実験用ロボット

歩行モーションを作成中。
支持脚を前に倒すタイミングを、遊脚を床に着く前から、遊脚を床に着くと同時に変更。
遊脚を床に着けた時、支持脚側が低くなるので、爪先を立てようとしたけど、爪先位置が前過ぎて、自重で床に着く。
歩幅を拡げて、爪先位置を調整しよう。