実験用ロボット

歩行モーションを修正中。
機体の揺れや向きが変わる原因はサーボ角度の差分なので、差分がどの程度だと影響するのか調べようとしてる。
全姿勢について、前姿勢からの角度差分を出した。
単一方向に動く時と複数方向に動く時では影響する角度差分の大きさに違いが有るハズ。
実際に動かした時の挙動を観察する。