実験用ロボット

歩行モーションを修正中。
ちょっと寄り道して、股関節ヨー軸で脚を前後に開いて見た。
脚ピッチ軸サーボを股関節ヨー軸より外側に取付けてるせいで、股関節ヨー軸を回転した時の遠心力が大きくなって安定しない。
と言うのは置いといて。
遊脚を床に着ける時、遊脚の膝を伸ばして直立させてるので支持脚側より高くなってしまう。
膝を伸ばして前傾した支持脚と高さを合わせる様に、遊脚の膝を曲げたまま調整すれば良い。
続いて遊脚を切換えて浮かす時には支持脚の膝を伸ばす。
歩く時の上下動が大きそうだけど、影響有るかな。