2025年8月19日火曜日

実験用ロボット

歩行モーションを修正中。
3歩と4歩の歩行が出来た。
転倒はしないけど、歩行中に向きが変わってしまう。
向きが変わるのは姿勢毎の関節角度の差分が大きい時のようだ。
姿勢のフレーム数を多くして動きを遅くするか、中間姿勢を追加して見よう。

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