実験用ロボット

サーボの角度保持パラメタを変更した。
USBアダプタにサーボケーブルを直接挿せば良かった。
PCのUSB電圧は問題なかった。
ハンガーはプラボードを使って、底板と天板を用意した。
材料が残り少なくなって、支柱を細くしないといけないけど、大丈夫かな。

実験用ロボット

ロボットハンガー作りは置いといて。
サーボの角度保持パラメタを変更しようとしたが出来ない。
以前もハマった記憶が有る。
USBアダプタとサーボの接続順番とか、PCのUSB電圧が問題だったハズ。
色々試して見よう。

実験用ロボット

直立姿勢を調整する為にロボットハンガーを考えた。
機体を前後から挟む形で、挟む板の上部に刺した棒に、ワイヤーで機体を吊る。
大きさは、底板が20cm四方で高さは40cmくらい。
側面は空けて、腕を通す。
等と考えてたら、サーボの角度保持パラメタが気になって来たので調べてみる。

実験用ロボット

直立姿勢の調整へ戻ろうとしたけど、作業を楽にする方法を考えてたら進まなかった。
直立姿勢を基準に変形して行くのが妥当と思うけど、特定の姿勢を元に変形して行って直立姿勢に辿り着くなんて事は無いんだろうな。

実験用ロボット

アームサポータを押さえる部品のクリアランスが解決したので、片膝立ち姿勢のベンチマークを確認。
これで直立姿勢の調整へ戻る。

実験用ロボット

アームサポータを押さえる部品を仮組みしてクリアランスを確認中。

実験用ロボット

アームサポータを押さえる部品の改良版を試作中。
股関節用の上半分を作ってる所。
周りにぶつかる所の調整は後でやる。

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アームサポータを押さえる部品の改良版を試作中。
股関節用の下半分を作った所。
続けて上半分を作って行く。
周りにぶつかる所の調整は後でやる。

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アームサポータを押さえる部品の改良版を試作中。
足首用の全厚さの物を仮組み出来た。
続けて股関節用の物を作って行く。
周りにぶつかる所の調整は後でやる。

実験用ロボット

アームサポータを押さえる部品の改良版を試作中。
プラ板に穴空けしてから積層する事にした。
足首用の厚さ半分の物を仮組みした。
周りにぶつかる所が有るので削ったり切落さないといけない。

実験用ロボット

アームサポータを押さえる部品の改良版を試作中。
円弧の凹み部を細かく加工する作業が終わった。
プラ板を積層してから穴空けするか、穴空けしてから積層するか悩む。

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アームサポータを押さえる部品の改良版を試作中。
円弧の凹み部を大まかに加工する作業は終わったので、細かく加工してる所。
目が疲れるのも有るけど、右目がずっと腫れてる。

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アームサポータを押さえる部品の改良版を試作中。
円弧の凹み部を大まかに加工してる所。
目が疲れる。

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アームサポータを押さえる部品の改良版を試作中。
必要な数の部品をプラ板で切出して形を下描きした。

実験用ロボット

アームサポータを押さえる部品の改良版を試作中。
２種類の部品を、各４枚積層してネジ留めするつもり。
今は、２種類の部品の原型を１枚づつ作った所。
後は、必要な数の部品を作って行く。

実験用ロボット

ロボットの直立姿勢調整を中断。
サーボスペーサーじゃなくてアームサポータを手直しした。
アームサポータを抑える部品が役に立ってないので形を変えて作直そう。

実験用ロボット

ロボットの直立姿勢を調整中。
股関節から足首に向けて調整すれば良いけど、１回では終わらなくて中断した。
ロボットを吊り下げて調整すべきだけど、吊り下げるドックを作るのが面倒。
サーボスペーサーの手直しは出来てない。

実験用ロボット

ロボットをサーボオンで動かせる様になった。
と言っても、サーボ原点に止めてるので、直立出来る様に調整しないといけない。
肩サーボカバーを外した方が作業しやすい。
サーボスペーサーの手直しは出来てない。

実験用ロボット

ロボットをサーボオンで動かす為の準備中。
今使ってるのとは違うPCをセッティング。
サーボスペーサーの手直しもしておこう。

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電源ケーブルを配線した。
電源スイッチはバックパックの蓋に取付けた。
電池の入替えとかで電源ケーブルが短く感じる。
経路を調整して見よう。
電源オンでサーボ原点を確認する。

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肩サーボカバーの後方を固定するネジと、バックパックの蓋を留めるネジを取付けた。
次は、電源ケーブルを配線しよう。

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肩サーボカバーの後方を固定する部品を追加した。
接着剤が固まってからネジ穴を空ける。
バックパックの蓋を留めるネジ穴も空けよう。

実験用ロボット

肩サーボカバーの後方を固定する部品の検討が進んでない。
急に気温が下がって体調が悪くなった。

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肩サーボカバーを電池ボックス上カバーと繋いで見た。
後で固定してないのでグラつく。
肩サーボカバーの後方を固定する部品を検討する。

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肩サーボカバーを仮組みした。
接着剤が固まるのを待ってる所。
取付けるにはサーボケーブルを避けないといけない。

実験用ロボット

肩サーボカバーの試作を始めた。
部品の切出しをした。
真っ直ぐに切ってるつもりなのに歪んでしまう。

実験用ロボット

電池ボックス上部カバーとの繋ぎ方を検討してる。
電源ケーブルを通すには電池ボックス側の幅を狭くしても良いけど、バックパック側は幅を狭くしたくない。

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電池ボックス上部カバーとの繋ぎ方を検討してる。
でも、体調不良で進んでない。

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電池ボックス上部カバーを取付けた。
これで、電池ボックス上部カバーとの繋ぎ方の検討が進む。

実験用ロボット

前日の投稿が間違ってた。
バックパック上部から電池ボックス上部までをカバーする部品を組立てたんじゃなくて、電池ボックス上部カバーを組立てた。
肩サーボカバー検討中。
電池ボックス上部カバーとの繋ぎ方を悩む。