実験用ロボット

歩行モーションを作成中。
通しで動かして見たら、支持脚を切替える所で後へ転倒した。
支持脚を斜め前に出してる姿勢で遊脚を前へ出そうとしたのが原因。
１歩目は支持脚が床に垂直なので遊脚を前へ出して問題無い。
遊脚を床に着く時の角度を変えよう。