実験用ロボット

膝曲げ姿勢を試行中。
膝を伸ばして座る姿勢は特異点だな。
歩行に使える股関節ヨー軸の角度を調べてた。
45度以内で小さい角度から段階的に変化させても、小さい角度では脚の角度には影響しないのは分かった。
45度付近で急に脚の角度が変わる。
45度付近の角度差分を小さくして脚の角度を確認しよう。