実験用ロボット

膝曲げ姿勢で足踏みモーションを作成中。
歩き始めの準備動作を追加した。
足踏みループ中の支持脚側足首ロール軸を直立より少し外側へ傾けた。
足踏みループのフレーム数を変えたモーションを複数用意した。
モーションを切替えて直後は足踏み出来るのに２回目以降は転倒してしまう。
モーション切替えでROMへ書き込む時にPCとの通信が整うけど２回目以降は通信エラーが起きてるのかな。
と言う事をやってたらフレーム数の最適値が確認出来なかった。

実験用ロボット

膝曲げ姿勢で足踏みモーションを作成中。
脚上げ時のフレーム数を調整中。
歩き始めの準備動作を省略したので１歩目は倒れる。
足踏みのループが安定して来た所で歩数を数えようと思ったけど速すぎて数えるのは無理。
フレーム数が11前後で倒れなくなる。
振子と同じく脚の長さで周期が決まる。
左右の足首ロール軸間隔や膝伸ばし姿勢でも試したい。

実験用ロボット

膝曲げ姿勢で足踏みモーションを作成中。
脚上げ時の足裏高さを低くしたのでフレーム数を小さくしてた。
フレーム数をかなり小さくしても左右の揺れが大きい。
左右への重心移動のロール軸角度を小さくしても左右の揺れが大きいので左右への重心移動を止めても横へ倒れる。
更に両脚着き姿勢を省略すると倒れないで足踏み出来そうな感じになった所で電池切れ。
フレーム数を調整しよう。
HTH4のサーボ設定でratioを変えて角度を度数表示に変換出来る。
サーボの最小変更角度40だと1.35度らしい。
Arduinoだと1度単位で指定出来るので置換え出来るかな。

実験用ロボット

膝曲げ姿勢で足踏みモーションを作成中。
足裏に不織布を貼付けた。
外れたナットを締め直す時に股関節ピッチ軸の角度が変わってしまったのでモーションを修正。
モーションを動かしてた見ると脚上げの時の足裏が高過ぎて不安定になってる事に気が付いたので修正中。
膝伸ばしの足踏みも同様だろうな。

実験用ロボット

膝曲げ姿勢で足踏みモーションを作成中。
出来たモーションを動かしてたらナットが外れた。
可動軸で１つだけナットを使ってた股関節ロール軸のフリー軸側だった。
サーボが壊れたと思った原因かも知れない。
ナットが外れない様にナイロンナットで締め直した。

実験用ロボット

足踏みモーションを作成中。
ノートPCをコンセントに繋がないで起動してロボットを動かして見た。
前日のサーボが壊れた様な動きは起きなかった。
HTH4でCOM通信速度設定した時のエラーは起きる。
なのでサーボ交換は保留。
重心を下げる為に膝曲げ姿勢で足踏みして見る。

実験用ロボット

足踏みモーションを作成中。
姿勢を留める姿勢を追加したけど効果なし。
サーボ自体の動きがおかしいので交換して見よう。
その前にコンセントの電圧変動に影響されてないか調べる為にノートPCをコンセントに繋がないでロボットを動かして見よう。
電圧変動に依ってUSBシリアルアダプタの通信がおかしくなる事が有る。
PWM方式だと問題ないハズ。

実験用ロボット

足踏みモーションを作成中。
フレーム数を40、50に増やすと動作がゆっくりになるけど２歩目で倒れるのは変わらない。
場所と向きに依っては５歩目まで足踏み出来た。
姿勢を留める姿勢を追加してフレーム数を調整して見よう。

実験用ロボット

足踏みモーションを作成中。
脚上げ時の左右の足首間隔と両脚接地の左右の足首間隔の差分小さくしたら２歩くらいは安定してるのに急に横へ傾いて倒れる。
足裏のEVAシートが反発してるのかと思って剥がしたら足裏の滑りが大き過ぎた。
フレーム数を24から30まで変えても動作に変化なし。
フレーム数をもっと大きくして見よう。
四脚ロボットでロール軸の可動域を制限してGenesisの強化学習をしてみた。
学習結果の動画ではロール軸を動かしてない様に見える。
学習ログからactionsの軸角度の配列を取り出して見ると可動域の制限が効いてない様に見える。
学習ログの先頭だけ見ても駄目なのかな。

実験用ロボット

左右の足裏間隔を広げた姿勢で足踏みモーションを作成中。
左右の重心移動が大き過ぎたと言うより、脚上げ時の左右の足首間隔と両脚接地の左右の足首間隔の差分が大き過ぎてバランスを崩してるのかな。
４ポートUSBハブに充電器を２本挿して、３本の電池を充電するのに４時間掛かってた。
３本目の電池をUSBハブじゃないポートに挿したら３本同時に充電出来た。

実験用ロボット

左右の足裏間隔を広げた姿勢で足踏みモーションを作成中。
動作確認したら左右の重心移動が大き過ぎたので修正してる所。
KHRシリーズを見ながら次の機体を構想してる。

実験用ロボット

左右の足裏間隔を広げた姿勢で足踏みモーションを作成中。
動作確認したら左右の重心移動が足りなかったので修正してる所。
左右の重心移動が足りてれば左右の足裏間隔は狭くても問題ないかも知れない。
機体の前後の重量バランスを考えてたらKHR3のサーボの順番の妥当性に気が付いた。

実験用ロボット

左右の足裏間隔を広げた姿勢で足踏みモーションを作成中。
股関節ロール軸の角度を左右80だけ大きくしたら左右の足裏間隔が10mm広くなった。
その姿勢から始めて一通りの姿勢を作った。
動作確認は出来てない。

実験用ロボット

ロボットの作業を何もしなかった。
左右の足裏間隔を広げた姿勢にして見よう。

実験用ロボット

足首ロール軸サーボのダンピングパラメタを255にして見たけど動きに変化なし。
プラ板の足裏に変えて床の反発を見たけどEVAシートの場合と変わらない。
前機体のマイコン基板と交換して見たけどHTH4のICS通信速度設定でのエラーは解消しない。
7.4Vのバッテリーが付いてるラジコンを手に入れた。

実験用ロボット

足首ロール軸サーボのデッドバンドのパラメタを０へ戻した。
左右へ重心移動する時の踏ん張りが足りなかった。
ダンピングパラメタの最大値は255なんだな。
HTH4でICS通信速度を再設定した時、最初の２回がエラーになる。
前機体のマイコン基板と交換して見よう。

実験用ロボット

足首ロール軸サーボのデッドバンドのパラメタを０から１へ変えて見た。
脚が揺れなくなったけど歩行に影響が有るか不明。
ピッチ軸サーボのダンピングパラメタをデフォルト値にした。

実験用ロボット

サーボのストレッチとダンピングのパラメタを変えて脚が揺れる範囲を確認してる。
ダンピングパラメタはサーボのデフォルト値にしたい。
股関節ロール軸、足首ロール軸と足首ピッチ軸のストレッチを90にすると多少揺れるけど許容範囲だと思う。
サーボのスピードパラメタを小さくするとトルクが小さくなるらしい。

実験用ロボット

足踏みモーションを元に歩行モーションを作成中。
サーボのストレッチパラメタを変えて脚が揺れる範囲を確認してる所。
足首ロール軸サーボのストレッチを100にしただけなら脚は揺れなかった。
追加で股関節ロール軸サーボのストレッチを100にすると脚が揺れる。
足首ピッチ軸サーボのストレッチパラメタも変更したい。
100じゃなくて90とかを試して見よう。
サーボパラメタを変えたら姿勢調整をやり直す。

実験用ロボット

足踏みモーションを元に歩行モーションを作成中。
サーボのダンピングパラメタを変えて見たけど変化無し。
サーボオフラインの時は動かない範囲がサーボオンでは動いてしまうのを解消したい。
もう少しサーボパラメタを変えて見よう。

実験用ロボット

足踏みモーションを元に歩行モーションを作成中。
股関節ピッチ軸のアームサポータを抜いた。
遊脚を着く姿勢と左右へ重心移動する姿勢をまとめて動かして見た。
フレーム数を減らすと前に進み難くなる。
変更前とあまり変わらない。
上手く歩けたと思ってもう一度動かすと倒れる。
サーボのバックラッシュが原因と思うけどサーボのダンピングパラメタで何か変わるかな。
バックラッシュが小さそうなフタバのサーボで新機体を作りたいけど色々準備が必要。

実験用ロボット

足踏みモーションを元に歩行モーションを作成中。
ループして歩けるか試して見たら再び２歩目で倒れる。
サーボの角度が間違ってると言うより何処で引っ掛かってる感じ。
思い当たる股関節ピッチ軸のアームサポータを抜いて見よう。
先週探してたハピネットのミニRCを見つけて分解して見た。
思ってたより小さくて配線も細い。
バッテリーは板状の小さな物だったし充電器が本体内蔵なのでロボット用部品として使うのは無理だった。
大き目の車体で7.4Vバッテリーを積んだ物を探そう。

実験用ロボット

足踏みモーションを元に歩行モーションを作成中。
動かすと２歩目で後へ倒れるので左右の傾きを調べてサーボの角度差分を見直した。
それだけでは直らなかったのでフレーム数を減らして早く動かしたら２歩歩けた。
ループして歩けるかは試してない。

実験用ロボット

足踏みモーションを元に歩行モーションを作成中。
修正したモーションを確認してたらサーボがストールした。
アームサポータを留めてたネジが緩んで、そのネジがサーボの動きを止めてた。
煙は出なかったけど臭いと熱を感じたので念の為にサーボを交換した。
確認の為に動かすと２歩目で後へ倒れる。
原因を突き止める時間は無かった。

実験用ロボット

足踏みモーションを元に歩行モーションを作成中。
遊脚を着く時に膝曲げして支持脚のかかとが浮かない様に修正した。
片脚は動作確認しながら修正したけど、残りの片脚を修正中に電池切れ。
確認済みの片脚のサーボ角度差分を参考に一応修正は終わった。
後で動作確認する。

実験用ロボット

足踏みモーションを元に歩行モーションを作成中。
左右の重心移動と前傾きの修正で難航してる。
遊脚を着く時に膝曲げして支持脚のかかとが浮かない様にしてたのを思い出した。
何台前だったかな。

実験用ロボット

足踏みモーションを元に歩行モーションを作成中。
全般的に前傾姿勢へ修正したので確認した。
後へ倒れるのも気になるけど左右の揺れが大き過ぎる。
左右の重心移動が足首だけ動かす方式に戻ってたので、足踏みの時の様に、股関節ロール軸も使う方式に変更しないといけない。

実験用ロボット

足踏みモーションを元に歩行モーションを作成中。
歩幅を足裏長さ分に広げて試行してる。
サーボの角度差分の見直しの修正を確認した。
遊脚を着く時に支持脚が後へ戻ってしまう。
全般的に前傾姿勢に修正する。
歩幅が足裏半分のモーションを場所を変えて動かすと倒れるので後で直す。

実験用ロボット

足踏みモーションを元に歩行モーションを作成中。
歩幅を足裏長さ分に広げて試行してる所。
遊脚を着く時に支持脚のかかとが浮いてしまうので歩けない。
支持脚が左か右かによって姿勢が違ってたのでサーボの角度差分を見直して修正してたら電池切れで中断。
モーションの修正は終わったので後で確認する。
ロボット用の電池を探しに出掛けたけど見つからなくて、ロボットに関係ない魔法瓶を買って来た。
別の店へ探しに行こう。

実験用ロボット

足踏みモーションを元に歩行モーションを作成中。
歩幅を足裏半分くらいへ広くして見た。
問題なく歩けたので段々と歩幅を広げて見よう。
ロボット用の電池を新しくするために検索中。
一般で手に入るTYPE-C充電池は1.5Vだけど、トイラジコンの専用充電池だと3.7Vが有るらしい。
商品説明では不明。

実験用ロボット

足踏みモーションを元に歩行モーションを作成中。
歩行モーションで支持脚の切替を修正して転倒せずに歩けた。
股関節ヨー軸だけで前に進んでるので股関節ピッチ軸と足首ピッチ軸も使って歩幅を広くする。
歩行の１周期は６姿勢で足踏みと同じ。
１姿勢は18フレームなので、ほぼ１秒。

実験用ロボット

足踏みモーションを元に歩行モーションを作成中。
足踏みモーションは倒れないで動ける状態になった。
歩行モーションは支持脚の切替が上手く出来なくて転倒する。

実験用ロボット

足踏みモーションを元に歩行モーションを作成中。
初期姿勢から調整し直してる所。
ヨー軸から始めて、ピッチ軸、ロール軸の順番で調整し
た。
足踏みと歩行モーションの姿勢調整が終わる頃に電池切れで中断。

実験用ロボット

足踏みモーションを元に歩行モーションを作成中。
姿勢を追加して動作が遅くなって来た。
足踏みモーションと姿勢の数は変えずに、遊脚を着く姿勢で股関節ヨー軸を動かして前へ進む様にする。
サーボパラメタを変更した影響なのか、直立姿勢で後へ傾いてた事に気が付いて、全姿勢を修正する事になった。

実験用ロボット

足踏みモーションを元に歩行モーションを作成中。
足裏シートの貼り変えと足首ロール軸サーボアームの補強の効果を確認したけど、あまり効果はない。
そんな中、歩行モーションで試したい事を思い付いた。
四脚ロボットのメモを書いてて、以前の失敗を思い出す度に気持ちが萎えて来た。

実験用ロボット

足踏みモーションを元に歩行モーションを作成中。
足裏全体を覆う大きさのシートに貼り変えた。
足首ロール軸のサーボアームを補強した。
まだ、動かしてないので効果は不明。
久しぶりに四脚ロボットを検討中。

実験用ロボット

足踏みモーションを元に歩行モーションを作成中。
左右の足首がぶつかる件は修正出来たけど左右の揺れが大きくて駄目だな。
足裏に貼ってたシートが細かったので爪先部だけ太くしたけど左右の揺れが収まらない。
さて、どうしたものか。

実験用ロボット

足踏みモーションを元に歩行モーションを作成中。
左右の足首がぶつかる件の修正をした。
まだ動かしてはない。
サーボのストレッチパラメタを大きくし過ぎてプルプル震えるのでサーボパラメタを変えて見よう。

実験用ロボット

足踏みモーションを元に歩行モーションを作成中。
動作中に後へ倒れないように足首ピッチ軸の動きを追加したけど、足裏の滑りが目立った。
足裏にEVAシートを貼って動かしたら、左右の足首がぶつかる事が目立った。
２歩目以降の遊脚の動きを変えて見よう。

実験用ロボット

足踏みモーションを元に歩行モーションを作成中。
股関節ヨー軸の動きを追加して前へ進む。
試しに動かしたら後に倒れる。
倒れないように足首ピッチ軸の動きを追加しよう。
２台のカメラで動画撮影するには、I-O DATAのCamutilでカメラ画像を合成して、その画像をOBSで録画する。
Camutilは常駐してキャプチャデバイスになってる。

実験用ロボット

足踏みモーションを揺れない水平な板の上で動かしたら転倒しなかった。
次は、足踏みモーションを元に歩行モーションを作る。
以前も考えたけど、２台のカメラで動画撮影するプログラムを簡単に作る方法は無いかな。

実験用ロボット

足踏みモーションを作成中。
足首ロール軸間隔を股関節ロール軸間隔よりも狭くして、左右の重心移動を大きくして見たけど揺れが収まらない。
支持脚切替の前に直立姿勢に戻すと揺れが小さくなった。
もっと揺れを小さくするにはどうすれば良いかな。

実験用ロボット

足踏みモーションを作成中。
足首ロール軸間隔を股関節ロール軸間隔と同じにした姿勢で足踏みモーションを作って見たけど、重心移動が足りなくて遊脚側へ倒れる。
単独の姿勢では問題ないけど通しで動かすと問題が起きた。
重心移動を大きくして見よう。
電源スイッチを基板に繋ぐ所で半田付けが良くなかったので修正した。

実験用ロボット

足踏みモーションを作成中。
足首ロール軸間隔を狭くした姿勢で足踏みすると左右の揺れが大き過ぎて倒れる。
足首ロール軸間隔を股関節ロール軸間隔と同じにした姿勢で足踏みモーションを作って見よう。
左右の重心移動で股関節ロール軸を動かして機体の揺れを小さくする。
足踏みモーションの前に足首ロール軸間隔を狭くする動きを作ったので、それを応用して横歩きをしてみたら、２歩目で元に戻ってしまった。
電源スイッチとケーブルを繋ぐ基板の何処かがショートしてるみたいで、電源スイッチがオフなのにマイコン基板のLEDが点灯する事がある。

実験用ロボット

サーボケーブルをループ配線にしたけど変化なし。
膝サーボアームを交換した。
左右の股関節ロール軸間隔に合わせて足首ロール軸の間隔を調整した姿勢を作った。
足踏みは足首ロール軸間隔を少し狭くした姿勢から始める。
と言う事で足踏みモーションを作成中。
原点調整とかで電池を消耗したので中断。

実験用ロボット

膝サーボアームが出来た。
接着剤が固まってから機体に組込む。
サーボの動きがおかしいのはケーブルを１方通行にしているせいかもと思ってマニュアル通りにループ配線にした。
膝サーボアームを交換してから動作確認する。

実験用ロボット

脚の動きが今一不自由なのは膝の内側に隙間が無いせいかも知れないと思って膝サーボアームを試作中。
左右の足首と膝がほぼ同時にぶつかる。

実験用ロボット

サーボ交換したけど、ICSバージョンは交換前も揃ってたので変化ない。
それは置いといて、爪先を扇形に開いて足踏みをして見たけど、左右の揺れは変わらず。
左右の重心移動の時のサーボ角度の差分が、指定出来る最小値なので調整の余地が無い。
トラブルばかりなので何とかしたい。

実験用ロボット

電池の減りが早いのはサーボのストレッチパラメタを最大に設定してるのが原因かと思ってHTH4のサーボパラメタ設定ボックスで変更したけど再度開くと０にリセットされて使えない。
足踏みモーションで脚の左右への開きを大きくした。
通しで動かそうとしたら電池切れで中断。
諸々の動作不良の原因はICSバージョン違いのサーボを混在させてる事かな。
サーボ交換してICSバージョンを揃えよう。

実験用ロボット

左右の重心移動と脚上げ動作を確認する為に足踏みモーションを作った。
脚の左右への開きを大きくしないと足首がぶつかる。
もう少し足踏みモーションを調整して見る。

実験用ロボット

股関節の台座部の補強が終わったので歩行モーション作りに戻った。
膝伸ばしの４自由度歩行に２自由度を追加して６自由度歩行を作った。
左右の重心移動時に股関節ロール軸で脚の角度を調整出来てるので股関節ピッチ軸のフリー軸側サーボアーム追加や股関節の台座部の補強の効果が有った。
次は自由度を制限しない歩行モーションへ進む。

実験用ロボット

６自由度歩行を試す前の準備。
片脚を固定して歩行する方法も有りそうだけど実機でやるのは難し過ぎる、と言うのは置いといて。
股関節の台座部の補強中。

実験用ロボット

６自由度歩行を試す前の準備。
股関節ピッチ軸にスペーサーを挟んだけど期待した程の効果が無いのでフリー軸側にサーボアームを追加する。
サーボアームをネジ留めする為に股関節の台座部の補強も必要になる。

実験用ロボット

４自由度歩行を試行して見たけど、４自由度の専用機体じゃないと無理だな。
４自由度で足りない所は分かった。
次は６自由度歩行を試す。

実験用ロボット

４自由度歩行を試行中。
膝を曲げた姿勢で４自由度歩行を作ってたら電池切れで中断。
事前に、左右の足裏間隔を調整してたのが電池を消耗してしまった。
４自由度歩行の場合、股関節ヨー軸直下に足首ロール軸が配置されてるのが前提では無いハズだけど気になる。

実験用ロボット

股関節ピッチ軸サーボの所に挟むスペーサーを作った。
大きさを間違えて組立てが出来なかったので修正してたら、思ってたより時間が掛かった。
４自由度歩行で、足首ロール軸と股関節ヨー軸を動かす方法の他に、股関節ロール軸と股関節ヨー軸を動かす方法を試して見よう。
Genesisで４自由度歩行を試して見たけど、上手く歩けずに、その場でピクピク震えるだけ。

実験用ロボット

脚部のサーボパラメタを見直して、シリアル専用フラグをオンにした。
半分以上オフだった。
脚部サーボだけで、４自由度の歩行モーションを作った。
左右の重心移動で、股関節ピッチ軸が傾いて左右の足首がぶつかってしまう。
股関節ピッチ軸サーボの所にスペーサーを挟もう。
６から１０自由度で歩行するとしたら、どの関節を使うのが良いのかな。

実験用ロボット

HTH4でサーボ動作を確認中。
サーボが反応しないのは、サーボパラメタのシリアル専用フラグを設定してないのが原因かも知れない。
脚部サーボだけで、４自由度の歩行モーションを作ってたら電池切れで中断。

実験用ロボット

HTH4でサーボ動作を確認中。
胴体部の2552R相当のサーボにHTH4からコマンドを送信しても反応しない状態。
サーボのマイコン基板を交換する時に壊れたのかも知れない。
ICS3.0のサーボに交換して見よう。
胴体部のサーボの影響なのか、HTH4のプロジェクトウィンドウでCOM通信速度を毎回設定しないと脚部のサーボが反応しない。
そんな状態だけど脚部サーボは動かせるので、サーボの原点調整をして、膝屈伸モーションを作った。

実験用ロボット

HTH4でサーボ動作を確認中。
サーボケーブルの配線ミスで脚部が動かなかったのは解決。
胴体部が動かない原因が分からない。
胴体部のサーボを繋いでると、別ポートに繋いでる脚部まで動かなくなる。
マイコンの特定ピンが壊れてるのか、サーボが壊れてるのかを確認したい。

実験用ロボット

次の機体を試作中。
サーボケーブルを配線した。
電池ボックスが大き目なので電池が固定出来てない。
サーボ原点調整とかしてないけど、電源オンで立てた。
これから動かしつつ調整して行く。

実験用ロボット

次の機体を試作中。
サーボIDを設定しつつ、ICS3.5のサーボに交換した。
現機体はICS3.0で設定出来てるのに前機体で使ってた一部のICS3.0なサーボの設定が出来なくてICS3.5なサーボに交換した。
次は、配線をする。

実験用ロボット

次の機体を試作中。
マイコン、電源スイッチ、電池ボックスを取付けた。
次は、サーボIDの設定と配線をする。

実験用ロボット

次の機体を試作中。
胴体の側面に肩ピッチ軸サーボを取付けた。
胴体の後面はマイコンを取付ける板を付けた。
まだ、マイコンは取付けてない。
胴体の前面は電池ボックスを取付けるつもり。

実験用ロボット

次の機体を試作中。
膝を深く曲げる為に軸位置をズラしたサーボアームを作ろうと思ってた。
その前に、手持ちのアルミサーボアームを付けて膝の曲げを確認して見た。
膝の曲げ角度は現機体と同じくらいだったので、アルミサーボアームを使う事にした。
次は、胴体フレームを作ろう。

実験用ロボット

次の機体を試作中。
胴体ヨー軸サーボの上に胴体フレームの台座を取付けつつ、膝サーボと足首ピッチサーボを繋いだ。
次は、膝サーボを取付ける部品と胴体フレームを作ろう。

実験用ロボット

次の機体を試作中。
腰断面の板の上に、胴体ヨー軸サーボを取付けつつ、足首サーボアームを作った。
次は、膝サーボを取付ける部品と胴体フレームを作ろう。

実験用ロボット

次の機体用の股関節部を試作中。
左右の股関節機構を繋ぐ中間の板の上に腰断面の板を付けた。
左右の股関節機構を繋ぐ中間の板を下へ延長して、膝を伸ばして座る時に臀部が床に着く様にする。

実験用ロボット

次の機体用の股関節部を試作中。
左右の股関節機構を繋ぐ中間の板を作った。
次は、腰断面と臀部の板を作る。

実験用ロボット

次の機体用の股関節部を試作中。
機構は出来たので、骨盤相当を試作中。
なるべく、機構を見せない様にしたいけど、大き過ぎるのは扱いに困るので、塩梅を悩む。
膝下は現行機と同じで良いハズだけど、後で考える。
二足歩行ロボットの強化学習の進捗は無し。

実験用ロボット

次の機体用の股関節部を試作中。
股関節ピッチ軸とロール軸は繋いだ。
更にヨー軸サーボを取付ける部品を作ってる所。
太ももヨー軸にする。
二足歩行ロボットの強化学習の進捗は無し。

実験用ロボット

股関節周りを変えた次の機体を構想。
流用出来る部品を探してる所。
OpenDuckのmini bdxモデルを試してる所。
学習が進まない。
どの学習パラメタが悪いのか分からない。

実験用ロボット

膝伸ばし姿勢で動かす関節を変えて４自由度の歩行モーションを作ったけど、股関節ヨー軸を斜めに取付けてると前後の揺れを抑えきれないので、足首ピッチ軸の動作を加えて６自由度にして歩けた。
膝伸ばしだと重心が高くて歩くのが難しいと言う訳じゃなかった。
股関節周りを変えた次の機体を構想中。
歩行の強化学習に使えそうなロボットのURDFを探してる所。
特定の高さに留まって暴れる動きになるのは学習スクリプトに原因が有りそうだけど、何処が間違ってるか分かってない。

実験用ロボット

膝曲げ姿勢で４自由度の歩行モーションを作った。
歩幅が狭いけど、転倒せずに歩けた。
膝伸ばし姿勢で４自由度の歩行モーションを作った時とは違う関節を使わないといけなかった。
逆に膝曲げ姿勢の４自由度歩行で動かした関節で膝伸ばし姿勢の４自由度歩行を作るとどうなるか試して見よう。
歩行の強化学習に使えそうなロボットのURDFを探してる所。
関節数が適切でも、特定の高さに留まって暴れる動きになってしまう原因は何かな。
URDF記述の癖がいろいろ見れる。

実験用ロボット

以前も試したけど、動かす関節の数を制限して歩行モーションを作成中。
膝を曲げないで作ると、さすがに重心が高過ぎて、小さな足裏では制御しきれない。
なので、膝曲げ姿勢で４自由度の歩行モーションを作ってたら、電池切れで中断。
歩行の強化学習に使えそうなロボットのURDFを探してた。
表示は出来るけど、関節数が多くて使えそうな物が見つけられない。

実験用ロボット

膝サーボ位置を内側に寄せる改修が出来た。
左右の重心移動を確認。
支持脚の足首ロール軸の真上に股間が来る様に傾けられるので、これで良い。
次は、歩行の基本姿勢を作って行く。

実験用ロボット

太ももと膝を組立てて見た。
膝サーボの位置が外側へ寄り過ぎて左右の重心移動がやり難いな。
膝サーボの位置を内側に寄せるように改修中。
二足歩行ロボットの強化学習は進んでない。

実験用ロボット

太ももヨー軸サーボの取付け向きを変える部品を作った。
膝のサーボアームも作り直して、接着剤が固まるのを待ってる所。
二足歩行ロボットの強化学習は進んでない。

実験用ロボット

左右の重心移動が上手く出来る様に、太ももヨー軸サーボの取付け向きを変える部品を作成中。
膝のサーボアームも作り直さないといけない。
二足歩行ロボットの強化学習中。
進行方向を指定するパラメタが有ったハズ。
横歩きや後歩きをやってみたい。

実験用ロボット

歩行モーションの修正中。
左右の重心移動が上手く出来ないので、足裏の内側を切取った。
後、膝上部分が左右に広がってるのを細くしたいな。
二足歩行ロボットの強化学習中。
膝曲げの直立姿勢から歩行を始める場合、膝曲げ角度を変えたら何か変わるか試した。
膝曲げ角度が深い方が、学習の進みが速いけど、膝伸ばし直立から始めた場合には及ばない。

実験用ロボット

歩行モーションの修正中。
ステップ実行や通しで確認してるけど、なかなか思うように歩けない。
左右の重心移動が良くない。
二足歩行ロボットの強化学習中。
膝伸ばしの直立姿勢から歩行を始めたのと同様に、膝曲げの直立姿勢から歩行を始めて見た。
URDFは同じ物を使って、関節可動域も同じ設定。
膝伸ばしの直立姿勢から始める場合よりも膝曲げの直立姿勢から始める方が学習の進みが悪いけど転倒せずに歩けた。

実験用ロボット

歩行モーションの修正中。
単独の姿勢は一通り修正出来て、ステップ実行で確認中。
二足歩行ロボットの強化学習中。
4096のバッチサイズを指定出来るPCを手に入れた。
学習回数を増やしても思うように歩けないのは無駄な学習が多いせいかなと思った。
それなら、歩行に必要なエピソードを越えて学習しないようにパラメタを変更してみた所、1000回の学習で転ばないし膝上げする歩行が出来た。
この学習データを元に歩行させたいけど、モデルと実機の差を埋めるのが難しそう。

実験用ロボット

片脚立ち姿勢の調整中。
雑用のせいで進捗無し。
二足歩行ロボットの強化学習で、バッチサイズを小さくしたら学習回数を増やさないと同じ学習結果にならないハズと思ったけど、確認してない。
バッチサイズはバッファサイズや並列数とも表現されるので最初は何を指してるのか分からなかった。

実験用ロボット

片脚立ち姿勢の調整中。
両脚を着いてる姿勢に合わせて遊脚の位置を調整してたら電池切れで中断。
ちょっとした時にマイコンがリセットされる現象が再発。
また、配線が細くなってるのか、原因不明。
二足歩行ロボットの強化学習で、学習回数を5000、6000と増やして見たけど、思ったような動きにはならない。

実験用ロボット

膝サーボの位置を内側へズラして姿勢を調整中。
主に股関節ロール軸と足首ロール軸の角度を小さくすれば良い。
両脚を着いた姿勢の調整は終わった。
片脚立ち姿勢の調整が残ってる。

実験用ロボット

左右の重心移動に難が有るので膝サーボの位置を内側へズラす。
部品を接着したので固まるまで待つ。

実験用ロボット

膝曲歩行モーションを作成中。
ステップ実行で動作確認したら、左右の重心移動が少し足りない事が分かった。
対策を考えよう。
四脚ロボットのバク転スクリプトを見ると、学習ログを再現するスクリプトに似てた。
学習ログからサーボ角度を取り出す所を、計算したサーボ角度を返す関数に置き換えてた。
二足歩行ロボットへ応用するにはどうすれば良いか分からない。

実験用ロボット

膝曲歩行モーションを作成中。
歩行に必要な姿勢を一通り作ったので、最初の姿勢のサーボ角度の差分をチェック中。
pybulletをインストールしようとしたらubuntu.comに繋がらなくて中断、別の日に試そう。
住民票の写しを取りに行ったら、前回無かった転入元住所と本人確認出来る物の確認が必要だった。
転入元住所の確認で本人確認をしたのに更に本人確認出来る物と言われて、何を言ってるのかと思った。

実験用ロボット

膝曲歩行モーションを作成中。
基本の膝曲げ姿勢を元に、脚を前後に開いた姿勢を作ってる所。
二足歩行ロボットの歩行を強化学習中。
学習ログのEpisode lengthを求める正しい方法が分からない。
pybulletをインストールするPCをどれにするか悩む。
WSLで同じバージョンで別名の環境を作れるハズだけど混乱しそうなので別PCにインストールしたい。

実験用ロボット

膝曲歩行モーションを作成中。
基本の膝曲げ姿勢を作って、その姿勢を元に片脚上げ姿勢を作った。
二足歩行ロボットの歩行を強化学習中。
学習ログのEpisode lengthの最長を見つけるスクリプトを作った。
学習回数が500のログだとEpisodeの終了判定ミスで正しい値が求まらない。
tensorboardは、どうやって求めてるのかな。
pybulletで物理シミュレーションが出来るか試したいけど学習ログのスクリプトを作ってて手が着けれなかった。

実験用ロボット

膝曲歩行モーションを検討中。
前機体のメモを見ながら、現機体の膝伸ばし歩行と合わせて、どんな姿勢が必要か考えた。
二足歩行ロボットの歩行を強化学習中。
膝曲げ姿勢で学習回数を500にして10回実行した。
膝を曲げない場合よりも前へ進めてるけど、まだまだ。
強化学習よりも物理シミュレーションがしたいので他のプログラムを探して見よう。

実験用ロボット

膝曲げ姿勢から始める歩行モーションを作ると決めたものの、何も進んでない。
二足歩行ロボットの歩行を強化学習中。
膝伸ばし姿勢で学習回数を500にして10回実行した。
膝を曲げずにコンパスみたいに左右に揺れつつ前へ進んだけど、途中で止まって時間稼ぎをしてる感じ。
動かなくてもEpisodeが長くなる。
膝を曲げて歩いてほしい。
学習の評価スクリプトを学習ログの特定位置迄まで読み飛ばす様に修正したかったけど失敗。
Episodeの終わりは判断出来た。
ビューワーを特定位置まで非表示にする方法が分からない。
genesis humanoid rlの例題スクリプトのエラーはメモリ不足じゃないな。
トレーニングの説明で学習回数の目安が書いて有った。
URDFを指定する場所は見つけた。

実験用ロボット

歩行モーションを修正してたけど、細か過ぎる角度指定はバックラッシュで無効になる場合が有って、上手く動かせてない。
膝曲げ姿勢から始めたら細か過ぎる角度指定は無くなるかも知れない。
二足歩行ロボットの歩行を強化学習中。
膝伸ばし姿勢から始めた学習で、爪先立ち状態で細かく歩いてるのを見れたけど、こんなんじゃ駄目。
genesis humanoid rlをuv環境でインストール出来たけど、例題のスクリプトを起動するとエラーになった。
VRAMが8GB必要らしいので予想してた通り。
トラブルシュートでBackendの指定について記述が有ったのでCPU版なら動くかも知れない。
何処で指定するのか分からないけど。

実験用ロボット

歩行モーションを修正中。
余計な修正をした所を直して通しで動かすと、遊脚を前へ出す時に爪先が引掛かる現象が再現。
爪先を上向きに修正してる途中で電池切れで中断。
二足歩行ロボットの歩行を強化学習中。
学習スクリプトを続けて起動すると、学習データは引継がれないハズなのに学習が進むのは何でかな。
二足歩行ロボットの強化学習の例題を探してたら、genesis humanoid rlと言うリポジトリを見つけた。
uv環境でインストールするらしいので事前準備中。

実験用ロボット

歩行モーションを修正中。
前日に余計な修正をした所を直してる。
ステップ実行で直前の姿勢から遷移すると、前後や左右に揺れてたのがピタリと止まる様になった。
まだ、半分残ってる。
二足歩行ロボットの歩行を強化学習中。
学習パラメタは例題の値に戻した。
初期姿勢の膝曲げ直立で、膝曲げ角度と足裏位置の違いが学習結果に影響する。
片脚を上げた姿勢から始めると更に良くなるかと思ったけど、良くなる角度が見つからない。

実験用ロボット

歩行モーションを修正中。
左右脚の関節角度差分を見直して修正。
通しで動かすと転倒した。
余計な所を修正してしまったかな。
二足歩行ロボットの歩行を強化学習中。
学習パラメタを変更してたら、学習範囲外の軸が動いておかしくなったので、URDFで固定軸に変更した。

実験用ロボット

歩行モーションを修正中。
左右脚の関節角度差分を揃えて来たけど、初期姿勢の関節角度が左右対称になってないのが気になったので修正した。
１度、通しで動かして転倒しない事を確認した。
二足歩行ロボットの歩行を強化学習中。
URDFの関節の可動範囲が大きいので、ロール軸を歩行に限った範囲に変えて見たけど、学習結果はあまり変わらなかった。
学習を1000回実行すると、200回辺りで学習曲線が変わってるのは何だ。

実験用ロボット

歩行モーションを修正中。
通しで動かして、転倒しない場合と転倒する場合がある。
転倒しないのを確認して動画撮影すると転倒する。
何だかなぁ。
まだ見直しの余地はある。
二足歩行ロボットの歩行を強化学習中。
動かさない腕とか頭の部品を減らすと計算時間が減った。
GPUを使うとメモリ不足になってたのを解消する方法が分かったのでGenesis環境を入替えた。
四脚ロボットの学習が１分未満で終わった。

実験用ロボット

支持脚を入替える時に、支持脚側を低くして重心移動した。
通しで動かしても転倒しなかった。
電池切れで１回しか確認出来てない。
角度差分の見直しもしておこう。
二足歩行ロボットの歩行を強化学習中。
初期姿勢を前後逆の膝曲げにしたり、制御周期を半分にしても進展なし。
前へ転倒しそうな所で止まってしまう。
動かさない腕とか頭の部品を減らすと計算時間が減るかな。

実験用ロボット

歩行モーションで最初に支持脚を入替える動きが、ステップ実行は問題ないのに通しで動かすと失敗する。
左右の重心移動が出来てない。
ロール軸だけで調整してたけど、支持脚側を低くして重心移動する方法を試して見よう。
二足歩行ロボットの歩行を強化学習中。
初期姿勢を膝曲げで立つ姿勢にしたら、前へ転倒しそうな所で止まってしまう。
四脚ロボットの学習を元にしてるので、膝を逆に曲げた姿勢から始めて見よう。

実験用ロボット

歩行モーションの全姿勢を地道に見直し中。
脚を上げる時の中間姿勢で太ももを少し高くして見るも、良くならない。
左右の重心移動を修正して見る。
Qiitaの二名川さんの二足歩行ロボットの学習の記事を参考に環境を作って学習してみた。
時間が掛かりそうなので試行回数を50にしたら、半歩前に出る程度で終わった。
初期姿勢を脚を前後に開いた姿勢にしたらどうなるかな。

実験用ロボット

歩行モーションの全姿勢を地道に見直し中。
歩数を増やして通しで動かして見ると、まだ、爪先が引っ掛かってしまう。
立姿勢を基準に各姿勢の差分を計算すると左右脚で異なる差分が見つかった。
脚を上げる時の中間姿勢を、もう一度調整しよう。
CPU専用のGenesis環境を外部GPU付きのPCへ持って行くと学習結果の動画が表示されない件は、Vulkanドライバをインストールして解決。
WSLのエクスポートしたファイルのサイズは7GBになった。

実験用ロボット

歩行モーションの全姿勢を地道に見直し中。
膝上げの中間姿勢のサーボ角度を40の倍数の小さな値にして見たら、爪先が引っ掛かってしまった。
サーボ角度を40の倍数の大きな値に直した。
太ももヨー軸の角度が１姿勢だけ大きい所を見つけて直した。
等と少しづつ直して、少しづつ良くなってる感じ。
CPU専用のGenesis環境を外部GPU付きのPCへ持って行くと、学習結果の動画が表示されなくて悩み中。

実験用ロボット

歩行モーションの全姿勢を地道に見直し中。
膝上げの中間姿勢が爪先を２回振ってる様に見えるので、遊脚の爪先を後方に残す角度に修正。
サーボ角度の差分を計算する時、直前のサーボ角度ではなく差分を見てしまう。
計算を間違えないようにするにはどうすれば良いかな。
サーボ角度の指定値が、いつの間にか40の倍数じゃなくなってた。

実験用ロボット

歩行モーションの全姿勢を地道に見直し中。
差分が小さい軸は、必要な姿勢以外では固定しておくとか。
GenesisをCPUだけで動かす環境で学習結果を評価する時にセグメンテーションフォルトが起きてた件は、gs.initのパラメタにgs.cpuを追加して解決。
修正しなくても途中迄は正常に動いてる様に見える。
WSLのメモリ割当てをPCのメモリ全体にすると、ハード予約分が自動で引かれる。
四脚ロボットの学習は32GBメモリで実行したけど、タスクマネージャのコミット量を見ると、16GBメモリで実行可能かも知れない。
実行速度は置いといて、実行可能なPCのハードルが下がる。

実験用ロボット

全姿勢について、前姿勢から遷移した時の挙動とサーボ角度差分の関連を確認してる所。
同じ角度差分でも揺れや向きの変化が小さい場合が有るので、作業台の傾きの影響が大きい感じだな。
GenesisをCPUだけで動かす環境はCUDAとかを使う場合より構築が楽でWSLをエクスポートしたファイルが小さくて済む。
Pythonコードレシピ集と言う本を手に入れた。
物価上昇対策の給付金が振込まれてたみたい。

実験用ロボット

全姿勢について、前姿勢から遷移した時の挙動を確認してる所。
揺れや向きの変化を数値として計測する手段が無くてもどかしい。
ロボットが動かない原因として電池の劣化を疑ってたけど、電源ケーブルの断線が原因だった。
断線の前兆として、サーボ負荷が大きくなった時にマイコンがリセットされる現象が起きてた。
GenesisをCPUだけで動かして四脚の学習が出来た。
手持ち最速のPCで１時間ほど掛かった。
学習の評価を実施するとセグメンテーションフォルトでコアダンプが出る。

実験用ロボット

全姿勢について、前姿勢から遷移した時の挙動を確認する。
前日は殆ど動かしてないので充電してなかった。
電源オンしてもマイコンのLEDが点灯しないので配線切れかと確認したけど問題なかった。
電池は充電出来るので、劣化して稼働時間が短くなったみたい。
充電完了から動かすまでの時間を短くしないといけない。
新しい電池を調達したいな。

実験用ロボット

歩行モーションを修正中。
機体の揺れや向きが変わる原因はサーボ角度の差分なので、差分がどの程度だと影響するのか調べようとしてる。
全姿勢について、前姿勢からの角度差分を出した。
単一方向に動く時と複数方向に動く時では影響する角度差分の大きさに違いが有るハズ。
実際に動かした時の挙動を観察する。

実験用ロボット

歩行モーションを修正中。
向きが変わる姿勢のフレーム数を多くすると、動いてる間に傾いてしまうので駄目だった。
無駄な中間姿勢を修正してサーボ角度の差分を小さくしたら、向きの変化が小さくなった。
今度は機体の揺れが気になる。

実験用ロボット

歩行モーションを修正中。
３歩と４歩の歩行が出来た。
転倒はしないけど、歩行中に向きが変わってしまう。
向きが変わるのは姿勢毎の関節角度の差分が大きい時のようだ。
姿勢のフレーム数を多くして動きを遅くするか、中間姿勢を追加して見よう。

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歩行モーションを作成中。
左右で１歩づつ歩行出来た。
向きが変わってしまう。
もう少し調整が必要。
連続して歩行させて見よう。

実験用ロボット

歩行モーションを作成中。
１歩目の脚を前へ出す時の衝撃が大きいので、左右への寄せと脚上げの姿勢に分けた。
上げた脚を着いた時、前後脚の高さを合わせる。
前機体では両脚の膝を曲げて調整してたので難しかった。
現機体では後脚を伸ばして、前脚の膝で調整する。
脚上げの時より着地する時の方が膝を曲げないといけない。

実験用ロボット

歩行モーションを作成中。
通しで動かして見たら、支持脚を切替える所で後へ転倒した。
支持脚を斜め前に出してる姿勢で遊脚を前へ出そうとしたのが原因。
１歩目は支持脚が床に垂直なので遊脚を前へ出して問題無い。
遊脚を床に着く時の角度を変えよう。

実験用ロボット

歩行モーションを作成中。
良く覚えてないけど、簡単そうな４姿勢で歩けそうな動きに変わった。
通しで動かそうとしたら電池切れで中断。
ここからが長いかも知れない。

実験用ロボット

歩行モーションを作成中。
前脚側へ重心移動する姿勢を試行してる続き。
支持脚の太ももヨー軸を動かさないで脚を後へ伸ばすと、後へ傾いて重心移動出来ず、悩み中。
膝下の調整だけで何とか出来ないかな。

実験用ロボット

歩行モーションを作成中。
足裏分の歩幅で脚を前後に開いた姿勢から前脚側へ重心移動する姿勢を試行してる所。
足裏の左右間隔と、脚のヨー軸角度の姿勢をいくつか用意して、安定して動ける角度を探す。
膝曲げ姿勢は保留。

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歩行モーションを作成中。
足裏分の歩幅で脚を前後に開いた姿勢を作った。
脚を前後に開いた姿勢と脚上げ姿勢のサーボ角度の差分を小さくする為に、脚上げ姿勢を試行してた。

実験用ロボット

歩行モーションを作成中。
膝上げの高さは置いといて、前後の足裏の距離を近く出来る股関節ヨー軸角度を試行してる所。
膝は曲げないで、足首の関節もなるべく動かさない。
脚を前後に開く時に、後脚を長くすれば前傾すると思ったら、微妙で分からない。

実験用ロボット

歩行モーションを作成中。
膝を上げてから着地する時の衝撃を小さくする為に膝上げを低くしようと思ってた。
そうすると歩幅が小さくなる。
等と考えてたら試す気力が無くなった。

実験用ロボット

歩行モーションを作成中。
膝を上げてから着地する姿勢を作った。
着地する時の衝撃が大きい。
膝上げを少し低くして見よう。

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歩行モーションを検討中。
前機体の歩行モーションを元に、何処を変えるか考えてる所。

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左右への重心移動の姿勢を作った。
左右の足裏を近付けて立つ所から始める。
脚を上げる時は、股関節ロール軸を固定して、股関節ヨー軸を主に動かす。
姿勢を組合せて、足踏みモーションを作った。
前機体より揺れが小さくて安定してる。

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歩行時の脚を前後に開く姿勢として、股関節ヨー軸と足首だけを動かして見た。
歩行っぽい動きになるけど、やっぱり、左右への重心移動から始めないといけない。

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膝曲げ姿勢を追加した。
直立姿勢と目的の深さの膝曲げ姿勢を直接繋ぐと、HTH4の補完機能のせいなのか、余計な動きが発生する。
なので目的の深さまで複数の姿勢を繋がないといけない。
歩行時の脚を前後に開く姿勢だと、股関節ヨー軸と足首だけを動かせば良いハズ。

実験用ロボット

膝曲げ姿勢を作成中。
作ろうとしてた角度の膝曲げ姿勢が出来たけど、機体の高さを測ったら、思ってたより低くない。
股関節ヨー軸を斜め下45度に向けてるから、その分だけ高さの差分が小さくなる。
膝を深く曲げた姿勢を追加しよう。
作った膝曲げ姿勢を順番に繋いで見ると微妙にブレてる。
調整が足りない所もあるけど、バックラッシュの影響もある。

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膝曲げ姿勢を試行中。
脚の長さに合わせた円弧を描いて、底辺から5mm間隔の位置の円弧中心からの角度を調べて、サーボの角度指定値に変換した。
変換した値を股関節ヨー軸の角度に適用しながら、他の軸の角度を調整してる所。
思ってる姿勢が作れるようになった。

実験用ロボット

膝曲げ姿勢を試行中。
膝を伸ばして座る姿勢は特異点だな。
歩行に使える股関節ヨー軸の角度を調べてた。
45度以内で小さい角度から段階的に変化させても、小さい角度では脚の角度には影響しないのは分かった。
45度付近で急に脚の角度が変わる。
45度付近の角度差分を小さくして脚の角度を確認しよう。

実験用ロボット

膝曲げ姿勢を試行中。
直立姿勢と膝を伸ばして座る姿勢を繋ぐと、股関節ロール軸の動きが先行して、足裏がぶつかってしまう。
股関節の軸角度と動きの関係を試行して行くしかない。

実験用ロボット

膝を伸ばして座る姿勢を作った。
お尻の所に板を追加したい。
続いて膝曲げ姿勢を作成中。
股関節の動きと姿勢が直感では分かりにくいので、HTH4のティーチ機能で大まかな姿勢を作ってから調整して見た。
直立姿勢と膝曲げ姿勢を繋いで動かして見ると、脚を内側に捻ってる。
良く分からないので中断。
膝を伸ばして座る姿勢の膝から下だけを曲げると、膝を深く曲げた姿勢になる。
その姿勢と直立姿勢を繋いで破綻しなければ、股関節部のサーボ角度と脚の角度の比率が分かりそう。

実験用ロボット

サーボオンラインで動かした。
いくつかの関節で原点がズレてるのは想定内。
直立姿勢を作った。
続いて、膝を伸ばして座る姿勢を作成中。
股関節ヨー軸のスペーサーが股関節ロール軸サーボにぶつかって曲げが足りない。
股関節ヨー軸のスペーサーの機体前側を切り取って、軸に連動して動かないように両面テープで貼りつけた。
電池切れで中断。

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サーボケーブルを配線した。
長めのサーボケーブルしか無くて、折返しが多くなった。
まだ動かしてない。
機体をハンガーに吊るす為の穴が必要。

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サーボIDを設定した。
サーボパラメタも確認してたら、ICS3.5のサーボが混じってて、サーボパラメタが変更出来なくて故障かと思った。
そのサーボだけアプリを変えて設定した。
何故か最大電流のパラメタが小さくなってるサーボが有った。
最大電流が小さい事で動きに影響してたか覚えてない。
次はサーボケーブルを配線する。

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片持軸を保護するスペーサーが出来たので取付けた。
胴体ヨー軸の所だけ形を変えてネジ穴を追加した。
次はサーボIDを設定する。

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片持軸を保護する為のリング状のスペーサーを作成中。
厚さ1.5mmと1.0mmのプラ板を重ねる。
厚さ1.5mmの方は出来た。
厚さ1.0mmの方を作ってる所。

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太ももヨー軸のサーボホーン周りを保護する為にKHR3のアームサポーターを付けた。
股関節ヨー軸を保護する為にはリング状のスペーサーが必要。
こっちは作るしかない。

実験用ロボット

胴体フレームの後側に電源スイッチを取付けた。
スライドスイッチを見つけたけど、電池と繋ぐ中継基板と繋がってるトグルスイッチが有ったので、そちらを使った。
後は、サーボIDを設定すれば動かせる。
スペーサーも作っておかないといけない。

実験用ロボット

胴体フレーム前側の底に穴を開けて電池ケーブルを通した。
胴体フレームと股関節部を繋げた。
電源スイッチを胴体フレームの後側に付ける為に印を描いた。
電源スイッチはトグル式よりスライド式を使いたいんだけど、スライドスイッチが見当たらない。

実験用ロボット

胴体フレームの後側にマイコンを収めようと外せなくなってやり直し。
胴体フレームの後側のつもりが前側にマイコンを取付けてしまって、マイコンが後側になる向きに胴体フレームを取付けると、電池のケーブルを通す余裕がなくなった。
胴体フレーム前側の底に穴を開けてケーブルを通そう。

実験用ロボット

胴体フレームの中に電池を収めようとしたら重心位置が高くなりそうだったので、お腹の所に電池を収める事にした。
その為、胴体ヨー軸サーボの向きを変えないといけなかった。
脚部と繋いで高さを測ったら345mmだった。
次はマイコンを収める。

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胴体フレームを作った。
天面は空けておく。
肩サーボを縦置きにする。
このフレームで、電池とマイコンの収まりを考える。

実験用ロボット

胴体ヨー軸サーボを取付けた。
胴体ヨー軸を股関節ヨー軸からサーボホーン半分ほど後へ配置した。
次は胴体部を作る。
肩サーボを縦置きにするか、横置きにするか悩む。

実験用ロボット

胴体ヨー軸サーボを取付ける台座の準備として、股関節部の前後に板を貼った。
股関節ヨー軸の真上に胴体ヨー軸を配置するのは違うと思った。
だけど、軸をズラし過ぎるのは良くないと悩む。

実験用ロボット

胴体ヨー軸サーボを取付ける台座の準備として、股関節ヨー軸サーボの側面に板を貼った。
でも、股関節ヨー軸サーボを取り外せなくなったので一部剥がした。
股関節ヨー軸サーボの前後に板を貼って見よう。

実験用ロボット

胴体を作る為、切出す部品の大きさを考えた。
組立てに必要な余白を確保しつつ、なるべく小さく作りたい。
胴体と股関節部を繋ぐ胴体ヨー軸サーボの取付け方を悩む。

実験用ロボット

サーボオンで動かす為のマイコンと電池の配置は決めてる。
股関節ヨー軸を斜め下に向けた事で、脚を前後に開いた時に自然に胴体が捻るので、胴体ヨー軸を追加したい。
腕を動かして何かしたい。
などと機体を触ってたら、片持ちのヨー軸部分のネジが緩んで来た。
アームサポーターを追加しないといけない。

実験用ロボット

股関節ヨー軸を斜め下に伸ばした股関節機構を試作中。
膝サーボの取付け位置を変える部品が出来た。
膝の可動は問題無し。
この股関節機構に慣れてないので、思った姿勢を作るのに時間が掛かる。
サーボオンで動かせる様に作業を進める。
楽園追放のアーハンのプラモデルは最後に全体を組立てる所で上手く行かなくてリタイアした。
変形して球体にしたかったのに出来なくて残念。

実験用ロボット

股関節ヨー軸を斜め下に伸ばした股関節機構を試作中。
膝サーボの取付け位置を変える為に部品を作り直す作業の続き。
接着剤が固まるのを待つ間にプラ板を補充して来た。
たまたま楽園追放のアーハンのプラモデルを手に入れた。
作ってたら目が疲れたので中断。

実験用ロボット

股関節ヨー軸を斜め下に伸ばした股関節機構を試作中。
膝サーボの取付け位置を変える為に部品を作り直してる所。

実験用ロボット

股関節ヨー軸を斜め下に伸ばした股関節機構を試作中。
全体を組立てて可動を確認した。
股関節の可動は問題無い。
膝サーボの取付け位置を後へ寄せ過ぎて膝を深く曲げれない。
足首ピッチ軸の位置が高くて片膝立ちは出来ない。
先ずは膝サーボを取付ける部品を作り直す。

実験用ロボット

股関節ヨー軸を斜め下に伸ばした股関節機構を試作中。
膝下フレームを作った。
接着剤が固まってから全体を組立てて見る。

実験用ロボット

股関節ヨー軸を斜め下に伸ばした股関節機構を試作中。
足首ロール軸を取付ける部品が出来た。
続けて膝下フレームを作り始めた。

実験用ロボット

股関節ヨー軸を斜め下に伸ばした股関節機構を試作中。
股関節部分を仮組みして座らせたら、下腹部と太ももがぶつかってしまった。
下腹部の前側を少し切り取って、太ももとぶつからない様にした。
ヨー軸サーボを取付けるネジ穴とかをズラすだけで良かったかも知れない。
そんな事が有ったので膝下フレームを作る時間は無くなった。
代わりに足首ロール軸を取付ける部品を作ってる所。

実験用ロボット

股関節ヨー軸を斜め下に伸ばした股関節機構を試作中。
股関節ヨー軸サーボを取付ける部品を作った。
前側を薄くした方が良かったかも知れない。
次は膝下フレームを作る。

実験用ロボット

股関節ヨー軸を斜め下に伸ばした股関節機構を試作中。
膝サーボの取付け方を変える部品を作った。
接着剤が固まってから組立てる。
膝サーボの位置を内側へズラした方が良かったかも知れない。

実験用ロボット

股関節ヨー軸を斜め下に伸ばした股関節機構を試作中。
脚を短くする為に、膝サーボの取付け方を変える部品を作ってる所。
集中力と言うか、目が霞んで来て短時間しか作業が出来ない。

実験用ロボット

股関節ヨー軸を斜め下に伸ばした股関節機構を試作中。
以前作った部品やKHR3の部品を使って組んで見た。
脚が長くて取扱いが難しそうなので脚を短くする。

実験用ロボット

股関節ヨー軸を斜め下に伸ばした股関節機構を試作中。
以前作った部品やKHR3の部品を使って組んで見た。
脚が長くて取扱いが難しそうなので脚を短くする。

実験用ロボット

股関節ヨー軸を斜め下に伸ばした股関節機構を試作中。
KRS4034を使おうと思ってたけど、サーボケースの角を削れなかったので、KRS2552で仮組みした。
左右の股関節ロール軸の間隔が80mmくらいになってしまう。
太ももヨー軸を取付けるブラケットを手作りすれば横幅を狭く出来るかな。

実験用ロボット

後進モーションを作った。
ステップ実行では良さそうな動きだった。
通しで動かすと前進モーションと同じく後に倒れる。
もうちょっと調整が必要だな。
次は、KRS4034で股関節ヨー軸を斜め下に伸ばした股関節機構を試作しよう。

実験用ロボット

後進モーションを作り始めた。
先ずは前傾姿勢を作ってる所。
前進モーションを考える時に作ってた姿勢を他の姿勢の高さに合わせて調整した。
一応調整済みだけど、他の姿勢と組合せて左右の傾きが生じたら調整し直し。
股関節ヨー軸を斜め下に伸ばした股関節機構に下腹部の板を着けて見た。
太ももヨー軸の位置を何処にすれば良いかな。
この機構は、可動フィギュアのボールジョイント機構相当だな。
人型機体の高さは、お尻の幅の５倍くらいになるので、RS304で作る機体用としては幅が広過ぎる。
KRS4034でも股関節機構を試作して見よう。

実験用ロボット

歩きを止める姿勢を追加した。
また、一度目は歩けて二度目は歩けなかった。
片脚を上げる時に足首ロール軸だけを動かしてたので胴体が傾いてた。
足首ロール軸と股関節ロール軸も動かして胴体を傾けない様にした。
見た目の安心感が増した。
後へ倒れてしまうのは変わりなし。
次は後進モーションを作ろう。

実験用ロボット

一度歩けたのに、二度目は歩けなかった。
後へ倒れたので、前傾させよう。
電池を充電してる間に、股関節ヨー軸を斜め下に向ける組合せを試した。
股関節ヨー軸を真下に向けるより、左右の幅が広くなる。

実験用ロボット

歩行モーションの修正中。
必要な姿勢が揃ったので、ステップ実行で確認してる所。
片脚で立ってる姿勢の傾きが足りない。
足首ロール軸だけで傾けるのが良いのか、股関節ロール軸も動かして横にスライドさせるのが良いのか分からない。
もう少しで歩けそうな所で電池切れ。

実験用ロボット

歩行モーションの修正中。
左右脚のピッチ軸角度が同じな基本姿勢の見直しは終わった。
ピッチ軸角度が違う基本姿勢の左右脚を組合せた姿勢を作成してる所。
此処で左右の高さが合わなければ基本姿勢からやり直し。
YouTubeを観てて、股関節ヨー軸が斜め下に伸びてるロボットを発見。
Naoじゃない。
動画だと、各関節の動きが分からなかった。
数年前に自分も似た機構を試して見たけど、軸数が足りなくて、上手く動かせなかった。

実験用ロボット

歩行モーションの修正中。
基本の姿勢から見直ししてる所。
股関節ロール軸で、内もも側の垂直具合を確認したら、僅かにズレてた。
膝曲げ姿勢で、左右の高さが合わなくて難航。
左右サーボ角度差分を合わせても傾く。
バックラッシュを考えて、左右で80までの角度の差は許す。
まだ終わらない。

実験用ロボット

歩行モーションのデバッグ。
膝曲げを深くした姿勢から作った動きだけど、元にした姿勢が左右に傾いてた。
何処を直せば良いのか。

実験用ロボット

細分化した姿勢を繋ぎ直してステップ実行で確認してる所。
遊脚を着いてから支持脚を入替える所で間違えてた。
脚を前後に開いた姿勢で左右に傾けないといけない。

実験用ロボット

歩行モーションを細分化してる所。
作成済みの姿勢を部位ごとに動かす様に分割する。
膝を深く曲げた姿勢での脚上げ姿勢が足りなかった。

実験用ロボット

膝曲げ状態で脚を前へ出す時に、胴体を前へ傾けないで良い角度を試行した。
膝曲げ姿勢の左右の高さを測って傾きを調整した。
HTH4のサーボ角度指定は40の倍数で反映されるけど、もっと細かく動けないのかな。

実験用ロボット

機体をハンガーに吊るして、膝伸ばし直立と膝曲げ直立の傾きで重心を確認して見た。
サーボのストレッチパラメタを最大にしてるので機体が振動する。
正確には分からなかったけど、機体の傾きは殆ど変化がない。
膝曲げが浅いので今の所は影響無いと考えよう。

実験用ロボット

膝を深く曲げた状態で、脚を前後へ曲げた姿勢を作った。
膝の角度を変えないと、脚を前後へ曲げた時の高さが違う。
高さが違うのは調整すれば良いんだけど、膝を曲げた状態の重心は、膝サーボの重さ分だけ前に寄ってるハズ。
機体をハンガーに吊るして重心を確認してみよう。

実験用ロボット

後向きに歩く為に、膝を深く曲げた姿勢を作った。
脚を前後に傾けた姿勢も作らないといけない。
RS304サーボを使った一回り小さい機体を構想中。
Microbitにサーボ基板を繋いでPwmで動かす。

実験用ロボット

歩行モーションの修正中。
脚を上げる姿勢を調整したけど、歩行には影響無し。
今の歩行を逆順にしても後向きには歩けない。
もっと深く膝を曲げれば良いのかな。

実験用ロボット

歩行モーションの修正中。
脚を前後に開いた姿勢で傾きを無くした。
前に出す脚によって、膝角度の差分が違う事を見つけて、それを修正したら傾きがなくなった。
でも歩けない。

実験用ロボット

歩行モーションの修正中。
膝伸ばし直立姿勢で前傾した時の股関節ピッチ軸の高さに合わせて膝曲げ姿勢を作った。
２つの姿勢を元に脚を前後に開いた姿勢を作ったのに、やっぱり左右に傾く。
２次元的には問題無いけど、３次元的には問題有りか。
脚を開いた姿勢で左右に傾かない様に前脚の高さを調整中。

実験用ロボット

歩行モーションの修正中。
歩幅を狭くする前の準備として、機体をハンガーに吊るして、膝伸ばし直立姿勢の脚ピッチ軸サーボの角度を調整した。
片方の膝角度が間違ってた。
続けて、水平調整した台の上で、膝伸ばし直立姿勢の脚ピッチ軸とロール軸を調整。
時間を掛け過ぎたので、片方の足首ロール軸調整中に電池切れで中断。
所々で間違いが見つかったので、やって良かった。

実験用ロボット

歩行モーションの修正中。
遊脚を着く時に支持脚の足裏が滑って姿勢が崩れてたと思ったけど、改めて確認すると、滑ってるのは僅かだった。
一応、足裏にEVAシートを貼ったけど、歩行への影響は無し。
膝曲げ姿勢の左右の高さが揃ってなかった。
膝曲げ姿勢の適切な高さが分からない。
歩幅は狭くした方が良い。

実験用ロボット

歩行モーションの修正中。
遊脚を着く時に支持脚の足裏が滑って姿勢が崩れてた。
サーボ角度は間違ってなかった。
足裏が滑る原因は、サーボのバックラッシュ、サーボの保持力不足等が考えられる。
それぞれ対策して行くしかない。

実験用ロボット

歩行モーションの修正中。
前日に修正出来なかった姿勢を確認したら左右の高さが揃ってなかったけど、調整する気力がなかった。
代わりに、足裏を２重にして補強してみた。

実験用ロボット

歩行モーションの修正中。
前日に修正した歩行モーションを動かして見たら、１歩めから横に倒れる。
遊脚を着く時に左右脚の高さが変わってしまう。
左右脚の股関節ピッチ軸の高さを測って見ると3mmほどの差。
遊脚の高さに合わせる為に、支持脚の前傾角度を調整した。
片脚を調整した後、もう片脚を調整してる途中で電池切れ。
サーボケーブルが邪魔で軸高さを測るのが難しい。

実験用ロボット

歩行モーションの歩幅を狭くした。
各姿勢で安定する事は確認したけど、通しては動かしてない。

実験用ロボット

足の親指付近に板を追加して、脚を着く時に爪先がしならない様にしたつもり。
歩行モーションの歩幅を狭くしてる所。
変更してはいけない関節角度を変えてしまって、作業が無駄になった。

実験用ロボット

歩行モーションを修正中。
膝を曲げた姿勢から歩行を始めて、歩行中も膝を曲げて上下動を減らして見た。
歩行の安定度は変わってない感じ。
股関節ピッチ軸サーボを、2552から2572に交換した。
何故か足首ロール軸の角度に影響が有った。
歩幅を小さくしたら安定するかな。

実験用ロボット

歩行モーションを修正中。
遊脚を床に着ける時、膝を伸ばして前傾した支持脚と高さを合わせる様に、遊脚の膝を曲げたまま調整してた。
中々、合わせられない。
続いて遊脚を切換えて浮かす時、支持脚の膝を曲げたままにして、上下動を減らして見る。
ちょっと動きが怪しいかも知れない2572が有ったので、2552に交換してなかった股関節ピッチ軸に取付けて見よう。

実験用ロボット

歩行モーションを修正中。
ちょっと寄り道して、股関節ヨー軸で脚を前後に開いて見た。
脚ピッチ軸サーボを股関節ヨー軸より外側に取付けてるせいで、股関節ヨー軸を回転した時の遠心力が大きくなって安定しない。
と言うのは置いといて。
遊脚を床に着ける時、遊脚の膝を伸ばして直立させてるので支持脚側より高くなってしまう。
膝を伸ばして前傾した支持脚と高さを合わせる様に、遊脚の膝を曲げたまま調整すれば良い。
続いて遊脚を切換えて浮かす時には支持脚の膝を伸ばす。
歩く時の上下動が大きそうだけど、影響有るかな。

実験用ロボット

歩行モーションを修正中。
支持脚を前に傾けるタイミングを、遊脚を着ける時に変更。
遊脚を着けて低くなった支持脚側を、踵を浮かして調整する姿勢を追加。
動きがギクシャクして余計な振動が発生する。
動きを滑らかにしたいな。

実験用ロボット

歩行モーションを修正中。
遊脚を下げる時は支持脚を前に傾けたままなので、支持脚側が低くなってしまう。
すると、足裏が上手く着けれない。
なので、足裏を上手く着ける様に、股関節ロール軸と足首ロール軸を調整してた。
調整はしたけど、動かして確認する時間が無くなった。

実験用ロボット

歩行モーションを作成中。
歩幅を拡げて、踵を浮かす為の爪先位置を調整して見たけど、踵を浮かす事で不安定になる。
遊脚を上げる時に支持脚を前に傾けて、支持脚の角度を変えずに遊脚を床に着く。
と言う流れで動かすしかないな。

実験用ロボット

歩行モーションを作成中。
支持脚を前に倒すタイミングを、遊脚を床に着く前から、遊脚を床に着くと同時に変更。
遊脚を床に着けた時、支持脚側が低くなるので、爪先を立てようとしたけど、爪先位置が前過ぎて、自重で床に着く。
歩幅を拡げて、爪先位置を調整しよう。

実験用ロボット

歩行モーションを作成中。
脚を上げた後に、上げた脚を床に着ける動きを追加した。
個々の動きのフレーム数が小さいと振動してしまう。
前に進む様になったけど、左右の揺れが大きくて倒れてしまう。

実験用ロボット

足踏みモーションを元に歩行モーションを作り始めた。
フレーム数を変えたくなかったので、片脚を上げた時に、もう片方の脚を後へ伸ばしたけど、上げた脚を着く前に、もう片方の脚を上げてしまって、前に進まなかった。
フレーム数を大きくして脚が着くのを待ってれば前に進んだかも知れない。
脚を着けて前に進む様にしよう。

実験用ロボット

足踏みモーションの調整中。
脚を上げる時のフレーム数を変えて見たけど、脚の長さが変わってないので、フレーム数を変える必要はなかった。
ちなみに、股関節ピッチ軸から足首ピッチ軸までの長さが130mmでフレーム数は13。
左右の足裏がぶつかってたので、足裏の内側を少し削って、股関節ヨー軸の角度を調整した。
全体的には変化がない感じだな。
次は、脚上げと同時に前へ進む様にして見る。

実験用ロボット

膝サーボを内側へずらしての足踏みモーションが出来た。
左右の足裏がぶつかって不安定になる。
膝サーボの取付け位置を直したい。
左右の重心移動が小さくなると思ったのに、膝サーボを股関節ロール軸直下に取付けた場合と、ロール軸の角度はほぼ同じ。
なので、足踏み前に左右へ重心移動する準備動作を省略出来なかった。
足踏み中の足首ロール軸角度、フレーム数を変えて見よう。

実験用ロボット

膝サーボを内側へずらす部品を取付けてサーボ角度を調整中。
立ち姿勢と浅い膝曲げ姿勢の調整をした。
片脚を調整してから、もう片脚を合わせて行くと、左右脚の角度差分と姿勢が揃った。
深い膝曲げ姿勢を調整して見たら、左右脚の角度差分が揃わ無くて調整を続けてたら、電池切れ。
電池の電圧が下がって揃わなかったのかも知れない。

実験用ロボット

膝サーボを内側へずらす部品を作った。
まだ動かしてない。

実験用ロボット

左右へ重心移動する幅を小さくしたいと思って、先ずは足裏の内側を削った。
次は、膝サーボを内側へずらす部品を作ろう。

実験用ロボット

股関節のサーボ角度見直し中。
両膝を床に着けて立たせた状態で、台の傾きに影響されずに、股関節ヨー軸とロール軸のサーボ角度を調整した。
股関節ロール軸サーボの底部を留めてるナットが緩んでたのでナイロンナットで締め直した。
ナットを締め直す作業に時間が掛かって、動かしての確認が出来なかった。

実験用ロボット

足踏みモーションの修正中。
膝伸ばし姿勢と膝曲げ姿勢のロール軸の角度を合わせて見た。
膝曲げから始める足踏みは転倒しない。
膝伸ばしから始める足踏みは、何故か途中で止まる。
電池切れではないけど、かなり消耗してるのかな。
サーボや電池の温度が熱いと言う程ではないけど温かいので負荷は大きい。

実験用ロボット

膝伸ばし姿勢の足踏みモーションは確認出来た。
膝曲げ姿勢で左右に重心移動してから足踏みへ移行する所で転倒してしまう。
膝曲げ姿勢で股関節ロール軸が傾いてるのを見逃してたので修正してたら電池切れで中断。
膝伸ばし姿勢でも股関節ロール軸が傾いてるハズなので見直ししよう。

実験用ロボット

サーボ角度を一通り準備出来たので、足踏みモーション作りに戻った。
膝伸ばし姿勢と膝曲げ姿勢での足踏みモーションを用意した所。
動作確認に時間が掛かるので一旦終了。

実験用ロボット

サーボ角度の調整中。
ハンガーに吊るして立ち姿勢の左脚を調整し、左脚に揃う様に右脚を調整。
膝曲げ姿勢でも先に左脚を調整して、立ち姿勢との角度差分を参考に右脚を調整。
やっぱり同じ差分では左右脚が揃わなかった。
ハンガーから降ろして、作業台の上でも確認する。
途中で電池切れになって中断した。
手順が残せたので良いかな。

実験用ロボット

手持ちの2552と2572でバックラッシュを比較したら2572の方が小さい。
なので、可能な範囲でサーボを交換した。
当然、原点調整をやり直さないといけないけど、台の上に立たせて調整すると不正確。
ハンガーに吊るして調整し、それを基準に角度差分で姿勢を作って行く。

実験用ロボット

足踏みモーションの見直し。
脚ピッチ軸が床面に垂直な軸線上に並んでるか確認してた。
膝曲げ姿勢を片脚づつ調整する方法では、左右脚の角度を揃えられない。
複数の膝曲げ姿勢をステップ実行すると、足裏の位置が僅かに変化してる。
片脚の角度差分を、もう片脚の角度に適用して、上手く行ったと思ったら、別角度では上手く行かない。
原因はサーボ自体のバックラッシュ、サーボのセレーションとサーボホーンのバックラッシュと思う。
手持ちサーボのバックラッシュを確認して、バックラッシュが小さい物に交換して見よう。

実験用ロボット

足踏みモーションの見直し。
直立姿勢で股関節ロール軸の角度と、左右の足首ロール軸の間隔を調整した。
動作中に転倒しなくなったけど、向きが変わるのが気になる。
脚ピッチ軸が床面に垂直な軸線上に並んでるか確認しよう。

実験用ロボット

立ち姿勢から足踏みへ移行する動きを転倒しないで出来た。
サーボ角度を調整しただけ。
動かす場所を変えると転倒する。
姿勢を見直すと、少し曲がってる所が有ったので、もうちょっと調整しよう。

実験用ロボット

立ち姿勢から足踏みへ移行する動きを検討中。
機体を左右に揺らしてから足踏みへ移行するだけなのに上手く行かない。
足踏みの方は、着地時の足首ロール軸を調整したら、安定度が上がった。
膝サーボアームのネジの緩みは、本来、８本のネジで留める所を５本のネジで留めてたので、保持力が足りなかった。
膝サーボアームを８本のネジで留める為にスペーサーを追加した。
この留め方は、股関節や足首のピッチ軸とロール軸を繋ぐ所と同じ。

実験用ロボット

足踏みモーションの検討中。
脚の長さに依って安定する動きの速さを調べてた。
脚が長い方が左右に揺れる周期が長くなって、速く足踏み出来る。
膝曲げ姿勢で足踏みするより、膝伸ばし姿勢で足踏みした方が安定してたのは、こうゆう事だった。
何回も転倒してたので、膝サーボアームのネジが緩んでた。
何か対策しないといけない。
次は、直立姿勢から安定した足踏み動作へ移行する方法を試して見よう。

実験用ロボット

足踏みモーションの検討中。
左右の脚を交互に上下して足踏みする時、脚の長さと動きの速さの関係を調べてる。
脚が長い方から試してたけど、足踏みが安定する速さを見つける前に電池切れで中断。
脚が短い方から試して見よう。

実験用ロボット

足踏みモーションの調整中。
膝曲げの足踏みが膝伸ばしの足踏みよりグラ付くのは何でかな。
左右の重心移動をせずに、左右の脚を交互に上下するだけでも足踏みが出来た事が有ったんだけど、再現出来ない。
最初は左右の重心移動をして、徐々に左右の重心移動を小さくする様なモーションを作って見よう。

実験用ロボット

足裏を交換したので直立姿勢を調整した。
膝伸ばしの足踏みモーションを作ってから、膝曲げの足踏みモーションを作った。
左右の重心移動と足裏浮かしの塩梅が微妙に違って混乱した。
浮かした足裏の着き方が良くないのか、グラ付く。
UbuntuにWineをインストールしてDiablo2を動かした。

実験用ロボット

足踏みモーションの為に、左右の重心移動姿勢を作ってた。
右爪先と床面の間が空いてる事に気が付いた。
サーボを足裏に取付けるネジ穴が前後でズレてるのに無理矢理ネジ留めしてたせいで、足裏が歪んでピッタリと接地出来てなかった。
サーボを取付ける部品を一部作り直した。

実験用ロボット

左右の片膝立ちモーションを繋ぐと、途中で向きが変わっても、最後に向きが戻った。
向きが変わる原因は、前後の足裏間隔が変化してる事。
調整が足りないのも有るけど、前後に開いた脚が、自重で指定角度より広くなってしまう。
膝当てを追加すれば、膝曲げ角度を小さく出来そう。
次は、足踏みモーションを作ろう。

実験用ロボット

片膝立ちモーションが出来た。
片膝立ち姿勢で、前後の足裏間隔を狭くした。
動作中に重心位置が前後にブレない様にした。
足首ピッチ軸が人間の関節では有り得ない角度に曲がってるのはしょうがない。
途中で向きが変わってしまうのは直したい。
左膝を着く動きを追加しよう。
Ubuntuネイティブの環境を構築中。
ライブラリ等のバージョン不一致でくじけそう。

実験用ロボット

片膝立ちモーションを作成中。
HTH４のティーチング機能を使って片膝立ち姿勢を調整した。
片膝立ち姿勢で、前足の股関節ピッチ軸を、足首ピッチ軸より前に出した方が安定する。
でも、自分の身体で試すと難しい。
途中までしゃがんで、片膝立ち姿勢になる前に、足首を調整してるのが良くないな。
立ち姿勢と片膝立ち姿勢の間をHTH４の補間機能に任せて見よう。
お尻側を大きくしようと考えてたけど、股関節ロール軸とピッチ軸を繋ぐサーボアームの角度を調整して前脚を深く曲げれる様にした。
Ubuntuネイティブの環境を構築中。

実験用ロボット

片膝立ちモーションを作成中。
立ち姿勢から片膝立ち姿勢まで倒れないで動ける様になった。
逆順で立上がれない。
片膝立ち姿勢になる時に向きが変わってしまう。
お尻側を大きくして、脚曲げをぶつからない様にしないと駄目だな。

実験用ロボット

片膝立ちモーションを作成中。
サーボオフで試した片膝立ち姿勢をサーボオンで作った。
立ち姿勢と片膝立ち姿勢を繋ぐ間の姿勢も作った。
モーションとして動かすと、前とか横に倒れる。
フレーム数で調整して見る。

実験用ロボット

片膝立ちモーションを作成中。
サーボオフで膝を着いた姿勢を検討した。
前後の足裏間隔を50mmにするのが限界かな。
胴体は左右ではなく前に傾ける。
胴体を床に垂直にすると後足がお尻にぶつかってしまう。
サーボオンで再現出来るかな。

実験用ロボット

片膝立ちモーションを作成中。
膝を着いた姿勢で、前後脚の間隔が広いと、立上がるのが難しい。
膝を着いた姿勢で、胴体を床に垂直にしようとしたので、前後脚の間隔が広くなった。
膝を着いた姿勢を変えて見よう。

実験用ロボット

膝サーボを取替えて角度調整した。
誤差以上の角度調整が必要だったので、もう一度取替えないと駄目かも知れない。
時間が無くて片膝立ちモーションは進んでない。

実験用ロボット

片膝立ちモーションを作成中。
片膝立ち姿勢を左右に傾かないように調整した。
両膝を曲げて行って、片脚立ち状態で、片膝立ち姿勢への準備をしてたら、膝サーボから焦げる匂いがした。
別姿勢にしても反応がおかしくなった。
膝サーボを取替えよう。

実験用ロボット

片膝立ちモーションを作成中。
立ち姿勢から片膝立ち姿勢への動きを雑に作ったせいで、逆の手順で立上がる時に後へ倒れてしまう。
他の手順を試して見よう。

実験用ロボット

関節の動きを制限して、４自由度相当での歩行を試した。
足首ロール軸の可動範囲が狭くて難しかったけど歩行出来た。

実験用ロボット

足首部分を半平行リンクに出来ないかと試作したけど無理だったので元に戻した。
左右の動きの前に、４自由度相当での歩行を試そう。

実験用ロボット

直立姿勢と複数の膝曲げ姿勢を調整した。
膝曲げの角度とサーボ角度が少しズレてるのが気になる。
次は左右への動きを考える。

実験用ロボット

左右の足首間隔を狹くした第二形態に組替えた。
GenesisのGitをクローンしたらGo2の強化学習が修正されてたけど、エラーが出る所は変わらない。
修正差分を見ると、本来どうすれば良いのか分からなくなる。
まだまだ開発中と言う事かな。

実験用ロボット

機体を左右へ傾ける方法で、支持脚の高さを変えたのが不安定の原因と考えて、支持脚の高さを変えずに遊脚を高くして足踏みする方法を試した。
少し安定したけど、動作が遅過ぎる。
この形態はここまでにして、左右の足首間隔を狹くした形態に変えよう。
Genesis環境でGo2の強化学習の新たなエラーの調査は進んでない。

実験用ロボット

機体を左右へ傾ける方法を検討中。
左右に平行移動してから傾けようとしたけど、平行移動した時点で左右の高さが揃わなくて難しそうだったので中断。
左右どちらかに低くしてから脚を上げる方法で足踏みして見たら、良さそうな感じになった。
左右どちらかに高くしてから脚を上げる方法も試して見よう。
Genesis環境でGo2の強化学習の新たなエラーの調査は進んでない。
修正方法が間違ってるかも知れない。

実験用ロボット

深い膝曲げ姿勢を追加。
浅い膝曲げ姿勢で左右へ傾ける方法を検討中。
いきなり傾けるのは無理なので、左右に平行移動してから傾けたい。
Genesis環境でGo2の強化学習がエラーになるのは、サンプルソースが間違ってた。
Gitをクローンしただけなので、そう言う事も有るのかな。
ただし、指摘されてた方法で修正すると別のエラーが出て来た。
まだ調べてない。

実験用ロボット

ロボットのバッテリーを充電しただけで、モーション作りは進んでない。
Genesis環境でCPUオンリーを明示したパッケージに置換えてGPU無しのPCで動かしたけど、Go2の強化学習を実行するとエラーになる。
GTX1050のPCにUbuntuをインストールしてGenesis環境構築したらGPUが機能不足のエラーになるのはWSLの場合と同じ。
GTX1660TiのPCにUbuntuをインストールして試して見よう。

実験用ロボット

サーボIDを設定、配線して直立姿勢を調整した。
膝曲げ姿勢と繋げて、膝屈伸モーションを試して見た。
フレーム数が20だと繰返してる間に転んでしまう。
フレーム数を25にしたら転ばなくなった。
横に広い機体で左右の重心移動のするにはどうすれば良いかな。
この形態は長くない。
Go2の強化学習の実行時にエラーになる原因を調査中。

実験用ロボット

サーボIDを設定する前に、現行機体を解体した。
Genesis環境をGPUを使わない構成でインストールし直した。
Rsl-rlのインストール手順が公式と違ってた。
最初の所から打ち込んだコマンドをメモして、区切りの良い所でWSLのバックアップを取った。
Go2の強化学習の実行時にエラーになるのは不明。
WSLのバックアップを別PCで復元して動かせた。

実験用ロボット

胴体部分にマイコンと電源スイッチを取付けた。
サーボIDを設定して、配線すれば動かせる。
Genesis環境をGPUを使わない構成でインストールしようとしたらコンポーネントが足りないエラーになった。
NvidiaのGPUを使うのは止めて、AmdのRadeonを使う構成にするにはどうすればいいかな。
WSLの復元で復元先のフォルダは任意で復元出来た。

実験用ロボット

胴体部分を囲む板を接着した。
左右の股関節ヨー軸サーボの間に電池を収める。
マイコンの固定方法を悩む。
Genesis環境で四脚ロボの強化学習をする為に追加機能をインストールしてたらミスした。
元に戻すため、同じ手順で構築した環境のバックアップを取って見たら30GBになった。
バックアップした物で復元出来るか試してない。
復元先のフォルダは任意なのかな。

実験用ロボット

下腹部と臀部をカバーする板をネジ留めした。
側面もカバーしたいけど、脚の動きを邪魔しない形が決まらない。
マイコンと電池を収める部分を作ろう。
Genesis環境の構築が進んだ。
GTX1660TiのPCでGPU有効と無効でサンプルを動かせた。
GTX1050のPCを同じ手順でセットアップしたけど、機能不足なのか、GPUを有効にして動かせなかった。
GPUを有効にすると、GPUが無効な場合よりも時間が掛かるのは何故かな。
別のサンプルを試そう。

実験用ロボット

股関節ロール軸サーボ底辺の押さえ部をネジ留めした。
下腹部と臀部もネジ留め出来る様にする。
Genesis環境の構築は進展なし。
CUDAとかPyTorchでコンポーネントを選択する所を、保存したHTMLで操作して動かずに悩んでた事に気が付いた。

実験用ロボット

股関節部を組立て分解して見て、作業が難しい所が有ったので手直し中。
Genesis環境の構築は進展なし。
性能が高いハズのCPUを載せたPCの方が実行時間が長かった原因を調べてた。
DDR4だとチップセットでメモリスピードが決まってしまうのかな。

実験用ロボット

股関節部を組立て中。
補強部品を追加しないといけない。
股関節ヨー軸の底辺部がBDXドロイドに似てるけど、2018年頃に自分で考えた形。
GPU有りのPC２台を取っ換え引っ換えしながらGenesis環境を構築中。
GPUドライバのインストールを最初にやるべきだった。
色々試してたらGPU無し設定でも動かなくなった。
もう一度やり直し。

実験用ロボット

股関節ヨー軸のサーボアーム用の部品を手直ししてロール軸と繋ぐ部品を作成中。
昨日手に入れたPCのバッテリーは交換出来る物がなかった。
バッテリーを外して起動出来たので、これで良いや。
メモリを32GBに交換した。
GPU無しでGenesis環境を構築して、サンプルを動かして見たけど、期待してたより性能が低いな。
Cinebenchの結果を見ると手に入れたPCより既存PCの方がcpu性能は高かったけどメモリを増やした効果はどんなものかな。

実験用ロボット

以前作ってた股関節ヨー軸のサーボアーム用の部品を手直ししてロール軸と繋ぐ部品を作成中。
Genesisの環境用にちょっと高性能なCPUの中古PCを入手した。
起動したら中国版に日本語ローカルパックがセットされてた。
日本語版を再セットアップして使えるようにした。
USキーボードの設定が必要だった。
バッテリーが消耗してて、電源ケーブルを外すと、電源が切れてしまう。
ストックしてるバッテリーの中に使える物が有るはず。

実験用ロボット

新機体の股関節の台座を作って、サーボを取付けた。
股関節ヨー軸とロール軸を繋ぐ部品を作ろう。
サーボホーンが足りなくなったので、現行機体を分解しないといけない。
Genesisで強化学習の環境を構築中。
デモを動かしたら、セグメンテーションフォールトで終了。
バージョンの組合せか、何処か間違えたな。
GPU付きかどうかは関係ないと思う。

実験用ロボット

新機体の股関節の台座を検討中。
股関節ヨー軸の左右間隔は現行と同じにする。
液晶が白飛びして放置してたノートPCの液晶パネルを交換した。
解像度はFULLHDからWXGAになった。
やり方が分かれば簡単だった。
Genesisで強化学習を試したいけど、GPU付きPCが高過ぎる。

実験用ロボット

新機体の脚部を仮組みした。
股関節ロール軸サーボを股関節ピッチ軸サーボの上に付けると下半身が細くなるけど、股関節部の軸が直交しなくなるので不採用。
股関節ロール軸サーボを股関節ピッチ軸サーボの横に付けると下半身が太くなるけど、股関節部の軸が直交するので、こちらを採用する。
太ももや膝でサーボ取付け位置を内側にズラせば下半身を細く出来るし、下半身が太い機体も試して見たい。
股関節ヨー軸の下端を固定する方法も試す。

実験用ロボット

新機体の膝サーボアームを取付ける部品を作成中。
板の切出しと穴開けが出来た。
WSL2とROS2をインストールした。
Ubuntuのバージョンをミスしてやり直ししたのは何時もの通り。

実験用ロボット

新機体の太もも部分はKHR3の組み方と同じにする。
膝とかのサーボアームはアルミ製の物を使うので太ももの長さに合う様にプラ板で補助部品を作らないといけない。
股関節周りは、まだ検討中。

実験用ロボット

新機体の検討中。
ICS3.0の2552のサーボパラメタを設定するSirialManagerを見つけた。
ストレッチ、デッドバンド、ICS通信速度を設定した。

実験用ロボット

新機体の検討中。
open duck miniの資料よりも、KHR3の部品を使ったunitechhobbyさんの作例が分かり易い。
と言う事で、放置してたICS3.0の2552を引っ張り出してきた。
ICS3.5managerでサーボパラメタを確認しようとしたら、IDのgetとsetしか出来ない。
サーボパラメタを読出し書込み出来る物を探そう。

実験用ロボット

ネジを締め直して股関節の緩みは解消した。
でも、足踏みモーションの余計な動きは解消しなかった。
片持ちの関節で余計な動きが起きてしまう。
open duck droidの資料を見てたら、両持ちの関節で直交にしてなってる。
人型の細い形を諦めて、幅広で逆関節な機体を検討しよう。

実験用ロボット

股関節ピッチ軸の緩さを調査した。
サーボパラメタは間違ってなかった。
サーボホーン周りを分解して緩んでるネジを締め直した。
取付けネジが足りない所はネジを増やした。
ランドセルを固定する部品が一部剥がれてたので接着した。
接着剤が固まってから動きを確認する。

実験用ロボット

開脚しない姿勢で足踏みさせて見たら、左右に１回の動きのハズが、２回揺れてしまう。
ネジの緩みを確認してたら、股関節ピッチ軸の緩さに気が付いた。
取付け方が悪いのか、サーボパラメタの設定ミスなのか、確認する時間がなかった。

実験用ロボット

足首ピッチ軸で重心を調整して足踏みしたけど、前後にブレてしまう。
ネジの緩みを確認してたら、片方の足首ロール軸サーボのネジが抜けてた。
ネジ穴が削れてたので、長めのネジで締め直した。
開脚して左右の揺れを抑えようとしたけど、足踏み時に左右への重心移動が上手く出来ないな。

実験用ロボット

ランドセルの位置をずらした事の影響は無さそう。
腕で前後の重心を調整しようとしたけど無理だった。
ならば、足首ピッチ軸で重心を調整しようとしてたら電池切れで中断。
肩サーボの向きが悪くて重心が後に寄ってると思うので、胴体を作り直した方が良いんじゃないかな。

実験用ロボット

横浜に帰って来た。
ランドセルの位置をずらす作業が出来た。
ネジ留めが少し難しいけど、位置をずらす前よりは易しくなった。
動作確認をする元気はなかった。

実験用ロボット

実家に帰省中でロボットの作業は進んでない。
横浜に帰ってからランドセルの位置をずらす作業をする時間が有るか分からない。

実験用ロボット

電池ボックスの位置をずらす作業は終了。
ランドセルの位置をずらす方は固定方法を間違えてたので修正中。

実験用ロボット

ロボットの分解と組立て時、電池ボックスとランドセルを留めてるネジの位置が狭い所に有って作業に時間が掛かる。
電池ボックスとランドセルの位置を上へずらして作業時間を短く出来ないか検討中。
膝曲げ歩行モーションの修正は、電池ボックスとランドセルの位置をずらすまで保留。

実験用ロボット

開脚、膝曲げで足踏みする時、膝を動かす代わりにロール軸を動かす方式を検討中。
今迄作った姿勢を元にモーションを作ってたので、いつの間にか膝を動かすモーションになってた。
膝を動かさないように修正しよう。

実験用ロボット

開脚、膝曲げで足踏みする時に腕を振るテスト。
腕を振らないよりは、腕を振る方が安定する。
とは言え、振り幅や方向に依っては不安定になる。
足踏みに、脚を前後に開く動きを追加したけど、脚上げが足りなくて、脚を前に出せない。
歩行するには、もうひと工夫が必要。

実験用ロボット

開脚、膝曲げで足踏みして見た。
脚を交互に上げ下げするだけで、それなりの動きになった。
スピードは、早過ぎず遅過ぎずと言った所かな。
腕を左右に振って、重心を調整したら安定した感じだけど、後で腕を振らない場合と比較して見よう。

実験用ロボット

サーボのICS通信速度を変更した。
一部のサーボでストレッチパラメタの変更漏れが有ったので修正した。
膝屈伸を試した所、関節のタイムラグが無くなった様に見える。
開脚、膝曲げ歩行モーション作りへ戻ろう。

実験用ロボット

機体の横揺れを防ぐ為に、足裏の左右間隔を広くした姿勢での歩行を検討中。
左右への重心移動が出来ないな。

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足裏に貼ったシートは機体の揺れが大きくなって逆効果だった。
動作速度を半分にしても揺れが収まらない。
足裏シートはそのままで、重心を調整する腕の動きを検討中。
ICS通信速度を早くするのが先かな。

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前後の重心移動のために肘サーボを追加した。
今の所、肘から先は何も付けてない。
後で手首サーボを追加するかも知れない。
こんな事になったのは、胴体前後の重量バランスを間違ったのが原因。

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後進モーションを作って見たけど、爪先は真っ直ぐ前にしておいた方が良さそう。
表面がツルツルな作業台に変えて動かして見たら、足裏が滑って歩けないので、足裏にEVAシートを貼った。
前後の重心移動が上手く出来てないので、重心調整のために腕サーボを追加して見よう。

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脚部サーボのパラメタ変更は効果が有った。
左右の揺れが気になるので、爪先を少し開いたら、左右の揺れが小さくなった。
と言う事で、動作は安定して来たけど、作業台がグラ付いて歩行の確認が出来ない。
傾きが小さい床を探そう。

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脚部サーボのデッドバンドパラメタを変更した。
HTH４のサーボパラメタ変更では、４つのストレッチの内の１つだけが設定されるけど、全部最大値にした。
サーボの設定プログラムを触ってて、ICS通信速度設定はこれで変更する事を思い出した。
機体の全サーボのICS通信速度を設定するのは面倒なので一旦保留。
ロール軸の物理的なグラ付きが気になったので補強部品を追加した。

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遊脚を垂直に上げる時に、支持脚も垂直になる様に変更した。
効果を確認出来る動きにならないな。
修正前の方が良かったかも知れない。
前から気になってたサーボのデッドバンドパラメタを変更して見よう。

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前進と後進を出来る様にするには、足首を股関節直下より後へも動かさないといけない。
足首を側面から見て三角形になる様に動かす。
前進モーションを作ったけど、上手く歩けない。
今迄よりは良い感じなんだけど。

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足首を股関節直下より後へ動かさないと言う制約で、膝曲げ歩行モーションを作ってる所。
大まかな動きは出来たけど、脚上げが足りなくて前に進めない。
単独の姿勢では、脚を上げてるつもりなのに、動かすと脚が上がらない。

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HTH４のICS通信速度の設定を変えたら動かなくなった。
設定を戻したら動く様になったので、操作手順の間違いだと思うけど、分からない。
膝屈伸と足踏みでの重心位置を確認した所、足裏中央から爪先直前までなら転倒せずに歩けそう。
と言う事で、膝曲げ歩行モーションを修正する。

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重心位置を確認する為に足踏みモーションを作った。
動かして見ると、関節毎に動きのタイムラグが有る事に気が付いた。
HTH４のICS通信速度の設定が遅くなってたのが原因。
HTH４のマニュアルには、KHRに繋ぐ時の設定とかの注意点までは書いて無いのが残念。
足踏みでの重心位置確認は電池切れで中断。
プロジェクト設定のトリム調整値をROMに書き込もうとして電池切れになったので不安。

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膝曲げ歩行モーションを修正中。
足裏の大きさに合わせて、歩幅を小さくして見たけど、途中で転倒する。
足踏みで重心位置を確認し直そうと姿勢のネタを作った。
股関節より後へ脚を曲げないモーションのネタも作った。

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膝曲げ歩行モーションを修正中。
足裏の大きさに合わせて、歩幅を小さくしてる所。
関節の角度が決まったけど、もうひと手間挟んだ方が良さそう。

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膝曲げ歩行モーションを修正中。
通しで動かすと２歩目で転倒する。
足裏が小さいから歩幅も小さくしないと駄目だな。

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膝曲げ歩行モーションを修正中。
脚を前へ出す姿勢だけ修正すれば良いと思ってたけど、それだけじゃなかった。
一応、ステップ実行で２歩目まで転倒しないで歩けた。
少し不安定なので見直しつつ３歩目まで動かしたい。

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膝曲げ歩行モーションを修正中。
重心位置を考慮しながら姿勢を修正してて、脚を前へ出す姿勢だけ修正すれば良いと思った所で電池切れ。

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膝曲げ歩行モーションを作った。
動かして見て、重心位置を考慮し忘れてた事に気が付いた。
検討をやり直す。

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膝を曲げ歩行用の姿勢を作成中。
歩行時の高さに応じた関節角度の姿勢を作った。
関節角度の変換が上手く出来てなかったけど、１箇所分かれば、後は、角度比率で決まる。
次は、サーボ角度を組み合わせて歩行姿勢を作って行く。
膝曲げの足踏みモーションは不要と思った。

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膝を曲げ歩行を検討中。
脚部の実寸図を描いて、歩行時の高さに応じた関節角度を描き込んだ。
関節角度をHTH４の指定値に変換すれば、大まかな姿勢を作れる。
サーボのデッドバンドパラメタを変えて見たいけど、ちょっと面倒。

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歩行モーションの遊脚を接地する姿勢を色々と直して見るけど転倒する。
追加姿勢を検討中。
膝を曲げた状態で歩く方が安定するんだっけ。

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マウスの右ボタンが効かなくなったのでマウスを交換した。
マウスは消耗品。
歩行モーションの遊脚を接地する姿勢を前重心に直した。
動かしつつ調整中。

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周りのノイズのせいでＨＴＨ４のマウス操作が失われる事が有る。
時間帯に依るかな。
歩行モーションの遊脚を接地する姿勢で重心が後寄りになってた。
マイコンを交換する前の側面姿勢を残して無くて分からなかった。

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サーボのストレッチパラメタが効いたと思ったら効かなくなったりして、分からない。
４歩目まで歩行モーションを作って見た。
１歩目から２歩目への動きが良くない。

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股関節ロール軸サーボが緩くて、サーボを交換しようと調べたけど悪い所が見つからない。
サーボのストレッチパラメタを大き目に変更したら良さそうな感じになった。
サーボのストレッチパラメタが同じでも、サーボによって動きが違うのかも知れない。
遊脚を接地する時に後退りしてたのは、前傾が足りなかった。

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内もも部に隙間を保持する部品の効果を確認出来た。
でも、股関節ロール軸サーボのストレッチパラメタ変更が効いてない様なので、サーボを交換して見よう。
遊脚を接地する時に、支持脚と高さが揃ってないのか、後退りしてしまう。

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動いてる間に左右の股関節ロール軸の間隔が狹くなる件の対策。
内もも部に隙間を保持する部品を付けた。
動作確認は後でする。

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歩行モーションを確認しながら作ってる。
遊脚を上げて接地する時に、股関節ロール軸が指定した角度より動いてしまって、左右の足がぶつかる。
股関節ロール軸サーボのストレッチパラメタを大きくしても変わらないみたいなので、内もも分に隙間を保持する部品を付ける事にした。
これだと、股関節ロール軸を外側へ動かす時に保持出来ない。
機体が大きいと別の方法も有るけど、このまま進める。

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歩行モーションを検討中。
マイコンを交換する前のメモを見ながら仮の姿勢を配置した。

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歩行モーションの為に、脚を前後に開いた姿勢を作りたかったけど、色々あって作業が出来なかった。
マイコンを交換する前の歩行モーションを思い返してる所。

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足踏みモーションにサーボパラメタ設定を追加して、ロール軸と一部のピッチ軸のストレッチを80にして見たら、足踏みを繰返しても転ばなくなった。
もう少し素早い動きにしたいけど、フレーム数を減らし過ぎると不安定になるので、姿勢を纏めないといけない。
次は、脚を前後に開いた姿勢を作ろう。

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膝曲げ角度と高さの関係を調べた。
角度と高さは直線的に変わる訳ではないのはしょうがない。
次は、脚を前後に開いた姿勢を作ろう。

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左右への傾けと寄せのモーションを組み直して足踏みモーションを作った。
１巡目は倒れないんだけど、繰返すとバランスを崩して倒れる。
膝曲げ角度と高さの関係が気になったので調べてみよう。

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左右へ傾けと寄せるモーションを作った。
モーション確認で設定してないはずなのに、勝手に繰返しされた。
ファイル、RAMとROMの関係が分かってない。
次は足踏みモーションを作ろう。

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膝を曲げる姿勢を作って、膝屈伸モーションを作った。
姿勢確認でサーボを動かす時にトリムが付加される条件が分からない。
モーション確認ではトリムが付加されてる。
HTH4の動きが、ちょくちょく気になるけど、慣れるしかない。
次は左右の傾きと重心移動の姿勢を作ろう。

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トリム調整した。
VSRCで調整した時と比べると、サーボによって比率がバラバラで調整し難かった。
次は膝曲げ姿勢を作ろう。

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HTH4でエラーになる件はUSBアダプタのモード切替えスイッチをシリアル側にセットして解決した。
トリム調整中。

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HTH4でエラーになる件。
USBアダプタでRCB4の応答が受信出来なくてエラーになってるのかな。
ICS　Managerではサーボパラメタの変更へ出来てたので気にしてなかったけど、USBアダプタのモード切替えスイッチをシリアル側にすればエラーが無くなるかも知れない。

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HTH4でエラーになる件。
周りのノイズが原因かと思って、接続ケーブルを変えて見たけど駄目だった。
操作手順に依って通信データの長さが短いとエラーが起きない事も有るけど、やりたい事が出来なきゃ意味が無いな。

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マイコンのホームポジション設定をしたつもりだったけど、プロジェクト設定を触るとエラーになって、設定出来てなかった。
プロジェクトファイルを開く時は通信して無くて、設定を触った時に通信が出来てないと推測。
周りのノイズくらいしか原因が思いつかない。
普通のサーボケーブルで繋いでるのを、ZHケーブルに変えて見よう。
PWMでは一方送信なので問題が起き難い。

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マイコンのホームポジション設定をした。
VSRCの角度を４分の１にして設定した。
バッテリーの電圧が下がってサーボのLEDが点滅してる状態だったので、ROM へは保存しないで、プロジェクトファイルへ保存した。

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マイコンのサーボ設定をしてたら、HTH4では使えないサーボIDを設定してた事が分かった。
しょうがないので、脚部のサーボIDを設定し直した。
これで、HTH4でサーボモーター設定のタブを設定出来た。
ロボットの電源を入れてないとHTH4で設定出来ないのは不便だな。

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マイコン基板をRCB4に変えた。
胴体部分は分解しないとサーボケーブルを付け直せなかったので時間が掛かった。
マイコン基板の電源ケーブルをマニュアルに書かれてない方法で繋いでみたけど大丈夫かな。
マイコン基板とUSBアダプタはサーボケーブルで繋ぐけど、短い物しか無いので歩かせるには不便そう。

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マイコン基板をRCB4に変える為の準備中。
先ずはサーボIDを決めた。
配線経路が違えばIDが重複しても良いらしいけど、重複させない。

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歩行モーションのデバッグを再開したけど、また、機体が台から落ちた後に、PCと繋がらなくなった。
USBコネクタは剥がれてないし、変形してない。
USBコネクタ内部の接点が壊れたみたい。
USBコネクタを修理しても、また、同じ事が起きそう。
マイコン基板を別の物に変えるしかないな。

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USBコネクタを修理しようとジャンクの山を漁ってたら、壊れてないUSB延長ケーブルが出て来た。
出て来たUSB延長ケーブルを使って、USBコネクタを固定し直した。
歩行モーションのデバッグを再開しよう。

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USBコネクタの修理方法を検討中。
USBコネクタのリードは残ってるので、変換コネクタへの配線を直して、USBコネクタを変換基板とマイコンボックス外装で挟む様に固定すれば、引っ張っても壊れないんじゃないかな。

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前進モーションのデバッグ中。
２歩目で前に傾くので、前傾きの姿勢を修正した。
動かしてたら、USB延長ケーブルで追加したUSBコネクタが剥がれた。
これじゃロボットを動かせないな。

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前進モーションのデバッグ中。
脚を前に出して接地する時に機体の向きが変わらなくなったので、４歩分の姿勢を繋いで見た。
機体の向きは変わらないけど、２歩目で大きく揺れて前に傾いた後に倒れる。
前傾きが大きい所が有るのかな。
動いていると指定角度より大きく傾いてしまう事が有るので、サーボのストレッチパラメタを変えた方が良いかも知れない。

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前進モーションのデバッグ中。
脚を前に出してから接地する時に機体が揺れて向きが変わってしまう。
姿勢の遷移時間を長くして、股関節ヨー軸を使う事で、機体の向きが変わら無くなった。
ちょっと前に同じ様な事を試したら、次の姿勢で向きが変わってた様に見えたので別の方法も考えたい。

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前進モーションのデバッグ中。
脚を前に出す時の膝上げを高くするのはクリアした。
次の脚を前後に開いて着地する姿勢で、意図しない方向へ傾く。
膝曲げした前脚と、膝伸ばした後脚で、機体の重心を考えつ脚の長さを調整するのが難しい。

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マイコン基板のオプションのUSB延長ケーブルで別口のUSBコネクタを付けた。
前進モーションのデバッグで、最初の方の姿勢は問題無いと思ってたのに、通しで動かして見ると問題があった。
脚を前に出す時の膝上げの高さが、まだ足りないな。

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前進モーションをデバッグ中。
脚を前に出す時の膝上げを高くしたら、止まる時に後へ倒れる様になった。
倒れる時に、マイコン基板のUSBコネクタが外れたみたいで、PCとの通信が上手く行かなくなった。

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前進モーションを１歩づつ止めながらデバッグ中。
１歩目が上手く行ったので、２歩目を繋げて見た。
脚を前に出す時に爪先が詰まって機体の向きが変わってしまう。
倒れないだけマシかな。
脚を前に出す時の膝上げ高さを調整してみよう。

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前進モーションで１歩づつ止めながらデバッグ中。
と言っても、１歩目で難航してる。
１つの姿勢を直すと、次の姿勢と左右対称の姿勢も直さないといけない。
止める前の姿勢にも影響する場合が有る。

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前進モーションで１歩づつ止めると、止めた時に倒れるので、止める準備の姿勢を作った。
止める準備の姿勢は、遊脚を上げる姿勢から繋げる。

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前進モーション作りに戻った。
遊脚を接地する時に膝を曲げる姿勢を作った。
直前の遊脚を上げてる姿勢とは繋がる事は確認したけど、次の姿勢と繋がるかは確認してない。
膝伸ばし歩行の動画を見てて、股関節ピッチ軸より前に膝関節が配置されてるのはズルいと思った。
もしかして、欧米人の関節配置は、そういう物なのかな。

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前進モーションは置いといて、直立姿勢のサーボ角度を確認した。
殆どのサーボは問題無くて、膝サーボの１箇所だけ僅かにズレてた。

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前進モーションは置いといて、股関節ヨー軸周りを補強した。
股関節ロール軸サーボアームの底部を抑える部品を作った。
効果は確認出来てないけど、手で直立姿勢を調整してて、サーボ角度の調整手順が間違ってた事に気がついた。
股関節ヨー軸と他のロール軸を調整しておこう。

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前進モーションを整理した。
脚を前に出す時、前脚は床に垂直、後脚は踵を浮かす姿勢を作ったけど、安定して立てない。
以前の機体で歩けてた資料を見直した。
膝曲げで歩けたので、膝伸ばしで歩く為に股関節ヨー軸を追加したんだった。

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前進モーションのデバッグ中。
途中で脚を前後に開いた時に止まってしまうので、そういう姿勢にならない動きにしないといけない。
直立姿勢で片脚が内側に曲がってる様に見えたのは、股関節ヨー軸のサーボアームの抑え足りないせいだった。
内側は抑えてるけど、外側は抑えてなかった。

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前進モーションのデバッグ中。
前へ重心移動する姿勢を追加する場所が間違ってたので修正した。
直立姿勢を前から見ると、片脚が内側に曲がってる。
今迄気がつかなかった。
まだまだ問題が残ってる。

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前進モーションのデバッグ中。
前への重心移動の直前に左右への重心移動を追加した所、何故か重心が後に寄ってしまう。
そこが上手く行ったとして、前へ重心移動した後の動きを確認したけど、それ以降も全然駄目。
もう一度、考え直す。

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前進モーションのデバッグを再開。
ハンガーから出して台の上で動かして見た。
追加した左右の重心移動は問題ないけど、前への重心移動で機体が後ろへ反ってしまう。
直前に左右の重心移動が必要かも知れない。

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前進モーションに、左右と前へ重心移動する姿勢を追加した。
直前の姿勢と繋いで動作確認した。
ハンガーから出して台の上で動かして見ないと上手く行くか分からない。

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機体をハンガーに戻して、前進モーションを作り直した。
姿勢を統合し過ぎて思った姿勢にならないので分割して見る。

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前進モーションの再考中。
遊脚を着く時に膝を伸ばしつつ股関節ヨー軸を使って歩幅を広くする方法を考えた。
前面、側面に加えて上から見た図を描いて流れを確認。
次は各姿勢を作って行く。

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前進モーションの再考中。
遊脚を着く時に膝を曲げておいて、膝を伸ばす時に前へ進としたて考えたけど、上下に動くと不安定になりそう。
やはり遊脚を着く時は膝を伸ばしておかないといけない。
ならば股関節ヨー軸を使う方法を考える。

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前進モーションのデバッグ中。
ロボットを落とした時にPCと繋ぐケーブルのコネクタが緩くなったみたい。
前進モーションで支持脚入替えの姿勢で悩む。
慣性に任せても上手く行かないので、細かい動きの姿勢に分割してみる。

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前進モーションのデバッグ中。
ロボットを作業台へ移動する途中で落として、左右の肩サーボが外れた。
接着箇所が狹くて外れ易いと思って、接着箇所を増やした。
接着剤が固まるまで作業が出来ない。

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前進モーションのデバッグを再開。
遊脚を前に出す時に膝を高くすれば良さそうだけど、ちょっと上手く行かない。
前後開脚の時に股関節ヨー軸を動かして、足裏の前後間隔を広く、足裏の左右間隔を狹くして見たけど、股関節ヨー軸を動かさない場合と大きな違いはなかった。
後でじっくり試してみたい。

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前進モーションをデバッグしないといけないけど、他の用件でバッテリーが充電出来なかったので、進んでない。

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前進モーションのデバッグ中。
ハンガーから出して台の上で動かした。
重心が前寄りになってない姿勢を修正した。
支持脚の入替え動作が上手く出来ない。
股関節ヨー軸を使う方法も考えてるけど、それは先の事かな。

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前進モーションのデバッグ中。
姿勢の確認は出来た。
ハンガーに吊り下げた状態でモーションを動かして見た感じは悪くない。
床の上で歩かすにはハンガーから出さないといけない。

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前進モーションのデバッグ中。
姿勢の総数の半分くらい確認出来た。

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前進モーションを再考中。
モーションの定義を作った。
動かしてはいない。

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前進モーションを再考中。
姿勢の一覧を描き直して、途中で止まる場合の動きも考えた。
殆どの姿勢は作成済だけど、一部作り直さないといけない。
これを元にモーションを作って見よう。

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前進モーションの続きを検討中。
各姿勢のサーボ角度だけを調整してると数が多くなって来て見た目が分からなくなった。
なので、正面と横から見た機体の図を描いた。
１歩目と２歩目、と言うか左右脚の動きが揃ってない所があった。
まだ、モーションの修正はしてない。

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前進モーションの続きを検討中。
遊脚を前に出す動きで、爪先を詰まないような中間姿勢を追加した。
続けて、左右の傾きを変えて、支持脚を入替える動きを作って見た。
左右の傾きを変えるタイミングが悪いせいか、機体の向きが変わってしまう。

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前進モーションの続きを検討中。
支持脚を入替える動きが出来た。
ちょっと怪しい。
続けて、遊脚を前に出す動きで爪先が詰んでしまって転ぶ。
膝上げを高くすれば良いハズなんだけど、爪先を詰まないような中間姿勢を考えてみる。

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前進モーションの続きを検討中。
支持脚を入替える時の２つの姿勢を１つに統合したらどうなるかと思いつつ動かしてない。

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小さ目の足裏を取付けた。
これまで作ったモーションでは足裏が小さくなった影響は無い様に見える。
前進モーションの続きを検討。
膝上げして足を着く動きのブレが大きいのでブレを小さくしたい。

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替え用に小さ目の足裏を作った。
足首ピッチ軸の位置を接地面の長さの４分の１になる様に底板を二重にしてズラした。
接着剤が固まってから取付ける。