実験用ロボット

全姿勢について、前姿勢から遷移した時の挙動を確認してる所。
揺れや向きの変化を数値として計測する手段が無くてもどかしい。
ロボットが動かない原因として電池の劣化を疑ってたけど、電源ケーブルの断線が原因だった。
断線の前兆として、サーボ負荷が大きくなった時にマイコンがリセットされる現象が起きてた。
GenesisをCPUだけで動かして四脚の学習が出来た。
手持ち最速のPCで１時間ほど掛かった。
学習の評価を実施するとセグメンテーションフォルトでコアダンプが出る。