実験用ロボット

歩行モーションの全姿勢を地道に見直し中。
差分が小さい軸は、必要な姿勢以外では固定しておくとか。
GenesisをCPUだけで動かす環境で学習結果を評価する時にセグメンテーションフォルトが起きてた件は、gs.initのパラメタにgs.cpuを追加して解決。
修正しなくても途中迄は正常に動いてる様に見える。
WSLのメモリ割当てをPCのメモリ全体にすると、ハード予約分が自動で引かれる。
四脚ロボットの学習は32GBメモリで実行したけど、タスクマネージャのコミット量を見ると、16GBメモリで実行可能かも知れない。
実行速度は置いといて、実行可能なPCのハードルが下がる。