実験用ロボット

支持脚を入替える時に、支持脚側を低くして重心移動した。
通しで動かしても転倒しなかった。
電池切れで１回しか確認出来てない。
角度差分の見直しもしておこう。
二足歩行ロボットの歩行を強化学習中。
初期姿勢を前後逆の膝曲げにしたり、制御周期を半分にしても進展なし。
前へ転倒しそうな所で止まってしまう。
動かさない腕とか頭の部品を減らすと計算時間が減るかな。

実験用ロボット

歩行モーションで最初に支持脚を入替える動きが、ステップ実行は問題ないのに通しで動かすと失敗する。
左右の重心移動が出来てない。
ロール軸だけで調整してたけど、支持脚側を低くして重心移動する方法を試して見よう。
二足歩行ロボットの歩行を強化学習中。
初期姿勢を膝曲げで立つ姿勢にしたら、前へ転倒しそうな所で止まってしまう。
四脚ロボットの学習を元にしてるので、膝を逆に曲げた姿勢から始めて見よう。

実験用ロボット

歩行モーションの全姿勢を地道に見直し中。
脚を上げる時の中間姿勢で太ももを少し高くして見るも、良くならない。
左右の重心移動を修正して見る。
Qiitaの二名川さんの二足歩行ロボットの学習の記事を参考に環境を作って学習してみた。
時間が掛かりそうなので試行回数を50にしたら、半歩前に出る程度で終わった。
初期姿勢を脚を前後に開いた姿勢にしたらどうなるかな。

実験用ロボット

歩行モーションの全姿勢を地道に見直し中。
歩数を増やして通しで動かして見ると、まだ、爪先が引っ掛かってしまう。
立姿勢を基準に各姿勢の差分を計算すると左右脚で異なる差分が見つかった。
脚を上げる時の中間姿勢を、もう一度調整しよう。
CPU専用のGenesis環境を外部GPU付きのPCへ持って行くと学習結果の動画が表示されない件は、Vulkanドライバをインストールして解決。
WSLのエクスポートしたファイルのサイズは7GBになった。

実験用ロボット

歩行モーションの全姿勢を地道に見直し中。
膝上げの中間姿勢のサーボ角度を40の倍数の小さな値にして見たら、爪先が引っ掛かってしまった。
サーボ角度を40の倍数の大きな値に直した。
太ももヨー軸の角度が１姿勢だけ大きい所を見つけて直した。
等と少しづつ直して、少しづつ良くなってる感じ。
CPU専用のGenesis環境を外部GPU付きのPCへ持って行くと、学習結果の動画が表示されなくて悩み中。

実験用ロボット

歩行モーションの全姿勢を地道に見直し中。
膝上げの中間姿勢が爪先を２回振ってる様に見えるので、遊脚の爪先を後方に残す角度に修正。
サーボ角度の差分を計算する時、直前のサーボ角度ではなく差分を見てしまう。
計算を間違えないようにするにはどうすれば良いかな。
サーボ角度の指定値が、いつの間にか40の倍数じゃなくなってた。

実験用ロボット

歩行モーションの全姿勢を地道に見直し中。
差分が小さい軸は、必要な姿勢以外では固定しておくとか。
GenesisをCPUだけで動かす環境で学習結果を評価する時にセグメンテーションフォルトが起きてた件は、gs.initのパラメタにgs.cpuを追加して解決。
修正しなくても途中迄は正常に動いてる様に見える。
WSLのメモリ割当てをPCのメモリ全体にすると、ハード予約分が自動で引かれる。
四脚ロボットの学習は32GBメモリで実行したけど、タスクマネージャのコミット量を見ると、16GBメモリで実行可能かも知れない。
実行速度は置いといて、実行可能なPCのハードルが下がる。

実験用ロボット

全姿勢について、前姿勢から遷移した時の挙動とサーボ角度差分の関連を確認してる所。
同じ角度差分でも揺れや向きの変化が小さい場合が有るので、作業台の傾きの影響が大きい感じだな。
GenesisをCPUだけで動かす環境はCUDAとかを使う場合より構築が楽でWSLをエクスポートしたファイルが小さくて済む。
Pythonコードレシピ集と言う本を手に入れた。
物価上昇対策の給付金が振込まれてたみたい。

実験用ロボット

全姿勢について、前姿勢から遷移した時の挙動を確認してる所。
揺れや向きの変化を数値として計測する手段が無くてもどかしい。
ロボットが動かない原因として電池の劣化を疑ってたけど、電源ケーブルの断線が原因だった。
断線の前兆として、サーボ負荷が大きくなった時にマイコンがリセットされる現象が起きてた。
GenesisをCPUだけで動かして四脚の学習が出来た。
手持ち最速のPCで１時間ほど掛かった。
学習の評価を実施するとセグメンテーションフォルトでコアダンプが出る。

実験用ロボット

全姿勢について、前姿勢から遷移した時の挙動を確認する。
前日は殆ど動かしてないので充電してなかった。
電源オンしてもマイコンのLEDが点灯しないので配線切れかと確認したけど問題なかった。
電池は充電出来るので、劣化して稼働時間が短くなったみたい。
充電完了から動かすまでの時間を短くしないといけない。
新しい電池を調達したいな。

実験用ロボット

歩行モーションを修正中。
機体の揺れや向きが変わる原因はサーボ角度の差分なので、差分がどの程度だと影響するのか調べようとしてる。
全姿勢について、前姿勢からの角度差分を出した。
単一方向に動く時と複数方向に動く時では影響する角度差分の大きさに違いが有るハズ。
実際に動かした時の挙動を観察する。

実験用ロボット

歩行モーションを修正中。
向きが変わる姿勢のフレーム数を多くすると、動いてる間に傾いてしまうので駄目だった。
無駄な中間姿勢を修正してサーボ角度の差分を小さくしたら、向きの変化が小さくなった。
今度は機体の揺れが気になる。

実験用ロボット

歩行モーションを修正中。
３歩と４歩の歩行が出来た。
転倒はしないけど、歩行中に向きが変わってしまう。
向きが変わるのは姿勢毎の関節角度の差分が大きい時のようだ。
姿勢のフレーム数を多くして動きを遅くするか、中間姿勢を追加して見よう。

実験用ロボット

歩行モーションを作成中。
左右で１歩づつ歩行出来た。
向きが変わってしまう。
もう少し調整が必要。
連続して歩行させて見よう。

実験用ロボット

歩行モーションを作成中。
１歩目の脚を前へ出す時の衝撃が大きいので、左右への寄せと脚上げの姿勢に分けた。
上げた脚を着いた時、前後脚の高さを合わせる。
前機体では両脚の膝を曲げて調整してたので難しかった。
現機体では後脚を伸ばして、前脚の膝で調整する。
脚上げの時より着地する時の方が膝を曲げないといけない。

実験用ロボット

歩行モーションを作成中。
通しで動かして見たら、支持脚を切替える所で後へ転倒した。
支持脚を斜め前に出してる姿勢で遊脚を前へ出そうとしたのが原因。
１歩目は支持脚が床に垂直なので遊脚を前へ出して問題無い。
遊脚を床に着く時の角度を変えよう。

実験用ロボット

歩行モーションを作成中。
良く覚えてないけど、簡単そうな４姿勢で歩けそうな動きに変わった。
通しで動かそうとしたら電池切れで中断。
ここからが長いかも知れない。

実験用ロボット

歩行モーションを作成中。
前脚側へ重心移動する姿勢を試行してる続き。
支持脚の太ももヨー軸を動かさないで脚を後へ伸ばすと、後へ傾いて重心移動出来ず、悩み中。
膝下の調整だけで何とか出来ないかな。

実験用ロボット

歩行モーションを作成中。
足裏分の歩幅で脚を前後に開いた姿勢から前脚側へ重心移動する姿勢を試行してる所。
足裏の左右間隔と、脚のヨー軸角度の姿勢をいくつか用意して、安定して動ける角度を探す。
膝曲げ姿勢は保留。

実験用ロボット

歩行モーションを作成中。
足裏分の歩幅で脚を前後に開いた姿勢を作った。
脚を前後に開いた姿勢と脚上げ姿勢のサーボ角度の差分を小さくする為に、脚上げ姿勢を試行してた。

実験用ロボット

歩行モーションを作成中。
膝上げの高さは置いといて、前後の足裏の距離を近く出来る股関節ヨー軸角度を試行してる所。
膝は曲げないで、足首の関節もなるべく動かさない。
脚を前後に開く時に、後脚を長くすれば前傾すると思ったら、微妙で分からない。

実験用ロボット

歩行モーションを作成中。
膝を上げてから着地する時の衝撃を小さくする為に膝上げを低くしようと思ってた。
そうすると歩幅が小さくなる。
等と考えてたら試す気力が無くなった。

実験用ロボット

歩行モーションを作成中。
膝を上げてから着地する姿勢を作った。
着地する時の衝撃が大きい。
膝上げを少し低くして見よう。

実験用ロボット

歩行モーションを検討中。
前機体の歩行モーションを元に、何処を変えるか考えてる所。

実験用ロボット

左右への重心移動の姿勢を作った。
左右の足裏を近付けて立つ所から始める。
脚を上げる時は、股関節ロール軸を固定して、股関節ヨー軸を主に動かす。
姿勢を組合せて、足踏みモーションを作った。
前機体より揺れが小さくて安定してる。

実験用ロボット

歩行時の脚を前後に開く姿勢として、股関節ヨー軸と足首だけを動かして見た。
歩行っぽい動きになるけど、やっぱり、左右への重心移動から始めないといけない。

実験用ロボット

膝曲げ姿勢を追加した。
直立姿勢と目的の深さの膝曲げ姿勢を直接繋ぐと、HTH4の補完機能のせいなのか、余計な動きが発生する。
なので目的の深さまで複数の姿勢を繋がないといけない。
歩行時の脚を前後に開く姿勢だと、股関節ヨー軸と足首だけを動かせば良いハズ。

実験用ロボット

膝曲げ姿勢を作成中。
作ろうとしてた角度の膝曲げ姿勢が出来たけど、機体の高さを測ったら、思ってたより低くない。
股関節ヨー軸を斜め下45度に向けてるから、その分だけ高さの差分が小さくなる。
膝を深く曲げた姿勢を追加しよう。
作った膝曲げ姿勢を順番に繋いで見ると微妙にブレてる。
調整が足りない所もあるけど、バックラッシュの影響もある。

実験用ロボット

膝曲げ姿勢を試行中。
脚の長さに合わせた円弧を描いて、底辺から5mm間隔の位置の円弧中心からの角度を調べて、サーボの角度指定値に変換した。
変換した値を股関節ヨー軸の角度に適用しながら、他の軸の角度を調整してる所。
思ってる姿勢が作れるようになった。

実験用ロボット

膝曲げ姿勢を試行中。
膝を伸ばして座る姿勢は特異点だな。
歩行に使える股関節ヨー軸の角度を調べてた。
45度以内で小さい角度から段階的に変化させても、小さい角度では脚の角度には影響しないのは分かった。
45度付近で急に脚の角度が変わる。
45度付近の角度差分を小さくして脚の角度を確認しよう。

実験用ロボット

膝曲げ姿勢を試行中。
直立姿勢と膝を伸ばして座る姿勢を繋ぐと、股関節ロール軸の動きが先行して、足裏がぶつかってしまう。
股関節の軸角度と動きの関係を試行して行くしかない。