実験用ロボット

歩行モーションの修正中。
必要な姿勢が揃ったので、ステップ実行で確認してる所。
片脚で立ってる姿勢の傾きが足りない。
足首ロール軸だけで傾けるのが良いのか、股関節ロール軸も動かして横にスライドさせるのが良いのか分からない。
もう少しで歩けそうな所で電池切れ。