実験用ロボット

歩行モーションを修正中。
３歩と４歩の歩行が出来た。
転倒はしないけど、歩行中に向きが変わってしまう。
向きが変わるのは姿勢毎の関節角度の差分が大きい時のようだ。
姿勢のフレーム数を多くして動きを遅くするか、中間姿勢を追加して見よう。