実験用ロボット

歩きを止める姿勢を追加した。
また、一度目は歩けて二度目は歩けなかった。
片脚を上げる時に足首ロール軸だけを動かしてたので胴体が傾いてた。
足首ロール軸と股関節ロール軸も動かして胴体を傾けない様にした。
見た目の安心感が増した。
後へ倒れてしまうのは変わりなし。
次は後進モーションを作ろう。