実験用ロボット

歩行モーションを作成中。
膝上げの高さは置いといて、前後の足裏の距離を近く出来る股関節ヨー軸角度を試行してる所。
膝は曲げないで、足首の関節もなるべく動かさない。
脚を前後に開く時に、後脚を長くすれば前傾すると思ったら、微妙で分からない。