実験用ロボット

歩行モーションを修正中。
遊脚を床に着ける時、膝を伸ばして前傾した支持脚と高さを合わせる様に、遊脚の膝を曲げたまま調整してた。
中々、合わせられない。
続いて遊脚を切換えて浮かす時、支持脚の膝を曲げたままにして、上下動を減らして見る。
ちょっと動きが怪しいかも知れない2572が有ったので、2552に交換してなかった股関節ピッチ軸に取付けて見よう。