール軸を動かさないといけないけど、そこまでは調整出来なかった。
姿勢を作ってて、遊脚を後から前へ引き寄せる時に、支持脚と同じ位置までで止めると安定するんじゃないかと思った。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットで遊脚を前から後へ動かして見た。
脚を交差する姿勢を作って、繰り返すと歩けそうなんだけど。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットで遊脚を前に出した状態で踵接地するよりも爪先接地する方が歩幅を広く出来る。
爪先接地から足裏接地に移行するのは試してない。
片脚立ち姿勢で遊脚を色々動かして見よう。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットの足首ピッチ軸の位置を前にずらして、爪先と踵の出っ張りを切り取った。
両膝を伸ばして前後に開脚する姿勢で爪先と踵で接地するのは歩幅が広い場合じゃないかと思った。
爪先と踵で接地するかどうかは状況による。
支持脚を曲げない事が重要。
狭い歩幅でゆっくり歩くモーションを作ろう。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットの足を取り付けて歩行姿勢を確認した。
歩行アニメーションの解説に出てるような両膝を伸ばして前後に開脚する姿勢を試した。
足首ピッチ軸から爪先と踵の距離が違うので上半身が前へ傾いてしまう。
前後脚で股関節ピッチ軸や足首ピッチ軸の角度を合わせなくても良いのかな。
爪先は丸くするんじゃなくて、２段階に傾斜させた方が良い。
足首ピッチ軸を後へずらしたせいで、前傾しないと後へ倒れてしまう。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットの踵を直して、爪先を作った。
爪先と踵を板で繋いだ。
まだまだ補強しないと動かせない。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットの踵を作った。
同じ感じで爪先を作ろう。
中央部がへこんでしまうので、平らにしないといけない。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットの足首ピッチ軸の位置を後へずらした。
サーボアームの取付け方を変えて高さを低くした。
踵の丸い部分を作る円板を用意した。
爪先の部品はまだ作ってない。
難しい制御を形で代替え出来るといいんだけど。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットの歩行姿勢を６個に分割すれば良さそう。
片脚立ち、前後膝伸展、爪先離床の姿勢を左右で作る。
爪先離床が難しそう。
それと、爪先と踵を歩行しやすい形にしないといけない。
準備動作の姿勢を追加しないといけないかも知れない。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットで膝を曲げたまま歩く姿勢を図を描いて考えてた。
今迄作った姿勢は間違ってた。
歩行について分かってないけど、もっと細かく作らないと駄目だ。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットの直立姿勢のロール軸角度を確認するためにハンガーに吊り下げて見た。
ロール軸は調整する必要がなかった。
直立姿勢以外は吊り下げない方が調整しやすい。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットの直立姿勢でサーボ角度を調整してたら、交換したロール軸の１つの動きがおかしかった。
オンラインなのに手で動かせる範囲が大きくて制御出来ない状態だったので交換した。
ギアが削れてるんじゃないかな。
膝の角度を調整してたら、また動きがおかしかったけど、こっちはネジが緩んでたので締め直した。
機体の中心に近いサーボから調整してた。
指定した角度通りに動く確認は、機体を吊り下げてやるものかな。
調整の方法が分からなくなった。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットの足首ロール軸を外側へずらしてから、直立姿勢で機体が前後に揺れるようになった。
それは置いといてロール軸を2572に取り替えた。
2572をピッチ軸に使ってた時は電圧降下が起きてたけど、ロール軸で使って見ると電圧降下が起きてない。
色々調整して行こう。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットの足首ロール軸を外側へずらした。
股関節ピッチ軸周りを補強しつつネジを締め直した。
サーボ角度を調整してると、やっぱりロール軸の動きが鈍い。
サーボパラメタを変更したら変わるかな。
2572に替えた方が良いかな。