実験用ロボット

歩行モーションの修正中。
膝伸ばし直立姿勢で前傾した時の股関節ピッチ軸の高さに合わせて膝曲げ姿勢を作った。
２つの姿勢を元に脚を前後に開いた姿勢を作ったのに、やっぱり左右に傾く。
２次元的には問題無いけど、３次元的には問題有りか。
脚を開いた姿勢で左右に傾かない様に前脚の高さを調整中。