実験用ロボット

歩行モーションを作成中。
１歩目の脚を前へ出す時の衝撃が大きいので、左右への寄せと脚上げの姿勢に分けた。
上げた脚を着いた時、前後脚の高さを合わせる。
前機体では両脚の膝を曲げて調整してたので難しかった。
現機体では後脚を伸ばして、前脚の膝で調整する。
脚上げの時より着地する時の方が膝を曲げないといけない。