実験用ロボット

膝を伸ばして座る姿勢を作った。
お尻の所に板を追加したい。
続いて膝曲げ姿勢を作成中。
股関節の動きと姿勢が直感では分かりにくいので、HTH4のティーチ機能で大まかな姿勢を作ってから調整して見た。
直立姿勢と膝曲げ姿勢を繋いで動かして見ると、脚を内側に捻ってる。
良く分からないので中断。
膝を伸ばして座る姿勢の膝から下だけを曲げると、膝を深く曲げた姿勢になる。
その姿勢と直立姿勢を繋いで破綻しなければ、股関節部のサーボ角度と脚の角度の比率が分かりそう。

実験用ロボット

サーボオンラインで動かした。
いくつかの関節で原点がズレてるのは想定内。
直立姿勢を作った。
続いて、膝を伸ばして座る姿勢を作成中。
股関節ヨー軸のスペーサーが股関節ロール軸サーボにぶつかって曲げが足りない。
股関節ヨー軸のスペーサーの機体前側を切り取って、軸に連動して動かないように両面テープで貼りつけた。
電池切れで中断。

実験用ロボット

サーボケーブルを配線した。
長めのサーボケーブルしか無くて、折返しが多くなった。
まだ動かしてない。
機体をハンガーに吊るす為の穴が必要。

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サーボIDを設定した。
サーボパラメタも確認してたら、ICS3.5のサーボが混じってて、サーボパラメタが変更出来なくて故障かと思った。
そのサーボだけアプリを変えて設定した。
何故か最大電流のパラメタが小さくなってるサーボが有った。
最大電流が小さい事で動きに影響してたか覚えてない。
次はサーボケーブルを配線する。

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片持軸を保護するスペーサーが出来たので取付けた。
胴体ヨー軸の所だけ形を変えてネジ穴を追加した。
次はサーボIDを設定する。

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片持軸を保護する為のリング状のスペーサーを作成中。
厚さ1.5mmと1.0mmのプラ板を重ねる。
厚さ1.5mmの方は出来た。
厚さ1.0mmの方を作ってる所。

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太ももヨー軸のサーボホーン周りを保護する為にKHR3のアームサポーターを付けた。
股関節ヨー軸を保護する為にはリング状のスペーサーが必要。
こっちは作るしかない。

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胴体フレームの後側に電源スイッチを取付けた。
スライドスイッチを見つけたけど、電池と繋ぐ中継基板と繋がってるトグルスイッチが有ったので、そちらを使った。
後は、サーボIDを設定すれば動かせる。
スペーサーも作っておかないといけない。

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胴体フレーム前側の底に穴を開けて電池ケーブルを通した。
胴体フレームと股関節部を繋げた。
電源スイッチを胴体フレームの後側に付ける為に印を描いた。
電源スイッチはトグル式よりスライド式を使いたいんだけど、スライドスイッチが見当たらない。

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胴体フレームの後側にマイコンを収めようと外せなくなってやり直し。
胴体フレームの後側のつもりが前側にマイコンを取付けてしまって、マイコンが後側になる向きに胴体フレームを取付けると、電池のケーブルを通す余裕がなくなった。
胴体フレーム前側の底に穴を開けてケーブルを通そう。

実験用ロボット

胴体フレームの中に電池を収めようとしたら重心位置が高くなりそうだったので、お腹の所に電池を収める事にした。
その為、胴体ヨー軸サーボの向きを変えないといけなかった。
脚部と繋いで高さを測ったら345mmだった。
次はマイコンを収める。

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胴体フレームを作った。
天面は空けておく。
肩サーボを縦置きにする。
このフレームで、電池とマイコンの収まりを考える。

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胴体ヨー軸サーボを取付けた。
胴体ヨー軸を股関節ヨー軸からサーボホーン半分ほど後へ配置した。
次は胴体部を作る。
肩サーボを縦置きにするか、横置きにするか悩む。

実験用ロボット

胴体ヨー軸サーボを取付ける台座の準備として、股関節部の前後に板を貼った。
股関節ヨー軸の真上に胴体ヨー軸を配置するのは違うと思った。
だけど、軸をズラし過ぎるのは良くないと悩む。

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胴体ヨー軸サーボを取付ける台座の準備として、股関節ヨー軸サーボの側面に板を貼った。
でも、股関節ヨー軸サーボを取り外せなくなったので一部剥がした。
股関節ヨー軸サーボの前後に板を貼って見よう。

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胴体を作る為、切出す部品の大きさを考えた。
組立てに必要な余白を確保しつつ、なるべく小さく作りたい。
胴体と股関節部を繋ぐ胴体ヨー軸サーボの取付け方を悩む。

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サーボオンで動かす為のマイコンと電池の配置は決めてる。
股関節ヨー軸を斜め下に向けた事で、脚を前後に開いた時に自然に胴体が捻るので、胴体ヨー軸を追加したい。
腕を動かして何かしたい。
などと機体を触ってたら、片持ちのヨー軸部分のネジが緩んで来た。
アームサポーターを追加しないといけない。

実験用ロボット

股関節ヨー軸を斜め下に伸ばした股関節機構を試作中。
膝サーボの取付け位置を変える部品が出来た。
膝の可動は問題無し。
この股関節機構に慣れてないので、思った姿勢を作るのに時間が掛かる。
サーボオンで動かせる様に作業を進める。
楽園追放のアーハンのプラモデルは最後に全体を組立てる所で上手く行かなくてリタイアした。
変形して球体にしたかったのに出来なくて残念。

実験用ロボット

股関節ヨー軸を斜め下に伸ばした股関節機構を試作中。
膝サーボの取付け位置を変える為に部品を作り直す作業の続き。
接着剤が固まるのを待つ間にプラ板を補充して来た。
たまたま楽園追放のアーハンのプラモデルを手に入れた。
作ってたら目が疲れたので中断。

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股関節ヨー軸を斜め下に伸ばした股関節機構を試作中。
膝サーボの取付け位置を変える為に部品を作り直してる所。

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股関節ヨー軸を斜め下に伸ばした股関節機構を試作中。
全体を組立てて可動を確認した。
股関節の可動は問題無い。
膝サーボの取付け位置を後へ寄せ過ぎて膝を深く曲げれない。
足首ピッチ軸の位置が高くて片膝立ちは出来ない。
先ずは膝サーボを取付ける部品を作り直す。

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股関節ヨー軸を斜め下に伸ばした股関節機構を試作中。
膝下フレームを作った。
接着剤が固まってから全体を組立てて見る。

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股関節ヨー軸を斜め下に伸ばした股関節機構を試作中。
足首ロール軸を取付ける部品が出来た。
続けて膝下フレームを作り始めた。

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股関節ヨー軸を斜め下に伸ばした股関節機構を試作中。
股関節部分を仮組みして座らせたら、下腹部と太ももがぶつかってしまった。
下腹部の前側を少し切り取って、太ももとぶつからない様にした。
ヨー軸サーボを取付けるネジ穴とかをズラすだけで良かったかも知れない。
そんな事が有ったので膝下フレームを作る時間は無くなった。
代わりに足首ロール軸を取付ける部品を作ってる所。

実験用ロボット

股関節ヨー軸を斜め下に伸ばした股関節機構を試作中。
股関節ヨー軸サーボを取付ける部品を作った。
前側を薄くした方が良かったかも知れない。
次は膝下フレームを作る。

実験用ロボット

股関節ヨー軸を斜め下に伸ばした股関節機構を試作中。
膝サーボの取付け方を変える部品を作った。
接着剤が固まってから組立てる。
膝サーボの位置を内側へズラした方が良かったかも知れない。

実験用ロボット

股関節ヨー軸を斜め下に伸ばした股関節機構を試作中。
脚を短くする為に、膝サーボの取付け方を変える部品を作ってる所。
集中力と言うか、目が霞んで来て短時間しか作業が出来ない。

実験用ロボット

股関節ヨー軸を斜め下に伸ばした股関節機構を試作中。
以前作った部品やKHR3の部品を使って組んで見た。
脚が長くて取扱いが難しそうなので脚を短くする。

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股関節ヨー軸を斜め下に伸ばした股関節機構を試作中。
以前作った部品やKHR3の部品を使って組んで見た。
脚が長くて取扱いが難しそうなので脚を短くする。

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股関節ヨー軸を斜め下に伸ばした股関節機構を試作中。
KRS4034を使おうと思ってたけど、サーボケースの角を削れなかったので、KRS2552で仮組みした。
左右の股関節ロール軸の間隔が80mmくらいになってしまう。
太ももヨー軸を取付けるブラケットを手作りすれば横幅を狭く出来るかな。

実験用ロボット

後進モーションを作った。
ステップ実行では良さそうな動きだった。
通しで動かすと前進モーションと同じく後に倒れる。
もうちょっと調整が必要だな。
次は、KRS4034で股関節ヨー軸を斜め下に伸ばした股関節機構を試作しよう。

実験用ロボット

後進モーションを作り始めた。
先ずは前傾姿勢を作ってる所。
前進モーションを考える時に作ってた姿勢を他の姿勢の高さに合わせて調整した。
一応調整済みだけど、他の姿勢と組合せて左右の傾きが生じたら調整し直し。
股関節ヨー軸を斜め下に伸ばした股関節機構に下腹部の板を着けて見た。
太ももヨー軸の位置を何処にすれば良いかな。
この機構は、可動フィギュアのボールジョイント機構相当だな。
人型機体の高さは、お尻の幅の５倍くらいになるので、RS304で作る機体用としては幅が広過ぎる。
KRS4034でも股関節機構を試作して見よう。